CN103763467B - 多自由度可变焦视觉监测实验平台 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供多自由度可变焦视觉监测实验平台，包括多个舵机，各个舵机通过舵机固定板或固定机架与卸荷装置外壳相连接，下方舵机的转动部分与传动轴相连接，上方两个舵机的转动部分与小支撑架相连接，下方三个传动轴固定于卸荷装置之中，可自由转动，上方分别于横梁和大支撑架相连接，通过舵机转动，带动横梁和大支撑架旋转，上方大支撑架和轴承座相连接，形成U型结构，两端分别与小支撑架相连，上方两个舵机转动，既可以带动小支撑架转动，从而使得可变焦摄像机的进行俯仰动作。通过舵机的转动，带动两个摄像头改变姿态和位置。本发明使得大范围快速扫描环境信息、并对有用信息选择性提取成为可能。

Description

多自由度可变焦视觉监测实验平台

技术领域

本发明涉及的是一种实验平台，具体地说是视觉监测实验平台。

背景技术

传统的多摄像头装置一般都是统一方向旋转，无法独立动作，只能改变摄像头姿态，无法改变绝对位置，无法适应现今检测需要。

发明内容

本发明的目的在于提供能够解决传统的多摄像头装置一般都是统一方向旋转，无法独立动作，只能改变摄像头姿态，无法改变绝对位置，无法适应现今检测需要等问题的多自由度可变焦视觉监测实验平台。

本发明的目的是这样实现的：

本发明多自由度可变焦视觉监测实验平台，其特征是：包括第一-第五舵机、第一-第五卸荷装置、第一-第二大支撑架、第一-第二小支撑架、固定机架、横梁、第一-第二可变焦摄像机，第一舵机与第一卸荷装置相连，第二舵机与第二卸荷装置相连，第三舵机与第三卸荷装置相连，第四舵机与第四卸荷装置相连，第五舵机安装在固定机架上并与第五卸荷装置相连，第一-第二大支撑架、第一-第二小支撑架均为U型结构，第一小支撑架位于第一大支撑架里，第二小支撑架位于第二大支撑架里，第一卸荷装置安装在第一大支撑架的一端，第一大支撑架的另一端安装第一轴承座，第二卸荷装置安装第二大支撑架的一端，第二大支撑架的另一端安装第二轴承座，第一小支撑架的一端连接第一卸荷装置的转动轴承，第一小支撑架的另一端安装在第一轴承座里，第一舵机通过第一卸荷装置带动第一小支撑架转动，第二小支撑架的一端连接第二卸荷装置的转动轴承，第二小支撑架的另一端安装在第二轴承座里，第二舵机通过第二卸荷装置带动第二小支撑架转动，第一可变焦摄像机固定在第一小支撑架上，第二可变焦摄像机固定在第二小支撑架上，第一大支撑架的下方安装第一传动轴，第二大支撑架的下方安装第二传动轴，第三卸荷装置和第四卸荷装置的上端固定在横梁上，第三卸荷装置的转动轴承连接第一传动轴，第三舵机通过第三卸荷装置带动第一大支撑架转动，第四卸荷装置的转动轴承连接第二传动轴，第四舵机通过第四卸荷装置带动第二大支撑架转动，第五卸荷装置的转动轴承通过第三传动轴连接横梁，第五舵机在固定机架的作用下通过第五卸荷装置带动横梁转动。

本发明还可以包括：

1、第一轴承座安装第一固定端盖，第二轴承座安装第二固定端盖，第三卸荷装置上端安装第三固定端盖，第四卸荷装置上端安装第四固定端盖。

2、还包括第一-第四舵机固定板，第一舵机通过第一舵机板与第一卸荷装置相连，第二舵机通过第二舵机板与第二卸荷装置相连，第三舵机通过第三舵机板与第三卸荷装置相连，第四舵机通过第四舵机板与第四卸荷装置相连。

本发明的优势在于：本发明在仿变色龙脖颈机构上布置多个可独立旋转、能够俯仰的可变焦采集图像的机构的视觉检测平台，使得大范围快速扫描环境信息、并对有用信息选择性提取成为可能。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的立体图。

具体实施方式

下面结合附图举例对本发明做更详细地描述：

结合图1～2，本发明采用的结构如下：装置包括固定机架、舵机、舵机固定板、横梁、传动轴、卸荷装置、横梁、大支撑架、小支撑架与、轴承座、固定端盖与可变焦摄像机共同组成。其中，各个舵机通过舵机固定板或固定机架与卸荷装置外壳相连接，下方舵机的转动部分与传动轴相连接，上方两个舵机的转动部分与小支撑架相连接，下方三个传动轴固定于卸荷装置之中，可自由转动，上方分别于横梁和大支撑架相连接，通过舵机转动，带动横梁和大支撑架旋转，上方大支撑架和轴承座相连接，形成U型结构，两端分别与小支撑架相连，上方两个舵机转动，既可以带动小支撑架转动，从而使得可变焦摄像机的进行俯仰动作。通过舵机的转动，带动两个摄像头改变姿态和位置。

具体结构为：

舵机11外壳与固定机架10相连接，固定机架10与卸荷装置7外壳相连接，舵机3、舵机9、舵机12、舵机18的外壳分别与舵机固定板1、舵机固定板8、舵机固定板13、舵机固定板19相连接，舵机固定板1、舵机固定板8、舵机固定板13、舵机固定板19分别于与卸荷装置2、卸荷装置28、卸荷装置14、卸荷装置17相连接，舵机3、舵机9、舵机11、舵机12、舵机18的转动轴分别于小支撑架29、传动轴5、传动轴30、传动轴31相连接，小支撑架29、传动轴5、传动轴30、传动轴31、小支撑架16通过卸荷装置内的转动轴承与卸荷装置2、卸荷装置28、卸荷装置14、卸荷装置17相连接，并可以相对于各自卸荷装置轴线进行自由转动，传动轴30与横梁相连接，使得横梁可以随传动轴30一同转动，传动轴5、传动轴31分别于大支撑架4、大支撑架15相连接，使得大支撑架4、大支撑架15可随传动轴5、传动轴31一同转动，卸荷装置28、卸荷装置14外壳同时与横梁固定于一体，卸荷装置2、卸荷装置17与大支撑架4、大支撑架15相固连，轴承座24、轴承座21分别与与大支撑架4、大支撑架15相固连，轴承座24、轴承座21内部轴承与小支撑架29、小支撑架16相连接使得小支撑架29、小支撑架16可以绕轴承座24、轴承座21的轴线进行转动，固定端盖23、固定端盖22、固定端盖26、固定端盖27分别与轴承座24、轴承座21、卸荷装置28、卸荷装置14相连接。可变焦摄像机25、可变焦摄像机20分别固定于小支撑架29、小支撑架16上。通过舵机9、舵机11、舵机12转动，带动大支撑架4、横梁7和大支撑架15旋转，大支撑架4、大支撑架15分别与轴承座24、轴承座21相连接，形成U型结构，小支撑架29、小支撑架16相连，上方舵机3、舵机18转动，既可以带动小支撑架29、小支撑架16转动，从而使得可变焦摄像机25、可变焦摄像机20的进行俯仰运动。改变各舵机转动角度、即可改变变焦摄像机25、可变焦摄像机20的位置和姿态，两摄像机都是独立控制，即可有效的大范围快速扫描环境信息，并通过改变焦距，对局部特征有用信息选择性提取。

Claims (3)

1.多自由度可变焦视觉监测实验平台，其特征是：包括第一-第五舵机、第一-第五卸荷装置、第一-第二大支撑架、第一-第二小支撑架、固定机架、横梁、第一-第二可变焦摄像机，第一舵机与第一卸荷装置相连，第二舵机与第二卸荷装置相连，第三舵机与第三卸荷装置相连，第四舵机与第四卸荷装置相连，第五舵机安装在固定机架上并与第五卸荷装置相连，第一-第二大支撑架、第一-第二小支撑架均为U型结构，第一小支撑架位于第一大支撑架里，第二小支撑架位于第二大支撑架里，第一卸荷装置安装在第一大支撑架的一端，第一大支撑架的另一端安装第一轴承座，第二卸荷装置安装在第二大支撑架的一端，第二大支撑架的另一端安装第二轴承座，第一小支撑架的一端连接第一卸荷装置的转动轴承，第一小支撑架的另一端安装在第一轴承座里，第一舵机通过第一卸荷装置带动第一小支撑架转动，第二小支撑架的一端连接第二卸荷装置的转动轴承，第二小支撑架的另一端安装在第二轴承座里，第二舵机通过第二卸荷装置带动第二小支撑架转动，第一可变焦摄像机固定在第一小支撑架上，第二可变焦摄像机固定在第二小支撑架上，第一大支撑架的下方安装第一传动轴，第二大支撑架的下方安装第二传动轴，第三卸荷装置的上端和第四卸荷装置的上端固定在横梁上，第三卸荷装置的转动轴承连接第一传动轴，第三舵机通过第三卸荷装置带动第一大支撑架转动，第四卸荷装置的转动轴承连接第二传动轴，第四舵机通过第四卸荷装置带动第二大支撑架转动，第五卸荷装置的转动轴承通过第三传动轴连接横梁，第五舵机在固定机架的作用下通过第五卸荷装置带动横梁转动。

2.根据权利要求1所述的多自由度可变焦视觉监测实验平台，其特征是：第一轴承座安装有第一固定端盖，第二轴承座安装有第二固定端盖，第三卸荷装置上端安装有第三固定端盖，第四卸荷装置上端安装有第四固定端盖。

3.根据权利要求1或2所述的多自由度可变焦视觉监测实验平台，其特征是：还包括第一舵机固定板、第二舵机固定板、第三舵机固定板、第四舵机固定板，第一舵机通过第一舵机固定板与第一卸荷装置相连，第二舵机通过第二舵机固定板与第二卸荷装置相连，第三舵机通过第三舵机固定板与第三卸荷装置相连，第四舵机通过第四舵机固定板与第四卸荷装置相连。