CN103786673B - 车辆的翻车感应装置及其方法 - Google Patents

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Abstract

根据本发明的车辆的翻车感应装置及方法，将车辆的横方向车速与提前设定的第1车速临界值和比第1车速临界值小的第2车速临界值之间的临界范围比较，进而在车辆绊倒翻车时，车辆的横方向车速增加后又减少的情况，也可维持满足横轴车速的标志，具有可以更加准确判断绊倒翻车的可能性的优点。

Description

车辆的翻车感应装置及其方法
技术领域
本发明属于汽车技术领域，特别涉及在翻车时的感应装置及其感应方法。
背景技术
一般地说，在车辆具备多个传感器，感应车辆正面或侧面是否碰撞，根据此为了对乘客的伤害最小化，展开安全气囊保护乘客。这时，不仅感应车辆单纯的碰撞事故，也感应车辆的翻车(Roll over)，判断是否展开安全气囊。通过从设置于车辆的多个传感器感应的感应值，区分翻车类型。根据翻车类型控制安全气囊的展开。从而，对于正确判断翻车类型的方法的研究正在持续进行。
韩国公开专利10-2012-0071993号公开了，具备感应翻车功能的汽车及其方法。
发明内容
(要解决的技术问题)
本发明的目的为，在车辆的翻车感应装置及其方法为，更加准确的感应翻车，迅速展开安全气囊。
(解决问题手段)
根据本发明的车辆的翻车感应装置，包括：感应部，包括加速度传感器及角速度传感器；控制部，根据从所述感应部输入的感应值，判断车辆为翻车之前的状态，通过所述感应值计算的车辆的横方向车速与在所述加速度传感器测量的车辆的横方向加速度，分别与提前设定的各临界范围比较，根据此判断是否为了展开安全气囊而设定绊倒(Trip)翻车标志。
根据本发明的车辆的翻车感应方法，包括：从加速度及角速度传感器输入感应值的阶段；从所述感应值计算车辆的横方向车速的阶段；根据所述感应值判断车辆为翻车之前的状态，比较所述横方向车速与第1车速临界值的阶段；若所述横方向车速为所述第1车速临界值以上，设定满足所述横方向车速标志的阶段；在设定满足所述横方向车速标志的状态，所述横方向车速，与比所述第1车速临界值低于设定值程度的第2车速临界值比较的阶段；所述横方向车速为所述第2车速临界值以上，维持满足所述横方向车速标志的设定的阶段；维持满足所述横方向车速标志的设定的期间，在所感应值中横方向加速度为提前设定的横方向加速度基准值，设定满足横方向加速度标志的阶段；设定所有满足所述横方向车速标志与满足所述横方向加速度标志，设定绊倒(TRIP)翻车标志的阶段。
(发明的效果)
根据本发明的车辆的翻车感应装置及方法，将车辆的横方向车速与提前设定的第1车速临界值和比所述第1车速临界值小的第2车速临界值之间的临界范围比较，进而车辆绊倒翻车时，即使车辆的横方向车速增加后又减少的情况，也可维持满足横方向车速标志，具有更加准确的判断绊倒翻车的可能性的优点。
附图说明
图1是根据本发明实施例，概略性图示车辆的翻车感应装置的构成的框图。
图2是根据本发明实施例，图示翻车标志的设定时间点的图面。
图3是根据本发明实施例，图示翻车感应方法的流程图。
图4是图示图3的绊倒翻车标志设定方法的流程图。
(附图标记说明)
2:角速度传感器
4:加速度传感器
10:控制部
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明的实施例。
参照图1，根据本发明实施例的车辆翻车感应装置，包括感应部与控制部10。
所述感应部，包括角速度传感器2与加速度传感器4。
所述角速度传感器2，以车辆的行驶方向(x)及车辆的垂直方向(z)为基准设置，使其感应角速度(Wx、Wz)。从所述角速度传感器2感应的角速度计算翻车角度(θ)。
所述加速度传感器4，以车辆的行驶方向(x)为基准，以车辆的横方向(y)及车辆的垂直方向(z)设置，测量横方向加速度(Gy)与垂直方向加速度(Gz)。
在所述角速度传感器2及所述加速度传感器4测量的感应值，分别利用传感器过滤器解除高频噪音，变换为可能在演算法使用的形态。
所述控制部10，可以是直接控制展开安全气囊20的安全气囊控制部，也可以是控制车辆整体功能的主控制部。在本实施例，举例说明所述控制部10为安全气囊控制部。
所述控制部10，根据在所述角速度传感器2及加速度传感器4测量的感应值，判断车辆的翻车类型及状态，根据此控制所述安全气囊20的展开。
所述控制部10，通过所述感应值判断车辆是否为翻车之前的状态，若是翻车之前的状态，利用车辆的横方向车速(Vy)与横方向加速度(Wy)，判断是否设定绊倒(Trip)翻车标志(Flag)。若设定所述绊倒翻车标志，所述控制部10判断是否设定后述的斜坡(Ramp)或沟渠(Ditch)翻车标志后，考虑所有翻车标志设定展开安全气囊标志，判断是否翻车使安全气囊展开。只是，不被限定于此，所述控制部10，就算在所述绊倒翻车标志、斜坡翻车标志、沟渠翻车标志中至少设定其中一个的状态，也可缩短安全气囊展开时间。
所述控制部10积分在所述角速度传感器2测量的角速度(W)，计算车辆的翻车角度(θ)。比较所述计算的翻车角度(θ)与已设定的翻车角度基准值(θset)，若是所述翻车角度基准值(θset)以下，判断为翻车之前的状态。所述翻车角度基准值(θset)也是根据实验等提前设定，保存在所述控制部10。
所述控制部10，通过所述感应值计算所述横方向车速(Vy)。即，举例说明所述横方向车速(Vy)，是根据横方向加速度(Gy)、车速(Vx)、垂直方向角速度(Wz)计算。在以下详细说明计算所述横方向车速(Vy)的方法。
在所述控制部10，保存提前设定的与所述横方向车速(Vy)比较的临界值。所述控制部10为，若所述横方向车速(Vy)为提前设定的横方向车速临界范围以内，设定满足横方向车速标志。所述横方向车速临界范围为，提前设定的第1车速临界值(Vt1)与第2车速临界值(Vt2)之间。所述第2车速临界值(Vt2)，设定为比所述第1车速临界值(Vt1)低于设定值的程度。所述第1车速临界值(Vt1)、第2车速临界值(Vt2)、所述设定值，可根据车种、翻车类型、碰撞试验数据等进行不同的设定。所述翻车类型，包括：土路(soil)模式，车辆在进入如同土路的摩擦系数大的路面时的旋转；路边石(curb)模式，被绊在道路上的如同路边石(curb)的凹凸面的旋转。将包括所述土路模式与路边石模式称为绊倒翻车类型。所述第1车速临界值(Vt1)、第2车速临界值(Vt2)、所述设定值为，根据是土路模式还是路边石模式，会有不同的设置。是所述土路模式还是所述路边石模式，是根据所述加速度传感器4的感应值决定。
所述控制部10，比较增加所述横方向车速(Vy)时增加的横方向车速(Vy)是否为所述第1车速临界值(Vt1)以上，比较减少所述横方向车速时减少的横方向车速(Vy)是否为所述第2车速临界值(Vt2)以上。
所述控制部10，保存提前设定与所述横方向加速度(Gy)比较的临界值。即，在所述控制部10，设定满足所述横方向加速度标志时，保存并提前设定为了与所述横方向加速度(Gy)比较的横方向加速度临界值(Gt)。所述横方向加速度临界值(Gt)，也是根据车种、翻车类型、碰撞试验数据等提前设定。
根据如上构成的本发明一实施例的车辆翻车感应方法如下。
参照图3，若开始感应翻车演算法，使所述角速度传感器2与加速度传感器4运作(S1)。在所述角速度传感器2与加速度传感器4测量的值，通过过滤器变换为能够在演算法使用的形态。
在所述角速度传感器2与加速度传感器4测量的值，以第1设定时间(t1)间隔测量(S2)。由一事例，所述第1设定时间可设定为10秒。
之后，所述控制部10接收与车辆相关的数据(S3)。在这里，车辆数据，包括计算所述横方向车速(Vy)利用的车速(Vx)等。
所述控制部10，计算车辆的横方向车速(Vy)(S4)。举例说明，所述横方向车速(Vy)，是根据所述横方向加速度(Gy)、车速(Vx)，垂直方向角速度(Wz)计算。计算所述横方向车速(Vy)的公式如数学式1。
(数学式1)
Vu＝∑(Gu+Vx*Wz)
计算所述横方向车速(Vy)后，利用所述横方向车速(Vy)，可执行为了设定绊倒翻车标志的演算法。这时，为了缩短执行演算法的时间，可分开执行设定绊倒翻车标志演算法与展开安全气囊演算法。
即，以第2设定时间(t2)间隔，可轮流执行设定绊倒翻车标志演算法与展开安全气囊演算法(S5)。在本实施例，所述第2设定时间(t2)为4秒进行举例说明。若超过所述第2设定时间(t2)，执行设定绊倒翻车标志演算法。若是所述第2设定时间(t2)以内，可执行展开所述安全气囊演算法。
所述展开安全气囊演算法为，确认为了展开所述安全气囊的标志，判断能否翻车的可能性(S7、S8)。为了展开所述安全气囊的标志为，设定所有后续的绊倒翻车标志(Trip roll over flag)、斜坡翻车标志(Ramp roll overflag)、沟渠翻车标志(Ditch roll over flag)时也可设定，其中至少设定一种时也可设定。在以下详细说明对于所述绊倒翻车标志设定方法。
之后，若设定为了展开所述安全气囊的标志，判断为翻车实施展开安全气囊。(S9)
另一方面，为了执行设定所述绊倒翻车标志的演算法，计算角速度(W)、翻车角度(θ)、加速度等(S6)。在所述角速度传感器2测量所述角速度(W)，积分所述角速度(W)计算所述翻车角度(θ)。从所述加速度传感器4测量所述加速度(G)。
之后，执行为了设定所述绊倒翻车标志的演算法(S20)。
参照图2及图4，对设定所述翻车标志演算法进行说明。
所述控制部10，从所述角速度传感器2测量的角速度计算翻车角度(θ)，比较所述翻车角度(θ)与已设定的翻车角度基准值(θset)(S21)。所述翻车角度(θ)为已设定翻车角度基准值(θset)以下，判断车辆为翻车之前的状态。所述控制部10，只有在车辆为翻车之前的状态，执行设定绊倒翻车标志演算法。
所述控制部10，若车辆为翻车之前状态，比较所述横方向车速(Vy)与提前设定的第1车速临界值(Vt1)(S22)。参照图2，增加所述横方向车速(Vy)，同时为所述第1车速临界值(Vt1)以上，设定满足所述横方向车速标志(Flag_Vy)。这时，在如同岩石或土路的摩擦系数高的地面，可瞬间减少横方向车速(Vy)。在图2，可以查看到在增加所述横方向车速(Vy)后又减少至所述第1车速临界值(Vt1)以下。
减少所述横方向车速(Vy)，同时减少至所述第1车速临界值(Vt1)以下，比较所述横方向车速(Vy)与所述第2车速临界值(Vt2)。(S23)
若增加至所述第1车速临界值(Vt1)以上后又减少的所述横方向车速(Vy)为，所述第2车速临界值(Vt2)以上，所述控制部10继续维持满足所述横方向车速标志(Flag_Vy)的设定。(S24)
所述横方向车速(Vy)根据道路条件减少的情况，若直接解除设定的满足所述横方向车速标志(Flag_Vy)，由于不能使用后续的满足横方向加速度标志(Flag_Gy)，因此在发生翻车状况时，会发生不能缩短展开安全气囊时间的问题。从而，所述横方向车速(Vy)增加至所述第1车速临界值(Vt1)以上，又从新减少至所述第1车速临界值(Vt1)以下的情况，不直接解除满足所述横方向车速标志(Flag_Vy)的设定，比较所述横方向车速(Vy)是否为所述第2车速临界值(Vt2)以上，进而维持满足所述横方向车速标志(Flag_Vy)的设定。
维持满足所述横方向车速标志(Flag_Vy)的设定的期间，比较所述横方向加速度(Gy)与提前设定的横方向加速度基准值(Gt)(S25)。若所述横方向加速度(Gy)为所述横方向加速度基准值(Gt)以上，设定满足横方向加速度标志(Flag_Gy)。
若设定都满足所述横方向车速标志(Flag_Vy)与满足横方向加速度标志(Flag_Gy)，设定绊倒翻车标志(Flag_trip)。(S26)
所述横方向车速(Vy)增加至所述第1车速临界值(Vt1)以上，又从新减少至所述第1车速临界值(Vt1)以下的情况，由于没有直接解除满足所述横方向车速标志(Flag_Vy)的设定，因此可以求满足所述横方向车速标志(Flag_Vy)与满足所述横方向加速度标志(Flag_Gy)的设定所有的时间点，可设定绊倒翻车标志(Flag_trip)。
若设定所述绊倒翻车标志，也可直接设定展开安全气囊标志展开安全气囊，执行翻车其他类型的斜坡翻车标志或沟渠翻车标志设定模式(S27)，可设定反映所有的所述绊倒、斜坡、沟渠翻车标志的展开安全气囊标志，可展开安全气囊。所述斜坡翻车(Ramp roll over)为，车辆根据倾斜路，左、右侧中任意一侧车轮向上的同时翻车。沟渠翻车(Ditch roll over)，根据沟渠或下坡倾斜路，左、右侧中任意一侧车轮向下的同时翻车。
如上所述，在本发明减少所述横方向车速(Vy)时，所述横方向车速(Vy)比较于比所述第1车速临界值(Vt1)低的第2车速临界值(Vt2)，进而直到可以测量所述横方向角速度(Gy)的变化，可维持满足所述横方向车速标志的设定。从而，可以查找到设定所有满足所述横方向车速标志与满足所述横方向角速度标志的时间点，因此可以更加准确的进行所述翻车标志的设定。根据更加准确的进行所述翻车标志的设定，更加迅速的判断翻车可能性迅速展开安全气囊，进而能够保护乘客。
参照图示于图面的实施例说明了本发明，但是这只不过是示例性，并且在本发明所属的技术领域具有通常知识的技术人员，可理解为从此可进行多样的变形及均等的其他实施例。从而，本发明真正的技术性保护范围是根据权利要求范围的技术思想所决定。

Claims (9)

1.一种车辆的翻车感应装置，其特征在于，包括：
感应部，包括加速度传感器及角速度传感器；
控制部，根据从所述感应部输入的感应值，判断车辆为翻车之前的状态，通过所述感应值计算的车辆的横方向车速与在所述加速度传感器测量的车辆的横方向加速度，分别与提前设定的各临界范围比较，根据此判断是否为了展开安全气囊而设定绊倒(Trip)翻车标志；
其中，所述控制部为，
在所述横方向车速增加的情况下，比较所述横方向车速是否为第1车速临界值以上，若所述横方向车速为所述第1车速临界值以上，则设定满足横方向车速标志；
将所述横方向车速与比第1车速临界值低于设定值的第2车速临界值比较，若所述横方向车速为所述第2车速临界值以上，则维持满足所述横方向车速标志的设定。
2.根据权利要求1所述的车辆的翻车感应装置，其特征在于，
所述控制部，
所述横方向车速为，对于所述横方向车速的临界范围以内，则设定满足横方向车速标志，
所述横方向加速度为，对于所述横方向加速度的临界范围以内，则设定满足横方向加速度标志，
所述车速标志与所述加速度标志都设定为满足，则设定所述绊倒翻车标志。
3.根据权利要求2所述的车辆的翻车感应装置，其特征在于，
所述控制部，
维持满足所述横方向车速标志的设定的期间，
判断所述横方向加速度是否为对于所述横方向加速度的临界范围以内。
4.根据权利要求1所述的车辆的翻车感应装置，其特征在于，
对于所述横方向车速的临界范围与对于所述横方向加速度的临界范围，
根据各车种或翻车类型会有不同的设定。
5.根据权利要求1所述的车辆的翻车感应装置，其特征在于，
所述控制部，
从所述角速度传感器测量的角速度计算车辆的翻车角度，
计算的所述翻车角度为已设定翻车角度基准值以下，判断为翻车之前状态。
6.根据权利要求1所述的车辆的翻车感应装置，其特征在于，
所述控制部，
从所述感应部测量的角速度与加速度，比较于根据斜坡(ramp)与沟渠(ditch)的各个翻车类型设定的临界值，分别为临界值以上且为设定所述绊倒翻车标志的状态，使所述安全气囊展开。
7.一种车辆的翻车感应方法，其特征在于，包括：
从加速度及角速度传感器输入感应值的阶段；
从所述感应值计算车辆的横方向车速的阶段；
若根据所述感应值判断车辆为翻车之前的状态，则在所述横方向车速增加的情况下，将所述横方向车速与第1车速临界值比较的阶段；
若所述横方向车速为所述第1车速临界值以上，设定满足所述横方向车速标志的阶段；
在设定满足所述横方向车速标志的状态，将所述横方向车速与比所述第1车速临界值低于设定值的程度的第2车速临界值比较的阶段；
所述横方向车速为所述第2车速临界值以上，维持满足所述横方向车速标志的设定的阶段；
维持满足所述横方向车速标志的设定的期间，在所述感应值中横方向加速度为提前设定的横方向加速度基准值以上，设定满足横方向加速度标志的阶段；
设定所有满足所述横方向车速标志与满足所述横方向加速度标志，则设定绊倒(TRIP)翻车标志的阶段。
8.根据权利要求7所述的车辆的翻车感应方法，其特征在于：
在所述角速度传感器测量的角速度计算翻车角度，
所述翻车角度为已设定翻车角度基准值以下，判断车辆为翻车之前的状态。
9.根据权利要求7所述的车辆的翻车感应方法，其特征在于：
在所述感应部测量的角速度与加速度，比较于根据斜坡(ramp)与沟渠(ditch)的各个翻车类型设定的临界值，分别为临界值以上且为设定所述绊倒翻车标志的状态，控制展开安全气囊。
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