CN103765438B - 用于识别车辆前方的被照明的车道的方法和设备 - Google Patents
用于识别车辆前方的被照明的车道的方法和设备 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及一种用于识别车辆（100）前方的被照明的车道的方法（200），所述方法具有将第一光对象识别（202）为第一道路照明装置的步骤。此外，所述方法（200）包括求取（204）所述车辆（100）的所经过的路程的步骤。此外，所述方法（200）包括将第二光对象识别（206）为第二道路照明装置的步骤。此外，所述方法（200）包括当已识别到所述第一道路照明装置和所述第二道路照明装置时提供（208）一个信号的步骤，其中在使用所经过的路程（d）的情况下进行所述提供，其中所述信号代表识别到车辆（100）前方的被照明的车道。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于识别车辆前方的被照明的车道的方法、一种用于识别车辆前方的被照明的车道的设备以及一种相应的计算机程序产品。
背景技术
根据欧洲法律，在连续照明区域中不应接通远光。当所接收的光具有AC分量（也就是说，交流分量）或者某个频率分量时，可以推断出存在的道路照明。然而，为此需要用于识别这类道路照明单元的光学传感器的高采样率，这仅仅能够借助小的图像传感器实现。不仅因为摄像机系统的高采样率，而且也由于汽车中的时钟控制光源的增加，这种解决方案是有问题。例如借助脉宽调制（Puls-Weiten-Modulierung：PWM）控制LED。为了稳定卤素光源或者为了产生用于氙气光源的高压，能够使用例如“斩波”和变换或者电压的时钟控制。
替代地，通过识别市区/城市的方式能够识别连续照明。对此可以使用速度阈值（例如50千米/小时——阈值）。另一可能性是使用地图信息/导航信息，其显示城市在哪里开始，其中地图资料由技术决定地总是过时的。城市的识别不相应于连续道路照明的识别，因为由此识别不出城市内的被照明的快速路或连续照明的高速公路（如在比利时）。在这些道路上同样不应接通远光，即使这些道路没有位于城市中。
DE 10 2009 028 342 A1描述了一种用于确定一个地区是否被照明的方法。所述方法分析处理摄像机的图像数据。当根据图像数据识别到至少两个静止的道路照明单元时并且当所述道路照明单元彼此具有一个空间间距时，将所述地区评价为“被照明的”。
发明内容
在所述背景下，借助本发明提出根据独立权利要求的用于识别车辆前方的被照明的车道的方法、用于识别车辆前方的被照明的车道的使用所述方法的设备以及相应的计算机程序产品。由相应的从属权利要求和以下的描述得到有利的构型。
本发明基于以下的认知：当由车辆在由车辆最大经过的路程内识别到道路照明装置时，借助最少数量的道路照明装置能够识别具有连续照明的道路区段。
本发明实现了一种用于识别车辆前方的被照明的车道的方法，其中所述方法具有以下步骤：
将第一光对象识别为第一道路照明装置；
求取车辆的所经过的路程；
将第二光对象识别为第二道路照明装置；
当已识别到第一道路照明装置和第二道路照明装置时，提供一个信号，其中在使用所经过的路程的情况下进行所述提供，其中所述信号代表识别到车辆前方的被照明的车道。
本发明还实现了一种设备，所述设备构造用于在相应的装置中实施或者实现所述根据本发明的方法的步骤。
就此而言，本发明实现了一种用于识别车辆前方的被照明的车道的设备，其中所述设备具有以下特征：
用于将第一光对象识别为第一道路照明装置以及将第二光对象识别为第二道路照明装置的装置；
用于求取车辆的所经过的路程的装置；
用于当已识别到第一道路照明装置和第二道路照明装置时提供一个信号的装置，其中在使用所经过的路程的情况下进行所述提供。
也可以通过本发明的设备形式的实施变型方案快速且有效地解决本发明所基于的任务。
被照明的车道可以理解为连续借助道路照明装置照明的道路区段，车辆预计将行驶在所述道路区段上。被照明的车道可以在车辆的摄像机的检测区域内在行驶方向上在车辆前方延伸。被照明的车道同样可以与车辆间隔开地在所述检测区域的边缘上延伸。例如，被照明的车道可以设置在市区。同样地，被照明的车道也可以设置在市外，例如被照明的高速公路区段。光对象可以是在摄像机的传感器上成像的光源。所经过的路程可以理解为所行驶的距离。信号可以理解为信息。所述信号能够具有至少两个状态，其中第一状态代表识别到被照明的车道，而第二状态代表没有识别到被照明的车道。所述信号可以用于确定车辆的前大灯的经匹配的光分布。
在此，设备理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号的电设备。所述设备可以具有接口，所述接口可以按照硬件方式和/或按照软件方式构造。对于按照硬件方式的构造，所述接口例如可以是所谓的系统ASIC的一部分，其包含设备的不同功能。然而，所述接口也可以是独立的集成电路或者至少部分由分立部件组成。对于按照软件方式的构造，所述接口可以是软件模块，所述软件模块例如在微控制器上与其他软件模块并存。
当在大于第一参考路程的路程上识别到第一道路照明装置时和/或当在识别到第二道路照明装置的情况下所经过的路程小于第二参考路程时，能够提供所述信号。通过在第一参考路程上识别到第一道路照明装置之后在第二参考路程内识别到第二道路照明装置之后提供所述信号，能够识别到连续照明道路区段，即使在识别到第二道路照明装置之前第一道路照明装置被遮蔽。在识别到第二道路照明装置时可以直接提供所述信号。
此外，当在识别到第二道路照明装置时车辆纵轴与朝第一道路照明装置或第二道路照明装置的方向之间的角小于一个角度阈值并且在识别到第二道路照明装置之后所经过的路程大于第三参考路程时，可以提供所述信号。当车辆接近被照明的车道区段时，通过等待可以与第一参考路程相等的第三参考路程，可以提供所述信号。由此，例如可以在很远可见的入口前避免前大灯的提早开启近光并且实现车辆前方的道路的良好照明。响应于识别到第二道路照明装置，同样可以提供预示信号，所述预示信号代表即将到达被照明的车道区段的预期。由此例如可以在陌生车辆在入口紧前方驶过所述车辆之后抑制再次开启远光。
此外，当在识别到第二道路照明装置的情况下车辆纵轴与朝第一道路照明装置或第二道路照明装置的方向之间的角大于角度阈值并且在识别到第二道路照明装置之后所经过的路程大于第四参考路程时，可以提供所述信号。当例如由于障碍物可能迟地识别到进入被照明的车道区段的入口时，通过等待缩短的第四参考路程能够更快地提供所述信号。
此外，当在所述提供期间识别到至少一个另外的道路照明装置时，可以提供所述信号。由此，只要车辆位于被照明的车道区段内，则能够一直提供所述信号。
此外，当没有识别到道路照明装置之后识别到另一个道路照明装置时，当在没有识别到之后所经过的路程小于第五参考路程时，可以提供所述信号。当没有识别到道路照明装置之后所经过的路程大于第五参考路程时，中断所述信号。“没有识别到”可以理解为：没有光对象被识别为道路照明装置，例如当一排道路照明装置中的一个道路照明装置缺失或不可识别时。“没有识别到”同样可以代表道路照明装置的缺失，例如在被照明的车道区段的末端。通过在不再提供所述信号之前等待第五参考路程，能够避免在被照明的车道区段内例如错误地开启远光。
当识别到另一个道路照明装置并且在没识别到之后所经过的路程小于第六参考路程时，可以提供另一个信号，其中所述另一个信号代表识别到车辆前方的被照明的车道。当在所识别的道路照明装置之间所经过的路程已经引起信号中断时，通过响应于在第六参考路程内重新识别道路照明装置直接提供所述另一个信号，能够特别快速地作出反应。
附加地，匹配没有识别到（也就是说，没有识别到连续照明）的参数——例如通过匹配、尤其增大所述第五参考路程是有利的。由此，当对于当前的道路情况过早地进行所述信号的提供时，实现匹配效应。这意味着：当过早地将灯光转换回原始的辐射特性时，在下一次应更长地等待，因为整个道路照明装置的间距可能是很大的或者存在很多遮蔽。
当周围环境亮度大于阈值时，可以中断所述信号。同样地，能够根据周围环境亮度来匹配所述第五参考路程，其方式是，在高亮度时较迟地中断所述信号，和/或在低亮度时较快地中断所述信号。由此，在从被照明的区域中驶出时在黑暗中能够更快地开启远光。
此外，根据本发明的一种特别的实施方式，当周围环境亮度小于一个阈值时，在提供的步骤中也可以不提供所述信号。当特别黑暗（也就是说，不存在亮度）时，例如不产生“连续道路照明信号”，因为估计不存在外部的道路照明。
当车辆的偏转率大于一个偏转率阈值时，可以中断求取的步骤。由此能够更精确地实施道路照明装置的求取，并且响应于由急弯引起的没有识别到而继续提供所述信号，尽管车辆已经驶过了大于所述第五参考路程的路程。
根据本发明的另一种实施方式提出一种用于控制通过车辆的前大灯的光发射的方法，其中所述方法具有根据以上所述的实施方式中任一种实施方式的方法步骤和响应于所述信号改变通过前大灯的光发射的步骤。本发明的这种实施方式提供非常有利的灯光控制的优点，所述灯光控制支持驾驶员尽可能最佳地照明车辆前方的车道，而不例如由于通过车辆的前大灯的炫目使其他交通参与者受到危害。
具有程序代码的计算机程序产品也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读的载体——例如半导体存储器、硬盘存储器或者光学存储器上并且当在计算机或设备上执行所述程序时实施根据以上描述的实施方式中任一项所述的方法。
附图说明
以下根据附图示例性地进一步阐述本发明。附图示出：
图1：具有根据本发明的一个实施例的用于识别被照明的车道的设备的车辆的示图；
图2：根据本发明的一个实施例的用于识别被照明的车道的方法的流程图；
图3：根据本发明的一个实施例的用于识别被照明的车道的方法的流程图；
图4a至4c：根据本发明的一个实施例的用于识别被照明的车道的方法的部分方法过程的佩特里网（Petri-Netze）；
在以下对本发明的优选实施例的描述中，对于在不同附图中示出的和相似作用的元素使用相同的或相似的附图标记，其中不再赘述这些元素。
具体实施方式
当要使用其他远光辅助——例如使用平滑照明距离的远光辅助AHC（AdaptiveHigh Beam Control：自适应远光控制）或者无炫目远光时，连续道路照明的识别也是重要的，因为其也可以视为远光光分布。算法VDD（Vehicle Detection in Darkness：黑暗中的车辆检测）在图像中识别路灯。这能够用来识别连续道路照明。
以下简单假设不是目标：一旦识别到道路照明，则产生“连续道路照明信号”（伴随着相应地变换成近光或特殊的光分布——城市光）。存在装配有路灯的路口/环形交通。不应将其识别为连续道路照明，因为否则过于频繁地开启近光。所述道路照明不是连续的。
以下扩展假设同样是非常容易出错的：当多于一个路灯同时可见时，自身位置在连续照明区域中。在连续照明区域中，不一定有多个路灯在可见范围中，因为可能由于弯道中的遮蔽等最多一个路灯是可见的。有可能在连续照明区域内在视域中有时没有路灯（例如在路口处、在急弯处、……）。
因为路灯是自发光的光源，所以从较远的距离已经可以看见它们。过早地识别到连续道路照明导致（过）早地开启近光。驾驶员由此失去了宝贵的视距，这不是必要的。
图1示出具有根据本发明的一个实施例的用于识别车辆100前方的被照明的车道的设备102的车辆100的示图。所述车辆100具有前大灯104以及摄像机106。设备102具有用于识别的装置108、用于求取的装置110以及用于提供的装置112。用于识别的装置108构造用于读取摄像机106的图像数据，所述图像数据代表摄像机106的图像。当图像数据将至少一个道路照明装置成像为光对象时，用于识别的装置108构造用于将所述光对象识别为道路照明装置。用于求取的装置110构造用于求取车辆100的所经过的路程。当用于识别的装置108已识别到第一道路照明装置时，用于求取的装置110开始求取车辆100在第一道路照明装置在图像数据中可见期间经过的路程。当用于识别的装置108识别到另一个道路照明装置时，用于求取的装置110提供车辆100在求取的点之间经过的路程并且继续求取当前经过的路程。用于提供的装置112构造用于当已识别到第一道路照明装置和第二道路照明装置时提供一个信号。在使用所经过的路程的情况下确定提供的时刻。例如，当在至少一个第一参考路程长地识别到第一道路照明装置之后识别到第二道路照明装置并且直至识别到第二道路照明装置所经过的路程小于第二参考路程时，能够提供所述信号。当已经识别到了第二道路照明装置而自识别到第一道路照明装置起所经过的路程小于第一参考路程并且在识别到第二道路照明装置之后车辆100已经过第三参考路程时，同样能够提供所述信号。为灯光控制设备114提供所述信号，所述灯光控制设备控制前大灯104。所述灯光控制设备114从其他源（在这一实施例中从摄像机106）接收其他信息，以便控制前大灯104的光。控制设备102的信号构造成当车辆100驶入具有连续道路照明的道路区段和/或行驶于所述道路区段和/或离开所述道路区段时影响所述灯光控制设备114。所述灯光控制设备114则对于前大灯104规定符合法律的照明场景。
图2示出根据本发明的一个实施例的用于识别车辆前方的被照明的车道的方法200的流程图。能够在如图1所示的设备中实施所述方法200。所述方法200具有识别的步骤202、求取的步骤204、另一个求取的步骤206以及提供的步骤208。在步骤202中将第一光对象识别为第一道路照明装置。在识别到第一道路照明装置的情况下，在步骤204a中开始车辆的所经过的路程d的求取。在步骤206中将第二光对象识别为第二道路照明装置。在识别到第二道路照明装置的情况下，在步骤204b中求取所经过的路程d。在步骤208中，当已识别到第一道路照明装置和第二道路照明装置时，在使用所经过的路程d的情况下提供一个信号。
图3示出根据本发明的一个实施例的用于借助车辆的摄像机的摄像机图像来识别连续照明车道的方法的流程图。
当将摄像机图像中的第一光对象识别为第一道路照明装置时，将计数器n从0设置为1。当识别到第一道路照明装置时，将用于车辆的所经过的路程d的路程计数器设置成预先确定的值——在此为0。只要识别到第一道路照明装置，则路程计数器的计数值一直增加。在车辆经过所述路程期间，计数值与所经过的路程d成正比地增加。
当不再识别到第一道路照明装置而所经过的路程d小于第一参考路程D1时，将计数器n复位成0。
当将第二光对象识别为第二道路照明装置而所经过的路程d小于第一参考路程D1时，将计数器n设置成2。
当将第二光对象识别为第二道路照明装置并且在大于第一参考路程D1的路程上连续识别到了第一道路照明装置并且所经过的路程d小于第二参考路程D2时，提供道路照明信号S。只要识别到至少一个道路照明，则至少一直提供所述道路照明信号S。
当没有识别到其他道路照明装置而所经过的路程d小于第二参考路程D2时，将计数器n复位成0。
当识别到第二道路照明装置而所经过的路程d小于第一参考路程D1时，可以将路程计数器重新设置成预先确定的值——在此为0。
当道路照明装置与车辆具有比参考角REF更小的垂直角时，当所经过的路程d大于第三参考路程D3时，可以提供所述道路照明信号S。
当道路照明装置与车辆具有比参考角REF更大的垂直角时，当所经过的路程d大于第四参考路程D4时，可以提供所述道路照明信号S。
当不再识别到道路照明装置时，将路程计数器设置成预先确定的值——在此为0。只要车辆运动，则路程计数器的计数值一直增加。
当自设置路程计数器起所经过的路程d小于第五参考路程D5并且将另一个光对象再次识别为道路照明装置时，可以继续提供所述道路照明信号S。
当所经过的路程d大于第五参考路程D5并且没有将其他光对象识别为道路照明装置时，可以中断所述道路照明信号S。
当将另一个光对象识别为其他道路照明装置并且所经过的路程d小于第六参考路程D6时，可以再次立即提供所述道路照明信号S。
随后的参数匹配、尤其第五参考路程D5的增大证明是特别有利的，由此对于以下的提供的步骤可以实施与特殊的道路情况或者道路照明情况的匹配。
当自设置路程计数器起所经过的路程d大于第六参考路程D6并且没有将其他光对象识别为道路照明装置时，将计数器n重新设置成0。
图4a、4b和4c示出根据本发明的一个实施例的多个方法部分的佩特里网的示图。佩特里网示出不同的状态与条件之间的关系。
图4a示出以下情况的佩特里网：短暂彼此相继地识别到至少两个道路照明装置。借助图像中的路灯的数量和位置及其可见性持续来（基于状态地）实施连续道路照明的识别。因为路灯是固定的物体，所以路灯具有固定（但非限定）的间距。因此有利的是，基于距离实施可见性持续的求取（距离测量）。因此，所述可见性持续不取决于车辆速度（与基于时间的可见性持续的评估不同）。为了识别连续道路照明，需要在一定的距离内识别到最少数量的路灯。所述距离根据路灯的配置改变。
图4a示出以下情况：在图像中可识别到多个路灯（≥最小数量）。当路灯在图像中的位置很靠上方和/或所估计的距离是近的时，减小所需的距离d，以便产生“连续路灯信号”：车辆有可能已经位于连续照明区域近前/中，在所述连续照明区域中不再允许使用远光。与路灯的位置无关地测量所经过的距离。由此，在接近连续照明区域时，当路灯越来越近/越来越高时，能够更快地产生“连续道路照明信号”。
例如在图像中两个路灯（=最少数量）是可见的。当其（或者图像中的任意其他数量）50米（=d1）连续可见时，产生所述道路照明信号。但当其中的至少一个足够近地位于车辆旁（或者在图像中足够高）时，在30米（d2）之后产生所述道路照明信号。如果路灯在49米（d<d1，d<d2）之后位于那里，则立即产生“连续照明信号”，因为没有复位所驶过的距离d。在31米（<d1、>d2）时同样如此。当在例如20米（<d2）之后路灯接近（从旁驶过信号）时，在d2期满之后（也就是说，在另外10米之后）才产生“连续照明信号”。
起始点是状态400“没有照明”，在所述状态中没有识别到路灯。当满足条件400a“足够的路灯，开始距离测量d”时，所述方法变迁至状态402“路灯远离”，在所述状态402中路灯被识别为“远离的”。当满足条件400b“出现过少的路灯（<最少数量）”时，所述方法变迁至状态404“少量的路灯”，在所述状态404中识别到了少量的路灯。在状态402中，当满足条件402a“d>d1”——所驶过的距离大于第一参考距离时，所述方法变迁至状态406“照明”，在所述状态406中识别到了连续道路照明。当满足条件402b“从旁驶过信号（路灯近/高）”——在大于阈值角的垂直角下识别到路灯时，所述方法变迁至状态408“路灯接近”，在所述状态408中路灯被识别为“接近的”。当满足条件408a“d>d2（其中d2>d1）”——所驶过的路程大于第二参考路程（其中第一参考路程大于第二参考路程）时，所述方法从状态408变迁至状态406。当所述方法到达了状态406时，产生“连续照明信号”410。
图4b示出以下情况的另一个佩特里网：识别到至少两个道路照明装置，其中当车辆已经过较长的路程时才识别到第二道路照明装置。
在开始了距离测量之后，当满足条件404a“d<d3”——所经过的距离d大于第三参考路程时，在状态404“图像中的一个（或多个）路灯”中变迁至状态412“等待消失”。当满足条件412a“路灯消失；重新开始距离测量”时，在状态412中变迁至状态414“等待其他路灯”。当满足条件“d<d4并且出现路灯”——所经过的距离d大于第四参考路程并且已识别到道路照明装置时，在状态414中变迁至状态406“照明”。当所述方法到达了状态406时，产生“连续照明信号”410。
如果在状态404“图像中的一个（或多个）路灯”中在对于变迁至状态412“等待消失”而言所测量的距离足够大之前所述一个（或多个）路灯从视域中消失，则变迁至状态400“没有照明”。如果在状态414“等待其他路灯”中在距离d4内没有出现路灯，则情况同样。当最少数量大于2时，可以累加出现的且连续可见的路灯的数量。当在距离d4内没有出现新的路灯时，切换回400“没有照明”，或者当单独追踪路灯的各个距离时切换回中间状态（每一个路灯具有自身的所测量的可见性距离）。在新的路灯出现之间最多允许经过距离d4。
图4c示出以下情况的另外的佩特里网：不再识别到其他道路照明装置并且随后在所经过的一个路程之后再次识别到另一个道路照明装置。例如在穿过具有连续道路照明区域时，其中至少一个路灯是遮蔽的。
当满足条件406a“路灯不再可见；开始距离测量”时，从状态406“照明”开始变迁至状态414“等待路灯”。在状态414中还总是产生“连续照明信号”410。当在状态414中满足条件414b“路灯”——再次识别到道路照明装置时，所述方法再次变迁至状态406。当在状态414中满足条件414c“d>d6；重新开始距离测量”——所经过的距离大于第六参考路程时，所述方法变迁至不确定的状态416“焦虑状态”，在所述状态416中不产生“连续照明信号”。所述“焦虑状态”是以下状态：在该状态中系统不确定是否真正已从被照明的道路区域中驶出，或者是否仅仅没有识别到道路照明单元，例如因为下一个路灯由树木遮蔽或者位于弯道或突起后面。当在所述状态416中满足条件416a“路灯”——再次识别到一个道路照明装置时，所述方法再次变迁至状态406。当在状态416中满足条件416b“d>d7（其中d7<d1）”——所经过的距离大于第七参考路程（其中第七参考路程大于第一参考路程）时，所述方法变迁至状态400“没有照明”。
当从具有连续道路照明的区域中驶出时，应不再产生“连续道路照明信号”。一旦在一定的路程上路灯不再可见，则不再产生“连续照明信号”。一旦路灯不再可见，则开始距离测量。当所驶过的距离d大于预给定的没有照明的最大路程时，不再产生所述信号。一旦在图像中再次出现至少一个路灯，则停止（并且复位）距离测量。
当车辆的偏转率过大时，停止（暂停）所述距离测量。背景是，在高偏转率时在摄像机图像中产生很多变化并且可能不再能够识别到路灯。附加地/替代地，可以分析处理弯道半径和/或与速度一起分析处理转向角（由此能够再次推断出偏转率）。在驶入连续照明区域时，同样能够使用偏转率的阈值，以便在需要时尽可能快速地产生“连续照明信号”。
在识别到车辆已经离开连续照明区域时，可能是假象（例如在具有遮蔽的路灯的市区的路口）。可能错误地接通远光。如果所述方法直接抵达状态“没有照明”，则肯定借助远光行驶整个距离通过被照明的区域。因此引入不确定的状态416（“焦虑状态”），在所述状态416中担心已经错误地识别了缺少照明。在状态416中不产生“连续照明信号”（远光可能）。然而，一旦出现单个的路灯，则立即变迁至状态406“照明”并且再次产生“连续照明信号”。原则上，当相应地增大防抖动距离（例如总共d6+d7）时，能够在不具有状态416的情况下实现相似的防抖动行为。因为由此能够缩短用于远光接通的距离，所以插入状态416。防抖动距离d6通常是足够的。仅仅在少数情形中才必须在d7内再次切换回“连续照明”。在常规道路（驶入连续照明区域）上的切换回通常长于在状态416的路程d7内的切换回。
也可考虑的是，分析处理由VDD估计的路灯距离，以便例如不将多重照明的人行横道分类为连续道路照明。通过识别交通灯和/或路口能够减小错误探测的危险，因为其也可能由VDD识别为路灯。附加地，通过最小的可见性持续（时间）和/或最大的可见性持续（时间；例如在非常远的路灯的情况下）组合可见性路程，以便改进探测的可靠性。由此可以丢弃那些识别为仅仅特别短的连续道路照明。同样地，当相当长地识别连续道路照明但没有发生接近照明区域时，可以再次复位错误识别的连续道路照明（远离，离开道路）。在离开连续照明时，可以一起考虑周围环境亮度或者考虑车辆前方区域中的亮度。周围环境越亮，则防抖动路程就越长或者从一定的亮度起暂停距离测量。
也能够在延伸区域（车辆目前驶向的图像区域）中分析处理亮度。通过使用其他的传感器——例如间距传感器，能够识别驶向（丁字）路口并且与此相应地匹配防抖动时间和/或暂停测量。当分析处理车道信息时，能够预见性地检测道路走向。当道路的视距远但路灯不可见时，车辆驶出连续照明区域。同样地，在驶入连续照明区域时能够使用道路上的周围环境亮度/亮度，以便缩短（亮度高）或延长（亮度低）直至完全避免防抖动路程（没有亮度变化——例如远离，离开道路）。
用于识别连续道路照明的最少数量可以是速度相关的。由此，在高的速度时防止在例如高速公路上的两个在侧面竖立的路灯的情况下输出“连续道路照明信号”，这在低的速度时可能是绝对有意义的（两个路灯之间的行驶持续随着速度的减小而增大）。然后，通过高的速度在相对较高数量的路灯之后才将具有连续道路照明的高速公路识别为连续道路照明。能够速度相关地选择防抖动距离，由此除距离相关性以外附加一定的时间相关性。例如，能够在高的速度时增大防抖动路程，因为路灯不一定如此紧密地彼此相邻。路灯的（所估计的）高度能够影响防抖动距离，因为由几何决定地高的路灯能够比低的路灯辐射更大的区域，这（在几何遮蔽的情况下）引起更大的探测距离。不一起考虑在车辆侧面很远处从图像中消失的路灯，因为所述路灯不对道路照明作出贡献。替代所测量的/所估计的距离，能够类似地在图像中分析处理高度（=视角），路灯在所述视角下从图像中消失。能够通过其他传感器支持摄像机。例如，能够通过激光雷达/雷达系统使路灯杆共同参与分析处理。
“连续照明信号”（道路照明信号S）能够用于开启近光或者普遍地用于改变光分布。同样，“连续照明信号”也能够用于例如与车辆速度共同产生城市信号。所述城市信号能够用于调节特定的城市光分布。能够通过导航信息对所述城市信号进行合理性验证，或者相反（例如检查地图数据的现实性）。作为“连续照明信号”的附加，能够产生“接近连续照明信号”（接近信号）。在此，替代如在“连续照明信号”的情况下的主动开启近光，避免开启远光（因为随即开启近光）。一旦路灯可视（如有可能提前检查间距和/或位置），则产生接近信号。所述接近信号避免完全开启远光，从而在接近连续照明区域时不必快速地例如在近光和远光之间来回切换（舒适功能）。在接近信号的情况下，不应附加地减小照明距离。此外，应能够略微增大照明距离，其中仅仅应如此程度增大，使得经增大的光分布由于随后对“连续照明信号”的反应的减小不导致舒适损失（避免通过快速开启远光以及再次开启近光引起的舒适损失）。能够将所产生的信号（“城市信号”、“连续照明信号”和“接近信号”）传送给其他车辆（必要时通过中间人/基础设施车到x（car2x））。然后，在与另外两个车辆交换信息之后，车辆能够作例如三取二判决（普遍地y取x判决）。车辆的信号也能够彼此组合：当迎面驶来的车辆交换“连续照明信号”（或者“从连续照明驶出信号”）时，为了驶入连续照明区域可以缩短防抖动路程或者直接产生“接近信号”。
换句话说，在此提出的方式使用车辆的所经过的路程的距离测量。此外，使用道路照明装置的数量、距离和（图像）位置来匹配防抖动距离。能够使用车辆的偏转率（必要时使用弯道半径）。可以引入不确定的状态“焦虑状态”，以便能够快速地校正错误。能够产生接近信号，以便避免在驶入连续照明区域之前开启远光。在此，不是所有的特征都是强制的。例如能够根据系统设计取消焦虑状态等。
在此描述的识别不（或者不一定）接通城市光，而是提供能够实现开启近光或者避免开启远光的信号。根据图像中的路灯的位置/运动来考虑防抖动路程的改变。能够预见性地实现连续道路照明的识别；从旁驶过和间距测量不是必需的。当路灯在图像中很靠上方并且足够快速地运动（可选）时，驶入照明区域（路灯非常近）。
在从照明区域（例如城市）中驶出之后，借助不确定的状态（“焦虑状态”）识别到非照明区域，对于一定的路程将防抖动路程设置成0米。由此，一旦在图像中出现路灯，则立即再次设置用于连续道路照明的信号。不确定的状态（焦虑状态）是惯性功能，其中已撤销用于连续道路照明的信号并且不更长时间地保持“城市信号”（所述城市信号也能够更普遍地理解为道路照明信号S）。在此，连同所识别的通过道路照明信号来信号化的道路照明以及车辆速度与速度阈值的比较能够产生“城市信号”，所述“城市信号”给出城市中的街道的行驶或者更普遍地给出封闭的居住区的行驶的指示。例如，然后能够断开城市光并且在道路照明重新出现时立即再次接通所述城市光。
防抖动路程取决于自身运动（尤其偏转率）或者图像中的变化。当图像中的变化较大时得到差的探测能力，因此更长地防抖动。（在直至无穷长的极端情况下）能够共同分析处理（图像）区域中的亮度、尤其FOE（Field Of Expansion：延伸区域）以预见性地进行合理性验证。
能够使用距离测量来识别丁字路口以及延长防抖动路程以驶出照明区域（测量信号在房屋墙壁上的反射）。道路上的视距的估计是有利的，以便预见性地识别照明的末端（当道路是直的时，视距是大的并且路灯一定是较早可见的）。因此，能够实施防抖动路程的匹配。能够使用路灯的建筑高度来匹配防抖动路程（估计路灯的照明区域）。能够提供在（估计）接近城市/连续照明区域时的“接近信号”，以便例如不开启远光（然而不主动开启近光）。同样地，能够在估计离开照明区域时提供“离开信号”。
仅仅示例性地选择所描述的和在附图中示出的实施例。不同的实施例能够完全地或者关于单个特征彼此组合。一个实施例也可以通过另一个实施例的特征来补充。
此外，可以重复根据本发明的方法步骤以及以不同于所描述的顺序的顺序来执行所述方法步骤。
如果一个实施例在第一特征和第二特征之间包括“和/或”联接，则这解读如下：所述实施例根据一种实施方式不仅具有第一特征而且具有第二特征以及根据另一种实施方式或者仅仅具有第一特征或者仅仅具有第二特征。
Claims (12)
1.一种用于识别车辆(100)前方的被照明的车道的方法(200)，其中，所述方法(200)具有以下步骤：
将第一光对象识别(202)为第一道路照明装置；
求取(204)所述车辆(100)的所经过的路程；
将第二光对象识别(206)为第二道路照明装置；
当已识别到所述第一道路照明装置和所述第二道路照明装置时，提供(208)一个信号，其中，在使用所经过的路程(d)的情况下实现所述提供，其中，所述信号代表识别到车辆(100)前方的被照明的车道，
其中，当在识别(206)到所述第二道路照明装置时车辆纵轴与朝所述第一道路照明装置或所述第二道路照明装置的方向之间的角大于角度阈值并且在识别(206)到所述第二道路照明装置之后所经过的路程(d)大于第四参考路程(D4)时，在所述提供(208)的步骤中提供所述信号。
2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，当在大于第一参考路程(D1)的路程(d)上识别到所述第一道路照明装置时和/或当在识别(206)到所述第二道路照明装置时所经过的路程(d)小于第二参考路程(D2)时，在所述提供(208)的步骤中提供所述信号。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，当在识别(206)到所述第二道路照明装置时车辆纵轴与朝所述第一道路照明装置或所述第二道路照明装置的方向之间的角小于一个角度阈值并且在识别(206)到所述第二道路照明装置之后所经过的路程(d)大于第三参考路程(D3)时，在所述提供(208)的步骤中提供所述信号。
4.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，当在所述提供(208)的期间识别到至少一个另外的道路照明装置时，在所述提供(208)的步骤中提供所述信号。
5.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，当在没有识别到道路照明装置之后识别到另一个道路照明装置时，当在所述没有识别到之后所经过的路程(d)小于第五参考路程(D5)时，在所述提供(208)的步骤中提供所述信号。
6.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，在所述提供(208)的步骤中提供以下信息：在没有识别到道路照明装置之后所经过的路程(d)大于第五参考路程(D5)。
7.根据权利要求6所述的方法(200)，其中，当识别到另一个道路照明装置并且在没有识别到之后所经过的路程(d)小于第六参考路程(D6)时，在所述提供(208)的步骤中提供另一个信号，其中，所述另一个信号代表识别到车辆(100)前方的被照明的车道。
8.根据权利要求6所述的方法(200)，其中，在所述提供(208)的步骤中，改变至少一个参数的匹配，在随后的所述提供的步骤中使用所述至少一个参数，特别地其中，在所述提供的步骤中改变的参数代表所述第五参考路程(D5)，特别地其中，在没有识别到的情况下在所述提供的步骤中增大所述第五参考路程。
9.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，当周围环境亮度小于一个阈值时，在所述提供(208)的步骤中不提供所述信号。
10.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，当所述车辆的偏转率大于偏转率阈值时，中断所述求取(204)的步骤。
11.一种用于控制通过车辆的前大灯的光发射的方法，其中，所述方法具有以下步骤：
根据权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤；以及响应于所述信号改变通过所述前大灯的光发射。
12.一种用于识别车辆(100)前方的被照明的车道的设备(102)，所述设备(102)构造用于在构造用于实施所述方法(200)的步骤的装置中实施根据权利要求1至11中任一项所述的方法(200)的步骤。
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