CN103786759B - 可在楼梯上升降的移动车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供可在楼梯上升降的移动车辆。当从两个轴的车轮（22、23）在行驶面（Sd）上着地的状态向一个轴的车轮（22）的起立状态转移时，在两个轴车轮着地状态中，使主体部（10）相对于支承部（21）绕支承轴（C21）旋转，接着通过降低主体部（10）相对于支承部（21）的旋转速度，来产生绕支承轴（C21）的惯性力（F），接着通过该惯性力（F），使支承部（21）绕在行驶面（Sd）上着地的一个轴的车轮（22）的车轴（22a）旋转，由此转移到该一个轴的车轮（22）的起立状态。

Description

可在楼梯上升降的移动车辆

本申请要求2012年10月31日提交的日本专利申请号：2012-239933的优先权，包括说明书、附图和摘要在内的公开，通过引用将其全部内容并入本申请。

技术领域

本发明涉及使两个轴以上的车轮相对地公转并行进的可在楼梯上升降的移动车辆。

背景技术

例如，在US2001/0001992A1中记载了一种楼梯升降机，其具有能够以4轮行驶的主体部和能够装载人的装载部。前后2轮的各车轴以能够旋转的方式被扶手的两端支承，扶手的中央以能够旋转的方式被主体部的下部支承，装载部以能够旋转的方式被主体部的上部支承。在这种结构中，当楼梯升降机在上楼梯时，重复以下一系列的动作：主体部向楼梯侧旋转并移动重心，扶手以楼梯侧的例如前轮（意味着行进方向的前轮）的车轴为中心进行旋转，当后轮（意味着行进方向的后轮）即将在楼梯的上段的台阶面上着地之前，主体部向与楼梯侧相反的一侧旋转并移动重心。

在上述的楼梯升降机中，在上楼梯时楼梯升降机的重心的移动量增大。因此，可能会存在由主体部的旋转引起的、与楼梯的台阶面相对的倾斜角度增大，在楼梯升降时容易不稳定，对升降速度产生制约，还有主体部等与楼梯相互干扰的情况。

发明内容

本发明提供一种可在楼梯上升降的移动车辆，在从两个轴车轮着地状态向一个轴车轮的起立状态转移，接着从起立状态向两个轴车轮着地状态转移，由此能够行进的可在楼梯上升降的移动车辆中，可在楼梯上升降的移动车辆在从两个轴车轮着地状态向起立状态转移时，能够较小地抑制相对于行驶面的主体部的倾斜角度。

根据本发明的一个实施方式，该可在楼梯上升降的移动车辆具备：主体部；支承部，其被配置于主体部的下部，并以能够使主体部绕支承轴旋转的方式支承主体部；两个轴以上的车轮，它们分别被支承部以能够绕平行于支承轴的车轴自转的方式支承，并被配置为通过使支承部相对于主体部旋转而够在相对于支承轴分别不同的位置相对地公转；第一旋转致动器，其使两个轴以上的车轮与支承部绕各车轴相对地旋转；第二旋转致动器，其使主体部相对于支承部绕支承轴旋转；以及控制装置，其驱动第一和第二旋转致动器，使两个轴以上的车轮中的至少两个轴的车轮从在行驶面上着地的状态向任意一个轴的车轮着地的起立状态转移，并且从起立状态向两个轴车轮着地状态转移，由此使主体部相对于行驶面行进，

控制装置在从两个轴车轮着地状态向起立状态转移时，在两个轴车轮着地状态下，使主体部相对于支承部绕支承轴旋转，接着通过使主体部相对于支承部的旋转速度降低，来产生绕支承轴的惯性力，接着通过该惯性力，使支承部绕在行驶面上着地的一个轴的车轮的车轴旋转，由此转移到该一个轴的车轮着地的起立状态。

附图说明

本发明的前述及其他特征和优点将从以下参照附图的实施方式的描述中变得清楚、其中相同标号用来表示相同元件、其中：

图1是从后方观察到的本发明的实施方式的可在楼梯上升降的移动车辆的图。

图2是从右方观察到的可在楼梯上升降的移动车辆的图。

图3是从上方观察到的可在楼梯上升降的移动车辆的图。

图4是表示可在楼梯上升降的移动车辆的第一、第二旋转致动器的示意图。

图5是表示可在楼梯上升降的移动车辆的第三旋转致动器的示意图。

图6是构成图1的可在楼梯上升降的移动车辆的控制装置的功能框图。

图7是表示图6的切换部进行的切换处理的流程图。

图8A是表示在可在楼梯上升降的移动车辆进行行驶的状态下的行驶控制部进行控制中的状态的图。

图8B是表示可在楼梯上升降的移动车辆的前轮与楼梯的壁面抵接的状态的图，是表示切换为起立控制部的控制时的状态的图。

图8C是从图8B的状态使合成重心向前方移动的状态。

图8D是图8C之后的状态，是表示使主体部相对于支承部的旋转停止，并产生惯性力的状态的图。

图8E是图8D之后的状态，是表示后轮从行驶面升起并开始公转的状态的图。

图8F是图8E之后的状态，是表示公转轮达到上死点(top dead center)的状态的图。

图8G是图8F之后的状态，是表示公转轮在第一段的台阶面着地的状态，是切换为台阶面控制部的控制时的状态的图。

图8H是从图8G的状态使合成重心向前方移动的状态。

图8I是图8H之后的状态，是表示使主体部相对于支承部的旋转停止，并产生惯性力的状态的图。

图8J是图8I之后的状态，是表示第一段的台阶面的车轮前进的状态的图。

图8K是图8J之后的状态，是表示第一段的台阶面的车轮与楼梯的壁面抵接的状态的图，是切换为起立控制部的控制时的状态的图。

图8L是图8K之后的状态，是表示公转轮在第二段的台阶面着地的状态的图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施例进行说明。

参照图1～图5对本发明的实施方式所涉及的楼梯升降机可在楼梯上升降的移动车辆进行说明。关于本实施方式的楼梯升降机1，对应用于装载物品（相当于本发明的“物体”）进行搬运的装置进行说明，但是也能够应用于人（相当于本发明的“物体”）可以搭乘的轮椅。另外，在以下的说明中，所谓“前方向”和“后方向”是指楼梯升降机1的行驶方向，“左方向”和“右方向”是指相对于从后方观察楼梯升降机1时的行驶方向在水平面上直角的方向。

如图1～图3所示，楼梯升降机1构成为，具有主体部10、行驶部20、以及装载部30等。主体部10由框架构件等形成为长方体状，在主体部10的下部配置有行驶部20，在上部配置有装载部30。行驶部20在主体部10的左右两侧，分别具有一对支承部21、一对第一车轮22以及一对第二车轮23。这里，第一车轮22与第二车轮23相对于行进方向前方，存在前后反转的情况。因此，以下，在称为前轮的情况下，意味着位于行进方向前方的车轮，在称为后轮的情况下，意味着位于行进方向后方的车轮。

一对支承部21被配置在主体部10的左右两侧，并形成为在图1～图3中记载的前后方向延长的大致长方体状。一对支承部21以能够使主体部10绕位于图2的纸面左右方向中央的支承轴C21（图2所示）相对地旋转的方式支承主体部10。

第一车轮22和第二车轮23分别被支承部21的两端（图2的纸面左右方向两端）以能够绕车轴22a、23a（图2所示）自转的方式支承。支承部21相对于第一车轮22和第二车轮23的旋转方向与主体部10相对于支承部21的旋转方向为同一方向。即，第一车轮22的车轴22a和第二车轮23的车轴23a意味着与支承轴C21平行。即，在使支承部21相对于主体部10，绕支承轴C21旋转的情况下，第一车轮22和第二车轮23相对于支承轴C21，变成相对地公转。

如图1～图3所示，装载部30由框架构件等形成为筐形状，并具备：支架31，其相对于主体部10，以能够绕装载部轴C30（图2所示）旋转的方式被支承；大致球状的盖32，其以覆盖支架31的周围的方式而形成，并被固定于支架31；以及矩形状的托盘33等，托盘33被固定于盖32的上部，以使得能够装载物体。

在主体部10内的左右两侧，配置有一对第一旋转致动器40，它们使行驶部20的第一车轮22和第二车轮23与支承部21绕各车轴22a、23a相对地旋转。第一旋转致动器40具有：第一电动机41、第一减速器42以及齿轮传动链43（参照图4）等。

如图4所示，齿轮传动链43具有横向并列啮合的5个正齿轮43a，并在支承部21内以能够旋转的方式被支承。配置于主体部10的第一电动机41的电动机轴41a与配置于主体部10的第一减速器42连结。第一减速器42的输出轴42a被贯装在一体突出设置于支承部21的中央部分的中空轴21a内。配置于齿轮传动链43的中央的正齿轮43a与第一减速器42的输出轴42a嵌合。

配置于齿轮传动链43的两端的正齿轮43a分别与第一车轮22的车轴22a和第二车轮23的车轴23a嵌合。支承部21的中空轴21a经由图略的轴承，被贯装于主体部10的下部，以使得主体部10与支承部21能够相对旋转。

如图1、图2以及图4所示，在主体部10内的左右两侧，配置有一对第二旋转致动器50，它们使主体部10相对于支承部21，绕支承轴C21旋转。第二旋转致动器50具备：第二电动机51、第二减速器52以及传送带机构53等。传送带机构53具备：传送带53a和2个带轮53b、53c。

配置于主体部10的第二电动机51的电动机轴51a与配置于主体部10的第二减速器52连结。在第二减速器52的输出轴52a上，嵌合有带轮53b。此外，在支承部21的中空轴21a上，嵌合有带轮53c。而且，在带轮53b与带轮53c之间，架设有传送带53a。

此外，如图1～图3、图5所示，在主体部10内，配置有第三旋转致动器60，其使装载部3能够相对于主体部10绕装载部轴C30旋转。第三旋转致动器60具备：第三电动机61、第三减速器62以及制动器63等。第三电动机61和第三减速器62被配置于主体部10内的左右的一方侧，制动器63被配置于主体部10内的左右的另一方侧。

如图1和图5所示，配置于主体部10的第三电动机61的电动机轴61a与配置于主体部10的第三减速器62连结，第三减速器62的输出轴62a与安装在支架31的左右的一方侧的轴承64a嵌合。制动器63的制动器轴63a与安装在支架31的左右的另一方侧的轴承64b嵌合。制动器63是为了即便在第三电动机61停止后，也可以维持托盘33的水平状态而设置的。

另外，如图1～图3所示，在主体部10内固定配置有控制第一、第二、第三旋转致动器40、50、60等的动作的控制装置70和向第一、第二、第三旋转致动器40、50、60等提供电力的驱动用电池80，以及图略的伺服放大器、继电器等电子部件。另外，在楼梯升降机1中，没有装载能够直接检测装载部30的姿势的传感器。例如，没有检测装载部30的绝对倾斜角度、主体部10的绝对倾斜角度、支承部21的绝对倾斜角度等的传感器。

此外，在装载部30的盖32与托盘33之间，在托盘33的四个角落配置有检测托盘33上所载置的物体的重量的4个重量检测传感器92。在盖32与支架31之间为了抑制托盘33的振动并防止物体的下落，配置有由缓冲材料等形成的图略的减振器。

接着，参照图6对控制装置70的结构进行说明。如图6所示，控制装置70具有切换部71、行驶控制部72、起立控制部73以及台阶面控制部74。切换部71根据楼梯升降机1的状态，来切换行驶控制部72的控制、起立控制部73的控制、以及台阶面控制部74的控制。关于切换部71的处理，之后再详细叙述。

这里对行驶控制部72、起立控制部73以及台阶面控制部74简单地进行说明，但是之后，与楼梯升降机1的动作说明一起进行详细地说明。

行驶控制部72在第一车轮22和第二车轮23在行驶面着地的状态下，控制楼梯升降机1的行驶，并且，以支承部21相对于行驶面不旋转的方式控制装载部30的姿势。起立控制部73在前轮的起立状态下，进行楼梯升降控制，并且在前轮被定位的情况下，控制装载部30的姿势。即，起立控制部73控制第一车轮22和第二车轮23的一方相对于另一方的车轴成为公转轮的状态。

台阶面控制部74是当在第一车轮22和第二车轮23在不同的台阶面着地的状态中，上段（upper）的车轮22、23与楼梯的壁面间隔有距离的情况下，控制楼梯升降机1。台阶面控制部74通过使上段的车轮22、23相对于台阶面旋转，并且使支承部21相对于台阶面旋转，来使上段的车轮22、23移动到碰到楼梯的壁面为止。另外，台阶面控制部74根据从上段的车轮22、23到楼梯的壁面的距离以及第一、第二旋转致动器40、50的旋转角度，控制装载部30的姿势。

接着，参照图7以及图8A～图8L，对控制装置70的切换部71的处理和楼梯升降机1的楼梯的升降动作进行说明。这里，对位于楼梯的水平的行驶台阶面Sd（相当于“行驶面”）上的楼梯升降机1利用控制装置70的控制，升到第一段的台阶面Su1、以及第二段的台阶面Su2上的动作进行说明。另外，在图8A～图8L中，用简单的模型表示楼梯升降机1的主体部10、行驶部20以及装载部30。

首先，如图8A所示，楼梯升降机1的行驶部20的支承部21处于水平状态，楼梯升降机1以楼梯升降机1与装载物的合成重心G位于支承轴C21的铅垂线上的行驶姿势，从图中的左侧向右侧行驶。在该状态下，切换部71选择了控制装置70的行驶控制部72的控制。

行驶控制部72为了使楼梯升降机1行驶，在支承部21相对于行驶面Sd不旋转的情况下，控制第一电动机41，由此使第一车轮22和第二车轮23向前进方向（图8A的顺时针旋转）旋转。这样，第一车轮22和第二车轮23成为相对于行驶面Sd向前进方向旋转，楼梯升降机1前进。

另外，行驶控制部72控制主体部10和装载部30的姿势。这里，合成重心G是对预先把握的楼梯升降机1本身的重心与装载物的重心进行合成而得到的。能够根据重量检测传感器92的检测值计算装载物的重心。即，行驶控制部72根据重量检测传感器92的检测值，计算合成重心G。另外，行驶控制部72对第二、第三电动机51、61进行控制，以便使合成重心G位于支承轴C21的铅垂线上，并且使装载部30成为水平。另外，在图8A中，当主体部10和装载部30成为垂直状态时，合成重心G位于支承轴C21的铅垂线上。

这里，参照图7对切换部71的处理的一部分进行说明。切换处理判定行驶控制部72是否在控制中（S1）。当行驶控制部72在控制中的情况下（S1：是），判定前轮是否与楼梯的壁面Sw1抵接（S2）。然后，若没有与壁面Sw1抵接（S2：否），则继续行驶控制部的控制（S3）。即，继续图8A的状态。另一方面，在与壁面Sw1抵接了的情况下（S2：是），切换为起立控制部73的控制（S4）。

当使楼梯升降机1从图8A所示的行驶状态前进后，如图8B所示，第一车轮22与楼梯的壁面Sw1抵接。如图7的S2、S4所示，切换部71切换为起立控制部73。

通过例如第一车轮22的车轴22a所具备的压力传感器或主体部10所具备的红外线等的台阶检测传感器等，能够检测第一车轮22与楼梯的壁面Sw1抵接的情况。此外，也能够通过车速传感器进行检测，还能够根据给第一电动机41的指令值与第一电动机41的旋转角度之间的差异进行检测。

参照图8C～图8G对起立控制部73的控制进行说明。起立控制部73在作为前轮的第一车轮22的起立状态下，进行楼梯升降控制，并且，在通过行驶面Sd和壁面Sw1定位第一车轮22并使其不旋转的情况下，控制主体部10和装载部30的姿势。

如图8C所示，起立控制部73控制第二电动机51，使主体部10向前方倾斜，并且，控制第三电动机61使得装载部30维持水平。即，第二电动机51使主体部10相对于支承部21绕顺时针旋转，第三电动机61使装载部30相对于主体部10绕逆时针旋转。这时，起立控制部73根据第二、第三电动机51、61的旋转角度，控制第二、第三电动机51、61。

接着，如图8D所示，当主体部10达到规定的倾斜角度时，停止主体部10相对于支承部21的旋转。这里，在图8D中，在旋转停止的瞬间，包括装载物的楼梯升降机1整体的合成重心G位于通过第一车轮22的车轴22a的铅垂线上。此外，合成重心G也可以相比于该铅垂线上，位于行进方向后方。

这样，由于停止主体部10相对于支承部21的旋转，因此产生绕支承轴C21的惯性力F（图8D所示）。该惯性力F也可以通过降低主体部10相对于支承部21的旋转速度而产生，但是通过停止产生为最大的惯性力。

这样，如图8E所示，通过该惯性力F，成为使支承部21绕位于前方的第一车轮22的车轴22a旋转的状态。即，转移到位于后方的第二车轮23从行驶面Sd升起的状态（起立状态）。然后，第二车轮23以第一车轮22的车轴22a为中心进行公转。

这时，起立控制部73在前轮（图8E中的第一车轮22）被定位的情况下，控制第一、第二、第三电动机41、51、61。具体而言，使第一电动机41绕顺时针旋转以使支承部21相对于第一车轮22绕顺时针旋转。根据第一电动机41的旋转角度，控制第二、第三电动机51、61，以使得合成重心G位于第一车轮22的车轴22a的铅垂线上，并且使装载部30维持为水平。即，使第二电动机51绕逆时针旋转，使第三电动机61绕顺时针旋转。

接着，若继续起立控制部73的控制，则如图8F所示，成为作为公转轮的第二车轮23位于上死点的状态。若进一步继续控制，则如图8G所示，作为公转轮的第二车轮23在第一段的台阶面Su1上着地。这里，如上述那样，能够通过与检测到前轮的第一车轮22与楼梯的壁面Sw1抵接时相同的方法，来检测作为公转轮的第二车轮23在第一段的台阶面Su1上着地的情况。

这里，再次参照图7对切换部71的处理的一部分进行说明。切换部71在起立控制部73的控制中，如以下那样进行处理。如图7所示，当行驶控制部不在控制中的情况下（S1：否）以及在S3、S4的处理之后，判定起立控制部73是否在控制中（S11）。当起立控制部73在控制中的情况下（S11：是），如图8C～图8G所示，判定公转轮是否已在下一个（next）台阶面Su1上着地（S12）。

当公转轮还没有在下一个台阶面Su1上着地的情况下（S12：否），继续起立控制部73的控制（S13）。另一方面，当公转轮已在下一个台阶面Su1上着地的情况下（S12：是），判定楼梯是否在升降途中（S14）。在升降途中的情况下（S14：是），判定从已在下一个的台阶面Su1上着地的前轮到楼梯的壁面Sw2为止是否有距离（S15）。在没有距离的情况下（S15），即在前轮与壁面Sw2抵接的情况下，继续起立控制部73的控制。

在从前轮到壁面Sw2为止有距离的情况下（S15：是），切换为台阶面控制部74的控制（S16）。此外，在S14中，若结束了楼梯的升降（S14：否），切换为行驶控制部72的控制（S17）。

即，如图8G所示，当第一车轮22和第二车轮23在不同的台阶面Sd、Su1上着地的状态下，当作为第一段的车轮的第二车轮23与下一个楼梯的壁面Sw2隔有距离时，切换部71从起立控制部73的控制切换为台阶面控制部74的控制。

参照图8H～图8K对台阶面控制部74的控制进行说明。台阶面控制部74使第一段的第二车轮23相对于台阶面Su1旋转，并且使支承部21相对于台阶面Su1旋转，由此使第一段的第二车轮23移动到碰到楼梯的壁面Sw2为止。同时，台阶面控制部74根据从第一段的第二车轮23到楼梯的壁面Sw2的距离和第一、第二、第三电动机41、51、61的旋转角度，控制主体部10和装载部30的姿势。

如图8H所示，台阶面控制部74控制第二电动机51，使主体部10向前方倾斜，并且，控制第三电动机61使得装载部30维持水平。即，第二电动机51使主体部10相对于支承部21绕顺时针旋转，第三电动机61使装载部30相对于主体部10绕逆时针旋转。这时，台阶面控制部74根据第二、第三电动机51、61的旋转角度，控制第二、第三电动机51、61。

接着，如图8I所示，当主体部10达到规定的倾斜角度时，停止主体部10相对于支承部21的旋转。这里，在图8I中，在旋转停止的瞬间，包括装载物的楼梯升降机1整体的合成重心G位于通过第一段的第二车轮23的车轴23a的铅垂线上。此外，合成重心G也可以相比于该铅垂线，位于行进方向后方。

这样，由于停止主体部10相对于支承部21的旋转，因此产生绕支承轴C21的惯性力F（图8I所示）。该惯性力F也可以通过降低主体部10相对于支承部21的旋转速度而产生，但是通过停止产生最大的惯性力。

这里，第一段的第二车轮23没有被定位。因此，通过该惯性力F，第一段的第二车轮23继续旋转前进。但是，行驶面的第一车轮22由于与壁面Sw1抵接而无法前进。但是，惯性力F作为使支承部21绕位于第一段的第二车轮23的车轴23a旋转的力而发挥作用。即，转移到位于行驶面的第一车轮22从行驶面Sd升起的状态。通过这样，如图8J所示，第一段的第二车轮23旋转而前进，并且行驶面的第一车轮22沿着壁面Sw1上升。

进而接着，如图8K所示，作为前轮的第二车轮23与楼梯的壁面Sw2抵接。这里，在从图8H所示的状态至图8K所示的状态之间，位于第一段的第二车轮23前进，并且，支承部21相对于台阶面Su1进行旋转。因此，难于把握位于第一段的第二车轮23与支承部21相对于台阶面Su1为怎样的状态。

因此，在图8H所示的状态下，楼梯升降机1要把握从第一段的第二车轮23至壁面Sw2的距离。例如，可以使用距离传感器，来计测该距离，也可以通过预先将楼梯的进深尺寸进行存储，来计算该距离。在将楼梯升降机1仅用于规定的楼梯的升降的情况下，能够如后者那样进行。

然后，除该距离之外，还能够通过把握第一、第二、第三电动机41、51、61的旋转角度，来预测主体部10和装载部30为怎样的姿势。因此，台阶面控制部74根据该距离和各电动机41、51、61的旋转角度，来控制主体部10和装载部30的姿势。

然后，在图8K的状态之后，通过起立控制部73的控制，成为图8L所示的状态。即，第一车轮22在第二段的台阶面Su2上着地。进而接着，结束楼梯的上升动作。

这里，再次参照图7对切换部71的处理的一部分进行说明。切换部71在台阶面控制部74的控制中，如以下那样进行处理。如图7所示，在S11中，当起立控制部73不在控制中的情况下（S11：否）以及在S13、S16、S17的处理之后，判定台阶面控制部74是否在控制中（S21）。当台阶面控制部74在控制中的情况下（S21：是），如图8K所示，判定作为前轮的第一段的第二车轮23是否与壁面Sw2抵接（S22）。

在作为前轮的第一段的第二车轮23还没有与壁面Sw2抵接的情况下（S22：否），继续台阶面控制部74的控制（S23）。另一方面，在作为前轮的第一段的第二车轮23已与壁面Sw2抵接的情况下（S22：是），从台阶面控制部74的控制切换为起立控制部73的控制（S24）。

按照以上，即便不使用陀螺仪传感器等来检测主体部10和装载部30的绝对倾斜角度，在起立控制部73的控制和台阶面控制部74的控制下，也能够控制主体部10和装载部30的姿势。因此，由于能够减少传感器数量，因此能够实现低成本化。

另外，当从图8B所示的两车轮着地状态向起立状态转移时，使用绕支承轴C21的惯性力F，该惯性力F是通过停止主体部10相对于支承部21的旋转（包括降低旋转速度）而产生的。通过该惯性力F，使行进方向后方的第二车轮23升起。而且，由于使用惯性力F，即便减少楼梯升降机1整体的合成重心G的移动量，也能够充分地发挥升起行进方向后方的第二车轮23的力。其结果是，在楼梯升降时，能够较小地抑制由主体部10的旋转引起的、相对于楼梯的台阶面Sd、Su1的倾斜角度。

尤其是，使用通过停止主体部10相对于支承部21的旋转而产生的惯性力F，由此能够得到较大的惯性力。因此，能够更加减少楼梯升降机1整体的合成重心G的移动量。另外，由于在使惯性力F产生时，包括装载物的楼梯升降机1整体的合成重心G位于通过行进方向前方的第一车轮22的车轴22a的铅垂线上，或者相比铅垂线位于行进方向后方，因此能够成为稳定了起立状态的状态。

在上述实施方式中，未使用陀螺仪传感器等倾斜角度传感器就进行了姿势控制。但是，即便在使用倾斜角度传感器的楼梯升降机中，也适用当从两轮着地状态向起立状态转移时，使用惯性力F将后轮从台阶面升起的情况。

在上述实施方式中，楼梯升降机1具有作为第一车轮22和第二车轮23的两个轴的车轮。此外，楼梯升降机1也可以构成为，具有能够相对地公转的3个轴以上的车轮。在这种情况下，所谓上述的两车轮着地状态，意味着3个轴以上的车轮中的两个轴的车轮在行驶面上着地的状态，所谓起立状态，意味着3个轴以上的车轮中的一个轴的车轮的起立状态。

即便在具有3个轴以上的车轮的楼梯升降机中，也本质上与上述相同，通过从两个轴车轮着地状态向起立状态转移，接着从起立状态向两个轴车轮着地状态转移，3个轴以上的车轮在楼梯的台阶面上依次着地，由此在楼梯上进行升降。另外，关于具有3个轴以上的车轮的结构，当然能够应用于楼梯升降机（stair climbing vehicle）以外的移动车辆（material handling vehicle）。

Claims (4)

1.一种可在楼梯上升降的移动车辆，其特征在于，可在楼梯上升降的移动车辆具备：

主体部；

支承部，其被配置于所述主体部的下部，并以能够使所述主体部绕支承轴旋转的方式支承所述主体部；

两个轴以上的车轮，它们分别被所述支承部以能够绕平行于所述支承轴的车轴自转的方式支承，并被配置为通过使所述支承部相对于所述主体部旋转而能够在相对于所述支承轴分别不同的位置相对地公转；

第一旋转致动器，其使所述两个轴以上的车轮与所述支承部绕各车轴相对地旋转；

第二旋转致动器，其使所述主体部相对于所述支承部绕所述支承轴旋转；

控制装置，其驱动所述第一旋转致动器和第二旋转致动器，使所述两个轴以上的车轮中的至少两个轴的车轮从在行驶面上着地的状态向任意一个轴的车轮着地的起立状态转移，并从所述起立状态向两个轴车轮着地状态转移，由此使所述主体部相对于行驶面行进，以及

传感器，其检测在所述两个轴车轮着地状态下行驶时所述车轮与楼梯的壁面抵接的情况，

所述控制装置在从所述两个轴车轮着地状态向所述起立状态转移时，

在由所述传感器检测出所述车轮与楼梯的壁面抵接后，维持所述两个轴车轮着地状态，使所述主体部相对于所述支承部绕所述支承轴旋转，

接着，通过使所述主体部相对于所述支承部的旋转速度降低，来产生绕所述支承轴的惯性力，

接着，通过该惯性力，使所述支承部绕在所述行驶面上着地的两个轴的车轮中的一个轴的车轮的车轴旋转，由此转移到该一个轴的车轮着地的起立状态。

2.根据权利要求1所述的可在楼梯上升降的移动车辆，其特征在于，所述惯性力是通过使所述主体部相对于所述支承部的旋转停止而产生的。

3.根据权利要求2所述的可在楼梯上升降的移动车辆，其特征在于，

在为了使所述惯性力产生而停止所述主体部相对于所述支承部的旋转的瞬间，

所述可在楼梯上升降的移动车辆整体的合成重心位于铅垂线上或者相比于该铅垂线，位于行进方向后方，该铅垂线通过在所述行驶面上着地的两个轴的车轮中的位于行进方向前方的一个轴的车轮的车轴。

4.根据权利要求3所述的可在楼梯上升降的移动车辆，其特征在于，

所述可在楼梯上升降的移动车辆整体的所述合成重心是包括装载物的所述可在楼梯上升降的移动车辆的合成重心。