CN104732233A - 用于识别对象反射的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在至少一个图像(10)中识别对象反射(22)的方法，所述至少一个图像由机动车的摄像机(62)产生，所述方法具有以下步骤：在所述图像(10)中识别至少一个第一对象候选(20，22)；根据所述第一对象候选(22)确定至少一个第一反射指标；分析处理所述第一反射指标，其中，分析所述第一对象候选(22)是否是对象反射(22)；根据所述分析处理输出分析处理信号，其中，所述分析处理信号能够表征所述第一对象候选(22)为对象反射(22)和/或为对象(20)。

Description

用于识别对象反射的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于在由机动车的摄像机产生的至少一个图像中识别对象反射的方法、一种相应的装置以及一种相应的计算机程序产品。

背景技术

在道路交通中，存在通过不同方式的对象反射，例如对于交通重要的对象——如交通标识可能在湿的或结冰的行车道表面上反射。也可设想的是，在机动车的部件——例如马达罩上发生反射。

至今，在机动车技术中在以下范围内考虑这种反射：检查机动车的自身前照灯光是否在物体上反射并且然后由车载的摄像机或者由驾驶员感知。在此，涉及自发光的对象的识别并且涉及驾驶员通过前照灯光炫目避免的一部分。

对象在表面上的反射(其导致双图像)由对象及其对象反射在图像传感器上的成像组成。至今，所述反射仅仅视为不期望的效果，其中尝试识别并且丢弃所述反射以防止虚假对象的识别。

发明内容

在此背景下，借助本发明提出开始所描述类型的方法，所述方法具有以下步骤：在图像中识别至少一个第一对象候选，根据第一对象候选确定至少一个第一反射指标，分析处理第一反射指标，其中分析第一对象候选是否是对象反射，以及根据所述分析处理输出分析处理信号，其中所述分析处理信号可以表征第一对象候选为对象反射和/或为对象。

新的方法基于以下自身已知的构思：在由摄像机拍摄的图像内识别对象反射。在此假设：这种反射至少在白天时不依赖于机动车的照明，然而尤其在夜晚时通过机动车的照明支持或者完全通过机动车的照明才能实现。在此重要的是，对象反射的光从对象间接到达摄像机、即经过反射体——例如反射的物体或建筑物、湿的或结冰的行车道表面或反射的机动车部件。

首先，在识别的步骤中在图像中探测第一对象候选。解释如下：因此在双图像的情形中在图像中出现至少两个对象候选。在此，优选借助传统的对象探测算法识别对象候选。现在要验证：第一对象候选表示对象反射还是对象。

为此目的，在确定的步骤中根据第一对象候选确定至少一个第一反射指标。所述反射指标是对象候选涉及对象反射的成像还是涉及对象的成像的度量。反射指标的具体构型取决于所选择的分析处理策略和对此所使用的物理关系。

在分析处理的步骤中，分析第一反射指标并且确定对象候选是否涉及对象反射。这例如可以通过第一反射指标与来自数据库的预定义的值或者阈值的比较实现。

在随后的步骤中输出分析处理信号。所述分析处理信号包含关于第一对象候选是对象反射还是对象的信息。

在此有利的是，在所提出的方法中获得的关于对象候选的类型——即对象或对象反射的认识可供其他分析处理使用。在最简单的情形中，可以由其他的分析排除对象反射，以便因此节省计算时间并且防止错误的信息和分析处理。

在本发明的另一种构型中，所述方法具有以下附加的步骤：在图像中识别至少一个第二对象候选，根据第二对象候选确定至少一个第二反射指标，分析处理至少第二反射指标，其中分析第二对象候选是否是对象反射，其中为了分析处理第一反射指标和第二反射指标将第一反射指标与第二反射指标进行比较，并且根据所述分析处理输出分析处理信号，其中所述分析处理信号附加地可以表征第二对象候选为对象反射和/或为对象。

在所述构型中，类似于到目前为止的方法地进行。核心构思在此是，首先除第一对象候选以外探测第二对象候选，以便能够将两个对象候选的反射指标相互比较。当能够通过附加的参数找到对象候选的有意义的成对时，这尤其是有利的，其中对象候选中的一个以高的可能性是对象而另一个对象候选是所述对象的对象反射。因此，实现根据排除原理在两个对象候选之间实施相对分析的可能性。相对于此外可能实现反射指标的分析处理的预定义的和/或所学习的分析数据而言，这具有高稳健性的特别优点。因此，提供特别可靠且稳健的分析处理方法。

在另一种构型中，作为反射指标分析处理至少一个对象候选的至少一个几何特征和/或颜色特征。

在所述构型中，使用形状和/或颜色作为反射指标。为此，例如可以在对象候选内确定对于对象反射典型的颜色变化、失真、大小和/或角度。

特别优选的是，根据其形状和颜色建立第一对象候选和第二对象候选之间的关系，以便实现相对分析。因此，一方面可以识别双图像的存在而另一方面确定对象候选中的哪一个是对象反射而对象候选中的哪一个是对象。在此，几何特征和/或颜色特征用于借助传统的图像处理方法确定两个对象候选之间的相似度。在此，也可以考虑对象反射的畸变和不清晰以及镜像翻转。形象地说，如果识别到对象候选并且将所述对象候选的镜像翻转的成像识别为第二对象候选，则存在双图像。如果对象的镜像翻转的成像位于镜轴线中并且位于反射面——例如行车道面中，则尤其能够可靠实现所述分配。

此外，也可以在完整性方面检查对象候选，因为对象反射通常仅仅成像对象的一部分。如果在清晰限界(scharf begrenzt)的反射面、例如水坑中存在对象反射，尤其是这种情形。总体上，通过这种方式得到用于在图像中识别对象反射的更稳健且更无误的方案。

在另一种构型中，作为反射指标分析处理至少一个对象候选的光特性。

在所述构型中，根据其光特性识别对象反射。光特性例如可以理解为对象候选的偏振和/或亮度。

根据物理关系，对象反射通常是部分偏振的，即对象反射的特别大份额的光具有共同的偏振。通过适合的滤波器——例如循环偏振滤波器的使用能够确定对象候选借助无偏振的光还是部分偏振的光拍摄。这些关于光的偏振的信息能够直接推断出对象候选涉及对象还是涉及对象反射。

作为附加的或替代的光特性可以使用对象候选的亮度。例如可以将特别亮地发光的对象候选识别为自发光的对象或者直接由机动车的前照灯照射的对象。附加地，可以通过检查前照灯的接通状态来验证对象候选是否是直接由机动车的前照灯照射的对象。相反，可以将显得暗的对象候选分类为对象反射。特别有利的是，存在具有对象候选对的双图像，因为可以将两个对象候选中的更亮的对象候选分类为对象而将相应更暗的对象候选分类为对象反射。

在另一种构型中，作为反射指示分析处理至少一个对象候选相对于摄像机的相对运动。

在所述构型中利用以下现象：对象反射由于更长的光程比对象自身看起来更慢地相对于观察者运动。

为了确定相对速度，必须在至少两个图像中探测对象候选。然后，例如可以由对象候选的大小差别和两个图像之间的时间间隔来确定对象候选的相对速度。由光学器件的规律性得到对象反射的看起来更慢的相对速度。在此主要影响标准是：反射面——例如行车道表面的位置和平整度、摄像机与对象的距离和对象相对于反射面的高度。在考虑所述参数和规律性的情况下，能够特别准确地确定相对速度。

可以将所述相对速度与机动车的自身速度进行比较。如果相对速度明显更小，则考虑涉及对象反射。

此外可设想的是，在双图像中比较两个相似的对象候选的相对速度。具有最接近机动车的自身速度的相对速度的对象候选以高的可能性是对象，而可以将另一对象候选分类为对象反射。

特别有利的是，为了识别对象反射同时或依次使用多个反射指标。因此可以共同应用以上所描述的方法，以便能够实现对象反射的识别的合理性验证。

本发明的另一方面涉及用于求取机动车的摄像机的检测区域中的周围环境特性的方法，所述方法具有以下步骤：借助根据以上权利要求中任一项所述的方法识别对象反射，求取至少一个对象反射的至少一个反射特征，根据反射特征求取描述周围环境特性的周围环境参数以及输出周围环境参数。

本发明的所述方面基于以下认识：在识别对象反射时可以为此使用关于对象反射的信息来探测周围环境特性。周围环境特性理解为摄像机的区域中的周围环境的状态，其中例如理解为对象的存在、地形信息、行车道状态、边缘植被和其他环境参数。

所述方法优选基于以上所描述的用于识别对象反射的构型，其中首先识别对象反射。

随后求取所识别的对象反射的反射特征。这例如可以是物理参数——如失真、畸变、颜色、清晰度、尺寸、亮度或反射度。

在另一步骤中，根据逻辑的、经验的或物理的关系由反射特征推导出周围环境参数。所述周围环境参数是周围环境特性的度量。

在最后的步骤中，输出用于进一步处理的所求取的周围环境参数。

在此有利的是，不仅如现有技术中那样对于其他分析丢弃对象反射而且对于驾驶员而言可利用关于对象反射的信息。因此，由此通过信息的利用得到计算能力的使用的有利改善。

在用于求取周围环境特性的方法的一种构型中，求取所识别的对象反射的反射位置作为反射特征。

在所述构型中，确定对象反射的反射位置，由此能够得出具有更大亮度的图像区域。由所述图像区域又能够求取具有更大亮度的周围环境区域作为周围环境参数。

反射位置理解为对象反射相对于机动车和/或摄像机事实上所位于的位置。替代地或附加地也可设想的是，反射位置理解为以下图像区域：对象反射的成像设置在所述区域中。以下共用两个定义，因为它们通常在数学上可唯一地彼此转换。

知晓所述周围环境参数的优点是能够改善摄像机的分析处理的可能性。一方面可设想的是，对于分析处理丢弃相应的区域以便避免当将对象反射分类为对象时可能出现的错误。当额外的车辆缓慢地在自身机动车前方向前行驶时，例如是这种情形。在所述情形中，可能错误地识别两个依次的机动车。在这种情形中有利的是，丢弃前方行驶的车辆的对象反射以便能够在自身车辆方面以正确的信息供给安全关键系统。

另一种可能性是，恰好分析处理具有更高亮度的图像区域，因为所述图像区域尤其在夜晚时提供足够的光用于分析处理。因此，可以改善所述区域中的一般性的对象识别或者甚至将一般性的对象识别限制在所述区域上。由此实现计算时间节省。

此外可设想的是，在对象识别时优先所述图像区域，其中与在较差照明的区域中假设识别的对象候选相比更可能将在所述图像区域中识别的对象候选视为“存在的”。由此，尤其在视线情况困难时实现改善的且更可靠的对象识别。例如，可以比较差照明的区域中的行车道标记更可靠地分类在由对象反射照亮的区域中识别的行车道标记。例如也可以排除将由于相应的前照灯照明在图像中仅仅识别为条带的暴雪错误地识别为车道标记。

用于应用所述周围环境参数的另一种可能性是，避免驾驶员通过对象反射的炫目。在此，作为附加的反射特征，可以检测并且分析处理对象反射的反射亮度。借助关于具有更大亮度和实际的反射亮度的周围环境区域的信息，例如可以在具有发光的前照灯的夜晚求取驾驶员是否由对象反射炫目。驾驶员通过前照灯光的自炫目则可以借助根据周围环境参数和反射特征的前照灯控制来避免或者至少减轻。在此要考虑的是，除反射亮度和周围环境区域以外，炫目程度也可能受反射面的自身运动——例如在水坑的情况下的动态运动影响。

用于应用周围环境参数的另一种可能性在于，借助前照灯有意地产生并且通过前照灯来控制对象反射，以便间接照亮否则由前照灯不照明的区域。在此优点是车辆周围环境的改善的照明以及(因此)车辆周围环境通过摄像机的改善的可分析处理性。

在用于求取周围环境特性的方法的另一种构型中，求取属于所识别的对象反射的对象的对象位置，其中附加地根据对象位置求取周围环境参数。

除对象反射以外，所述构型求取对象被反射的位置。通过分析处理所述两个在物理上关联的信息——即反射位置和对象位置能够求取更复杂的其他周围环境特性。

可设想的是，根据所述信息求取辅助地平线的位置作为周围环境参数。所述位置可以借助几何计算根据反射角求取。一列在行车道上反射的不运动的对象——例如路灯或交通标识尤其适合。在此，在以下假设下确定辅助地平线的位置：辅助地平线位于至少一个反射对象和属于所述至少一个反射对象的对象反射之间的中心。当反射对象远离机动车并且周围环境尽可能平坦时，所述假设尤其特别好地适用。所述辅助地平线尤其可以有利地用于前照灯的控制或用于图像的虚拟划分，所述虚拟划分用于其他的图像处理步骤。

此外可设想的是，确定行车道走向作为周围环境参数。所述行车道走向也可以借助几何计算根据反射角求取，其中实施反射光束的光路的几何分析。尤其一列在行车道上反射的不运动的对象——例如路灯或交通标识同样适用。特别有利的是，使用具有等距的对象的列，因为由此得到特别好的结果品质。

此外可设想的是，确定与对象的距离作为周围环境参数。其前提条件是来自单目摄像机的双图像的使用，其中与在立体摄像机中类似地作为具有不同拍摄角度的两个图像使用所成像的对象和对象反射。为此，必须首先求取对象相对于视线轴线的角度和对象反射相对于视线轴线的角度以及优选对象反射与摄像机的距离。然后，由所述信息根据已知的方案能够计算对象与摄像机的距离。在此优点是，借助单目摄像机能够实现距离确定，而不需要立体摄像机。

在一种优选的构型中，作为反射面分析处理马达罩或机动车的可由摄像机检测的另一车身部件。这具有以下优点：其可以非常简单地在图像中识别并且不由自身前照灯照射。此外，其由于抛光的表面提供相对清晰的对象反射。另一优点是，马达罩的几何形状是已知的并且在分析处理对象反射时可以考虑。在此也可设想的是，基于已知的几何形状回算对象反射的通过马达罩产生的失真。此外可设想的是，相应地如此成型马达罩，使得出现对于分析处理而言适合的反射效果，例如可以通过马达罩的相应圆拱使大的距离带宽中的反射可见，类似于汇聚透镜。

此外可设想的是，当不可求取对象位置时，识别对象的遮挡作为周围环境参数。如果仅仅探测到对象反射而不能检测到所属的对象，则考虑遮挡。例如在以下逆向驶来的车辆的情况下可能是这种情形：所述车辆行驶在洼地中并且被桥遮挡，其中仅仅能够检测到前照灯的反射。所述信息例如可以用于预防性地关断远光。

在用于求取周围环境特性的方法的另一种构型中，求取所识别的对象反射的反射延伸作为反射特征。

在所述构型中，求取对象反射的至少一个尺寸。此外优选设置，求取对象自身的所属尺寸——例如高度。作为周围环境参数，通过对象和对象反射的所述延伸或者尺寸的比较能够确定相应道路区段的坡度。所述坡度也可以借助几何计算根据反射角求取，其中实施反射光束的光路的几何分析。在此优点是关于行车道走向的信息的非常简单且低成本的求取。

在用于求取周围环境特性的方法的另一种构型中，求取所识别的对象反射的反射质量作为反射特征。

在所述构型中，首先求取对象反射在怎样的程度上反映对象。作为其度量，例如可以考虑对象和对象反射之间的几何相似度。替代的度量是不清晰系数，所述不清晰系数由对象的清晰度与对象反射的清晰度的比例组成。替代地或附加地，也可以构成清晰度差。对象或光点的反差系数(Gradient)和对象或光点的尺寸或者延展例如适合作为清晰度的度量。通过这种系数构成在图像范围内求取一般性的图像不清晰度。

反射质量的求取例如可以用于确定作为周围环境参数的行车道表面的潮湿程度。在此，在水层较厚的情况下行车道上的严重潮湿导致特别光滑的表面并且因此导致对象反射和对象之间的低的不清晰度或者高的相似度。在波纹形成强烈时，才出现不清晰或低的相似度。强烈的波纹形成例如可以通过用于波纹形成的数学模型来补偿，其中可以确定波纹形成的典型图样并且因此可以确定或合理性验证潮湿程度。

尤其可设想局部积水——如水坑和水膜的识别。如以上已经提及的那样，可以非常好地探测潮湿区域。当可以在否则非反射区域中识别到具有所述反射特性的各个位置时，可以采取预防性的避让措施。例如也可以根据所述信息如此控制机动车，使得机动车不驶过水坑或水膜，以便例如不溅湿行人，不弄脏机动车或在更大的积水时自身视线不受溅水限制。

在此，以下附加的检查必要时是有意义的：在积水附近是否存在人行道或者是否在图像中识别到了行人。局部积水尤其通过以下限定：它们是反射面所位于的清晰轮廓并且清晰限界的区域。因此，积水的轮廓可以通过对象反射的分离边缘(Abrisskante)验证。

此外，作为周围环境参数，反射质量可以用于行车道的光滑确定。非常清晰且非动态的对象反射指示结冰的行车道并且因此指示光滑。

作为周围环境参数，反射品质的另一应用是反射表面中的痕迹的识别。在此利用以下效果：前方行驶的车辆通过其轮胎中断反射介质，由此同样中断对象反射。在雪、冰和水层时例如可以是这种情形。由此，也能够实现在视线较差时在其痕迹方面跟踪前方行驶的机动车或对车辙进行警告。

关于潮湿或光滑的信息可以用于向驾驶员及时警告或者也可以用于机动车的横向引导干预，以便绕行行车道的相应位置或者求取其他有利的轨迹，例如在弯道行驶时。

此外可设想的是，根据反射质量推断出街道路面的表面品质作为周围环境参数。表面品质例如可以理解为粗糙度，所述粗糙度又表示机动车的牵引的度量。在表面品质方面尤其可以在时间上进行反射质量的相对比较，其中将多个依次的行车道区段的反射质量相互关联。在此，比较行车道路面的不同区域并且例如确定行车道路面中的变换。

反射品质的另一应用是作为周围环境参数的可行驶的道路区域的边界的确定。在此，作为反射质量优选求取反射成像的边缘。这指的是沥青区域的边界，因为在沥青区域以外大多存在非反射的道路边缘植被。

对于所有提及的内容，基本上可设想的是，对于分析处理通过机动车的车身——例如马达罩上的附加的对象反射来补充行车道的对象反射。当在行车道表面上的对象反射例如在行车道上的非反射的、例如干燥的位置处部分消失时，这是有利的。在所述情形中，替代地或暂时地可以进行车身上的对象反射的考虑。

此外可设想的是，在摄像机前方的车窗玻璃上实现覆盖识别或污染识别。其前提条件是关于一定存在的对象反射的知识，例如在夜晚时在反射性的马达罩上在相对于摄像机的确定位置处自发光的交通标识的对象反射。如果由摄像机识别到一定产生对象反射的相应的对象并且同时没有探测到对象反射，则考虑摄像机或摄像机前方的车窗玻璃的污染。

构造用于实施根据以上描述的实施方式中任一种所述的方法的装置也是有利的。

具有程序代码的计算机程序产品也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读的载体——例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且用于当在计算机或装置上实施所述程序产品时实施根据以上描述的实施方式中任一种所述的方法。

附图说明

以下根据附图示例性进一步阐述本发明。附图示出：

图1：具有对象反射的摄像机图像；

图2：用于识别对象反射的方法的第一实施例的流程图；

图3：用于识别对象反射的方法的第二实施例的流程图；

图4：用于求取周围环境特性的方法的流程图；

图5：用于确定对象反射的相对速度的关系的示意图。

在本发明的有利实施例的以下描述中，对于在不同附图中示出的并且类似作用的元素使用相同或类似的参考标记，其中不重复描述这些元素。

具体实施方式

图1示出由机动车中的摄像机拍摄的图像10。所述图像10示出从机动车角度的典型场景并且用于阐述根据本发明的方法。在图像10内示出道路区段12，所述道路区段由地平线14限界。道路区段12具有三个道路标记16。此外，道路区段12由边缘植被18在侧面限界。所述边缘植被18是不反射的由植物组成的区域。作为对象候选，示出在道路区段12上反射的路牌20。由此产生对象反射22，所述对象反射同样表示对象候选。

图2示出用于识别对象反射的方法的第一实施例的流程图。

首先，在步骤30中由摄像机接收并且读取图像10。

在另一步骤32中，借助图像分析算法识别第一对象候选22。

随后，在步骤34中根据所述第一对象候选22确定第一反射指标。

此外，在步骤36中分析处理所述第一反射指标。在此，确定所述第一对象候选22是否是对象反射22或者所述对象候选22是否事实上涉及对象20。

随后，在步骤38中输出用于进一步处理的分析处理信号。所述分析处理信号包含关于所述第一对象候选现在是对象反射还是对象的信息。

图3示出用于识别对象反射的方法的第二实施例的流程图。第二实施例基本相应于第一实施例，其中相同的步骤设有相同的参考标记。

首先，在步骤40中由摄像机接收并且读取图像10。图像10包含两个对象候选20和22。与此相应，图像10不仅传送给步骤32而且传送给另一步骤42。

在步骤42中，借助图像分析算法识别第二对象候选20。

随后，在步骤44中根据所述第二对象候选20确定第二反射指标。

在步骤46中，接收并且相互比较第一反射指标和第二反射指标。根据第一反射指标和第二反射指标之间的比较求取第一对象候选22是对象反射22而第二对象候选20是对象20。

在最终的步骤48中输出用于进一步处理的分析处理信号。所述分析处理信号包含关于对象候选20、22现在是对象反射22还是对象20的信息。

图4示出用于求取周围环境特性的方法的流程图。

在步骤50中借助在图2或3中所描述的方法之一来识别对象反射。

在另一步骤52中，求取在步骤50中所识别的至少一个对象反射的反射特征。

在另一步骤54中，根据所述反射特征求取周围环境参数。所述周围环境参数描述周围环境特性——例如坡度或者道路状态。

在另一步骤56中，输出用于进一步处理的周围环境参数。

在最终的步骤58中，进一步处理所述周围环境参数，例如用于通知或警告驾驶员或者用于控制机动车。

图5示出示意性的行驶场景60以及用于确定对象反射22、22’的相对速度的关系。

摄像机62设置在没有示出的机动车中。所述摄像机以自身速度朝箭头64的方向运动，直至其到达摄像机62’的位置。在此经过路程66。

对象20在行车道12上反射为上对象反射22。在此，光束68从对象20出发并且到达行车道12。光束68在那里反射并且作为光束72继续延伸至摄像机62。

在位置62’处，以相应的方式通过行车道表面12反射来自对象20的光束74。由此得到对象反射22’，所述对象反射通过光束78由摄像机62’感知。

容易看到的是，由于间接的光束，对象反射22、22’之间的路程80小于路程66。与此相应，所检测的对象反射22的相对速度也小于相对于对象20的自身速度。

因此，可以借助自身速度和相对速度来区分对象反射22和对象20。

仅仅示例性选择所描述的并且在附图中所示出的实施例。可以完整地或者在各个特征方面相互组合不同的实施例。一个实施例也可以通过另一实施例的特征来补充。

此外，根据本发明的方法步骤可以重复以及以不同于所描述的顺序的顺序实施。

如果实施例在第一特征和第二特征之间包括“和/或”关系，则这样理解：所述实施例根据一种实施方式不仅具有第一特征而且具有第二特征而根据另一种实施方式或者仅仅具有第一特征或者仅仅具有第二特征。

Claims (12)

1.一种用于在至少一个图像(10)中识别对象反射(22)的方法，所述至少一个图像由机动车的摄像机(62)产生，所述方法具有以下步骤：

在所述图像(10)中识别至少一个第一对象候选(20，22)；

根据所述第一对象候选(22)确定至少一个第一反射指标；

分析处理所述第一反射指标，其中，分析所述第一对象候选(22)是否是对象反射(22)；

根据所述分析处理输出分析处理信号，其中，所述分析处理信号能够表征所述第一对象候选(22)为对象反射(22)和/或为对象(20)。

2.根据权利要求1所述的用于识别对象反射(22)的方法，其特征在于以下附加的步骤：

在所述图像(10)中识别至少一个第二对象候选(20)；

根据所述第二对象候选(20)确定至少一个第二反射指标；

分析处理所述至少第二反射指标，其中，分析所述第二对象候选(20)是否是对象反射(22)，其中，为了分析处理所述第一反射指标和所述第二反射指标将所述第一反射指标与所述第二反射指标进行比较；

根据所述分析处理输出所述分析处理信号，其中，所述分析处理信号附加地能够表征所述第二对象候选(20)为对象反射(22)和/或为对象(20)。

3.根据权利要求1或2所述的用于识别对象反射(22)的方法，其特征在于，作为反射指标，分析处理所述至少一个对象候选(20，22)的至少一个几何特征和/或颜色特征。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于识别对象反射(22)的方法，其特征在于，作为反射指标，分析处理所述至少一个对象候选(20，22)的光特性。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于识别对象反射(22)的方法，其特征在于，作为反射指标，分析处理所述至少一个对象候选(20，22)相对于所述摄像机(62)的相对运动。

6.一种用于求取机动车的摄像机(62)的检测区域中的周围环境特性的方法，所述方法具有以下步骤：

借助根据以上权利要求中任一项所述的方法识别对象反射(22)；

求取至少一个对象反射(22)的至少一个反射特征；

根据所述反射特征求取描述周围环境特性的周围环境参数；

输出所述周围环境参数。

7.根据权利要求6所述的用于求取周围环境特性的方法，其特征在于，求取所识别的对象反射(22)的反射位置作为反射特征。

8.根据权利要求7所述的用于求取周围环境特性的方法，其特征在于，求取属于所识别的对象反射(22)的对象(20)的对象位置，其中，附加地根据所述对象位置求取所述周围环境参数。

9.根据权利要求7或8中任一项所述的用于求取周围环境特性的方法，其中，求取所识别的对象反射(22)的反射延伸作为反射特征。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的用于求取周围环境特性的方法，其中，求取所识别的对象反射(22)的反射质量作为反射特征。

11.一种用于在至少一个图像(10)中识别对象反射(22)的装置，所述装置构造用于实施根据权利要求1至10中至少任一项所述的方法。

12.一种计算机程序产品，其具有程序代码，用于当在装置上实施所述程序产品时实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法。