CN103680142B - 一种交通路口智能监控方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种交通路口智能监控方法，其首先通过多个摄像装置采集交通路口区域的图像，并对所述多个摄像装置进行三维标定;对标定好的多个摄像装置采集的主导监控区域的图像设定虚拟边界，并利用虚拟边界将主导监控区域划分为多个区域;获取交通路口区域中的信号灯指示状态;判断交通路口区域图像中是否有行人和/或车辆出现，若有，则通过中央处理单元计算其在交通路口区域的真实三维坐标，并根据该三维坐标确定其在整个交通路口区域的归属区域;所述中央处理单元基于信号灯指示状态及行人和/或车辆的归属区域做出判断。该方法不仅减小了交通违章监控的设施成本，同时还通过与信号灯控制系统进行信息交换优化了信号灯的配置。

Description

一种交通路口智能监控方法

技术领域

本发明涉及一种交通路口智能监控方法。

背景技术

目前，交通违章监控上通常采用在交通路口的路边或车道中设置电磁感、压感或光感等传感器件的方法来检测车辆的位置信息，或是采用传统的地感线圈检测方式，在车道上停车线前、后分别切割矩形线槽，然后埋伏感应线圈或是感应棒来检测车辆的位置信息，系统通过获取的位置信息的分析判断车辆是否有违章行为，这种交通违章监控不仅成本高，而且存在一定的施工难度，同时在对行人的监管力度上也存在一定的缺陷，并且与交通信号灯控制系统缺少互动，不能在特殊情况下对信号灯进行人性化的配置。

发明内容

本发明为解决上述问题提供了一种交通路口的智能监控方法，该方法不仅减小了交通违章监控的设施成本，提高了对行人和车辆的监管效率，同时还通过与信号灯控制系统进行信息交换优化了信号灯的配置。

本发明提供的技术方案为:

一种交通路口智能监控方法，其包括以下步骤:

步骤一、通过多个摄像装置采集交通路口区域的图像，并对所述多个摄像装置进行三维标定，以建立所述图像中各物体图像像素位置与交通路口区域内各物体真实三维坐标的对应关系;

步骤二、对标定好的多个摄像装置采集的主导监控区域的图像设定虚拟边界，并利用所述虚拟边界将所述主导监控区域划分为多个区域，通过所述多个摄像装置主导监控区域的划分完成对整个交通路口区域的划分;其中，所述主导监控区域为所述多个摄像装置本身能监控到的交通路口地面区域;

步骤三、获取交通路口区域中的信号灯指示状态;

步骤四、通过图像识别单元判断交通路口区域图像中是否有行人和/或车辆出现，若有，则通过中央处理单元计算所述行人和/或车辆在交通路口区域的真实三维坐标，并根据该三维坐标确定所述行人和/或车辆在整个交通路口区域的归属区域;

步骤五、所述中央处理单元基于所述信号灯指示状态及所述行人和/或车辆的归属区域做出判断，选择与信号灯控制系统进行信息交互或是生成控制信号并将其发送至实施单元。

优选的是，在步骤三中，可通过图像识别单元从交通路口区域图像中识别信号灯指示状态或是通过中央处理单元从信号灯控制系统获取当前交通路口区域的信号灯指示状态。

优选的是，在步骤四中，还包括:利用图像分析单元对所述多个摄像装置中任意一个摄像装置采集的出现行人和/或车辆的图像进行分析，判断所述行人和/或车辆是否出现在当前摄像装置的主导监控区域;

若是，则通过中央处理单元计算所述行人和/或车辆在其主导监控区域的真实三维坐标，并将其存储到存储区;若否，则对当前摄像装置而言忽略所述行人和/或车辆，所述中央处理单元并不计算。

优选的是，通过两个摄像装置采集交通路口区域人行道的图像，所述两个摄像装置的主导监控区域被划分为行人等候区和行人过路区;

通过所述两个摄像装置主导监控区域的划分完成对交通路口区域人行道的划分。

优选的是，当人行道的行人信号灯指示状态为红色且有行人位于行人等候区时，所述中央处理单元通过图像识别单元识别所述行人等候区的待行人数并进行判断，当判断出所述待行人数超过某一人数阈值时，向信号灯控制系统发送指令，请求切换当前交通路口行人信号灯的指示状态。

优选的是，当所述中央处理单元判断出所述待行人数超过某一人数阈值时，还包括向信号灯控制系统请求获取当前行人红灯指示的剩余时间，并根据获得的行人红灯指示剩余时间做出判断:

若行人红灯指示剩余时间大于某一时间阈值，则向信号灯控制系统发送请求以切换当前交通路口行人信号灯指示状态指令，反之，不发送指令。

优选的是，当人行道的行人信号灯指示状态为红色且有行人位于行人过路区时，所述中央处理单元判断当前情况为行人闯红灯行为，与此同时生成控制信号，并将其发送至实施单元。

优选的是，当人行道的行人信号灯指示状态为绿色且有行人位于行人过路区时，所述中央处理单元通过图像识别单元对所述行人过路区的行人进行人脸年龄识别和/或步态识别，并根据识别结果判断当前行人过路区是否有特殊行人过马路，若有，则向信号灯控制系统发送指令，请求延长行人信号灯绿灯的时间。

优选的是，当所述中央处理单元基于所述图像识别单元的行人识别结果判断出当前行人过路区有特殊行人过马路时，还包括向信号灯控制系统请求获取当前行人绿灯指示的剩余时间和基于图像识别单元获取所述特殊行人的速度信息，并根据所述特殊行人的三维坐标及速度信息判断其是否能在绿灯指示的剩余时间内通过马路，若否，则向信号灯控制系统发送指令，请求延长行人信号灯绿灯的时间。

优选的是，其特征在于，通过两个摄像装置采集交通路口区域人行道的图像，所述两个摄像装置的主导监控区域被划分为行人等候区、非机动车行区和机动车行区;

通过所述两个摄像装置主导监控区域的划分完成对交通路口区域人行道的划分。

优选的是，当人行道的行人信号灯指示状态为绿色且有行人和车辆同时位于非机动车行区或是机动出行区时，所述中央处理单元基于图像识别单元识别所述车辆是否还在运动，若是，则判断当前情况为车辆末礼让行人行为，记录所述车辆的相关信息，并生成控制信号发送至实施单元。

优选的是，当人行道的行人信号灯指示状态为绿色且有行人和车辆分别位于人行道的相邻区域时，所述中央处理单元基于图像识别单元识别所述车辆是否超速，若是，则判断当前情况为车辆末礼让行人行为，记录所述车辆的相关信息，并生成控制信号发送至实施单元。

优选的是，还包括通过第三个摄像装置采集所述交通路口区域机动车道的图像;

当所述信号灯控制系统接收到所述中央处理单元的切换行人信号灯的请求指令时，通过图像识别单元识别当前机动车道来车方向的车辆数量和/或车辆速度，并根据识别结果做出判断:

若没有车辆或是车辆数量小于某一车数阈值且车辆速度也小于某一车速阈值，则响应所述中央处理单元的请求，与此同时切换机动车道的车辆信号灯状态。

优选的是，所述实施单元为报警器，所述控制信号包括具有报警信息的信号，所述报警器用于接收所述控制信号内具有报警信息的信号并发出报警提示。

本发明公开了一种交通路口智能监控方法，该方法通过对摄像装置进行三维标定后设定其监控区域的虚拟边界，使得系统能可靠的从获取的图像中推算场景中目标的真实三维坐标，并根据获得的坐标确定其在监控区域中所属区域进而做出一系列违章行为的判断，并发出警告，同时还与交通信号灯控制系统进行信息交互，在不影响交通信号灯正常指示的情况下进一步优化信号灯的配置。本发明所述的监控方法彻底改变了传统的车辆或行人的定位方式，减少了交通违章监控的设施成本，同时提高了对行人和车辆的监管效率。

附图说明

图1为本发明所述的交通路口智能监控方法的示意图。

图2为图1中本发明步骤四的具体实现流程图。

图3为本发明交通路口人行道的第一种虚拟边界区域划分图。

图4为本发明所述交通路口智能监控方法的第一种实施例流程图。

图5为本发明所述交通路口智能监控方法的第二种实施例流程图。

图6为本发明交通路口人行道的第二种虚拟边界区域划分图。

图7为本发明交通路口人行道的第三种虚拟边界区域划分图。

图8为本发明所述交通路口智能监控方法的第三种实施例流程图。

图9为本发明所述信号灯控制系统响应指令请求的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1所示，本发明公开了一种交通路口智能监控方法，其包括以下步骤:

步骤一101、通过多个摄像装置采集交通路口区域的图像，并对所述多个摄像装置进行三维标定，以建立所述图像中各物体图像像素位置与交通路口区域内各物体真实三维坐标的对应关系;

步骤二102、对标定好的多个摄像装置采集的主导监控区域的图像设定虚拟边界，并利用所述虚拟边界将所述主导监控区域划分为多个区域，通过所述多个摄像装置主导监控区域的划分完成对整个交通路口区域的划分;

其中，所述主导监控区域为所述多个摄像装置本身能监控到的交通路口地面区域;

步骤三103、获取交通路口区域中的信号灯指示状态;

步骤四104、通过图像识别单元判断交通路口区域图像中是否有行人和/或车辆出现，若有，则通过中央处理单元计算所述行人和/或车辆在交通路口区域的真实三维坐标，并根据该三维坐标确定所述行人和/或车辆在整个交通路口区域的归属区域;

步骤五105、所述中央处理单元基于所述信号灯指示状态及所述行人和/或车辆的归属区域做出判断，选择与信号灯控制系统进行信息交互或是生成控制信号并将其发送至实施单元。

在上述步骤一中，交通路口区域内真实物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像装置成像的几何模型所决定，这些几何模型参数就是摄像装置参数，参数的获得过程就是三维标定的过程。而对摄像装置进行三维标定的方法有很多，可以采用传统的标定法(用结构已知、精度较高的标定块作为空间参照物，通过空间点和图像点之间的对应关系来建立摄像装置模型参数，并进一步通过优化来计算上述参数)、自标定法(仅仅利用图像对应点的信息，直接通过图像来完成标定)、主动视觉标定法(主动控制摄像装置的运动来获取图像数据并求解摄像装置模型参数)等。

在上述步骤二中，由于三维标定好的摄像装置已经建立好了物体真实空间点与其图像上点的对应关系，因此只需将图像上某些点串起来就能完成虚拟边界的设定。每个摄像装置都有其成像视野范围，也就是主导监控区域，而不能完全监控的地面区域就属于它的障碍区域，这部分区域的虚拟边界设定就需要通过其他摄像装置来完成。

在上述步骤三中，可通过图像识别单元从交通路口区域图像中识别信号灯指示状态或是通过中央处理单元从信号灯控制系统获取当前交通路口区域的信号灯指示状态。

图2为图1中本发明步骤四的具体实现流程图，如图2所示，系统首先监控多个摄像装置的图像201，并判断图像中是否有行人或车辆出现202，利用图像分析单元对所述多个摄像装置中任意一个摄像装置采集的出现行人和/或车辆的图像进行分析，判断所述行人和/或车辆是否出现在当前摄像装置的主导监控区域203;

若是，则通过中央处理单元计算所述行人和/或车辆在其主导监控区域的真实三维坐标，并将其存储到存储区204，同时根据获得的三维坐标确定其在交通路口区域中的归属区域205;若否，则对当前摄像装置而言忽略所述行人和/或车辆，所述中央处理单元并不计算。

该步骤表明，中央处理单元并非对每个摄像装置采集的图像信息中的所有行人或车辆的真实三维坐标都要计算，仅仅计算位于当前摄像装置主导监控区域的行人或是车辆的坐标。即当系统从一幅图像中检测到感兴趣的目标(例如行人)时，首先对该目标进行粗略判断(例如通过同类目标的体积大小)，判断其是否出现在采集该幅图像的摄像装置的主导监控区域，而不对其具体坐标做精确计算。在图像中各个目标的归属区域确定后，系统只对图像中那些属于该摄像装置的主导监控区域内的目标进行精确位置的计算，而暂时忽略其他目标(因为其他目标的坐标位置可以通过其所在区域的主导摄像装置中获得的图像更精确地推算)。

本发明采用的较优的实施例是通过两个摄像装置305采集交通路口区域人行道304的图像，如图3所示，所述两个摄像装置的主导监控区域被虚拟边界303划分为行人等候区301和行人过路区302;通过所述两个摄像装置主导监控区域的划分完成对交通路口区域人行道的划分。即两个摄像装置相对安装在人行道的两端，其中左边摄像装置主导监控区域为人行道右边的行人等候区和行人过路区，右边摄像装置主导监控区域为人行道左边的行人等候区和行人过路区。

图4为本发明所述交通路口智能监控方法的第一种实施例流程图，具体来说，是在人行道行人信号灯为红灯时，一方面根据人行道上行人等候区待行人数的多少来确定是否需要向信号灯控制系统请求将当前行人红灯切换为绿灯以方便行人过马路;另一方面判断当前人行道上是否有行人闯红灯的行为，有则进行现场报警提示。

如图4所示，当人行道的行人信号灯指示状态为红色且有行人位于行人等候区时，所述中央处理单元通过图像识别单元识别所述行人等候区的待行人数402并进行判断，当判断出所述待行人数超过某一人数阈值时403，向信号灯控制系统发送指令，请求切换当前交通路口行人信号灯的指示状态405。

进一步的，当所述中央处理单元判断出所述待行人数超过某一人数阈值时，还包括向信号灯控制系统请求获取当前行人红灯指示的剩余时间404，并根据获得的行人红灯指示剩余时间做出判断:

若行人红灯指示剩余时间大于某一时间阈值，则向信号灯控制系统发送请求以切换当前交通路口行人信号灯指示状态指令，反之，不发送指令。如果系统知道当前行人信号灯即将切换为绿灯，则无需向信号灯控制系统发送请求切换的指令了，信号灯控制系统正常控制指示就可以了。

当然以上情况也暗含了在车辆红灯时，通过判断此时行人等候区待行人数是否为空来提前将车辆的信号灯切换为绿灯，方便车辆的通行情况。

如图4所示，当人行道的行人信号灯指示状态为红色且有行人位于行人过路区时，所述中央处理单元判断当前情况为行人闯红灯行为，与此同时生成控制信号，并将其发送至实施单元401。实施单元实为安装在人行道现场的报警器，只要有行人闯红灯行为，可以发出报警信号以作警示作用。

图5为本发明所述交通路口智能监控方法的第二种实施例流程图，具体来说，是判断绿灯时人行道上过马路的人群中是否有需要照顾的特殊行人，有则向信号灯控制系统发送请求延长绿灯的指令。如图5所示，当人行道的行人信号灯指示状态为绿色且有行人位于行人过路区时，所述中央处理单元通过图像识别单元对所述行人过路区的行人进行人脸年龄识别和/或步态识别501，并根据识别结果判断当前行人过路区是否有特殊行人过马路502，若有，则向信号灯控制系统发送指令，请求延长行人信号灯绿灯的时间505。通过人脸年龄识别判断当前过马路的行人中是否有老人或儿童，通过步态识别判断当前过马路的行人中是否有行动不便的人，比如说残疾人。

当然进一步的，当所述中央处理单元基于所述图像识别单元的行人识别结果判断出当前行人过路区有特殊行人过马路时，还包括向信号灯控制系统请求获取当前行人绿灯指示的剩余时间503和基于图像识别单元获取所述特殊行人的速度信息506，并根据所述特殊行人的三维坐标及速度信息判断其是否能在绿灯指示的剩余时间内通过马路504，若否，则向信号灯控制系统发送指令，请求延长行人信号灯绿灯的时间505。

图6为本发明交通路口人行道的第二种虚拟边界区域划分图，如图6所示，即通过两个摄像装置采集交通路口区域人行道的图像，所述两个摄像装置的主导监控区域被划分为行人一次等候区601、非机动车行区602和机动车行区603;通过所述两个摄像装置主导监控区域的划分完成对交通路口区域人行道的划分。这种区域的划分主要为了监控在行人绿灯时，车辆是否有礼让行人，而没有闯红灯的行为。当然如果人行道横跨在多条马路之间时，可以在人行道上设置行人二次等候区604，如图7所示，该区域可以由两个摄像装置共同主导。

图8为本发明交通路口智能监控方法的第三种实施例流程图，如图8所示，当人行道的行人信号灯指示状态为绿色且有行人和车辆同时位于非机动车行区或是机动出行区801时，所述中央处理单元基于图像识别单元识别所述车辆是否还在运动802，若是，则判断当前情况为车辆末礼让行人行为，记录所述车辆的相关信息805，并生成控制信号发送至实施单元;

当人行道的行人信号灯指示状态为绿色且有行人和车辆分别位于人行道的相邻区域803时，所述中央处理单元基于图像识别单元识别所述车辆是否超速804，若是，则判断当前情况为车辆末礼让行人行为，记录所述车辆的相关信息805(比如说记录车辆的车牌)，并生成控制信号发送至实施单元。

在上述各种实施例中，所述实施单元为报警器，所述控制信号包括具有报警信息的信号，所述报警器用于接收所述控制信号内具有报警信息的信号并发出报警提示。所述报警提示可以为声音提示也可以是灯光提示。

本发明中，还包括通过第三个摄像装置采集所述交通路口区域机动车道的图像，主要是为了方便信号灯控制系统通过获取机动车道车辆信息来判断机动车道方向是否足够安全，进而决定是否响应来自监控系统中央处理单元的切换行人信号灯的请求。换句话说，在信号灯控制系统接收到切换行人信号灯的请求时，必须要考虑机动车道的情况，防止瞬间切换信号灯对机动车辆造成危险。

如图9所示，当所述信号灯控制系统接收到所述中央处理单元的切换行人信号灯的请求指令时，通过图像识别单元识别当前机动车道来车方向的车辆数量和/或车辆速度，并根据识别结果做出判断:

若没有车辆或是车辆数量小于某一车数阈值且车辆速度也小于某一车速阈值，则判断机动车道方向足够安全901，响应所述中央处理单元的请求，与此同时切换机动车道的车辆信号灯状态。在此基础上，可进一步的发出切换信号灯的报警信号对机动车辆进行报警提示902，通过先切换机动车道绿灯为黄灯903，再在黄灯计时完成时，切换为红灯，并将行人信号灯切换为绿灯。

通过以上实施例的分析，本发明所述的交通路口智能监控方法重新定位了交通违章行为，使得更严谨更可靠，同时还与交通信号灯控制系统进行信息交互，在不影响交通信号灯正常指示的情况下进一步优化信号灯的配置，方便了行人和车辆的出行，提高了对行人和车辆的监管效率。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (14)

1.一种交通路口智能监控方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、通过多个摄像装置采集交通路口区域的图像，并对所述多个摄像装置进行三维标定，以建立所述图像中各物体图像像素位置与交通路口区域内各物体真实三维坐标的对应关系；

步骤二、对标定好的多个摄像装置采集的主导监控区域的图像设定虚拟边界，并利用所述虚拟边界将所述主导监控区域划分为多个区域，通过所述多个摄像装置主导监控区域的划分完成对整个交通路口区域的划分；其中，所述主导监控区域为所述多个摄像装置本身能监控到的交通路口地面区域；

步骤三、获取交通路口区域中的信号灯指示状态；

步骤四、通过图像识别单元判断交通路口区域图像中是否有行人和/或车辆出现，若有，则通过中央处理单元计算所述行人和/或车辆在交通路口区域的真实三维坐标，并根据该三维坐标确定所述行人和/或车辆在整个交通路口区域的归属区域；

步骤五、所述中央处理单元基于所述信号灯指示状态及所述行人和/或车辆的归属区域做出判断，选择与信号灯控制系统进行信息交互或是生成控制信号并将其发送至实施单元。

2.如权利要求1所述的交通路口智能监控方法，其特征在于，在步骤三中，可通过图像识别单元从交通路口区域图像中识别信号灯指示状态或是通过中央处理单元从信号灯控制系统获取当前交通路口区域的信号灯指示状态。

3.如权利要求1所述的交通路口智能监控方法，其特征在于，在步骤四中，还包括：利用图像分析单元对所述多个摄像装置中任意一个摄像装置采集的出现行人和/或车辆的图像进行分析，判断所述行人和/或车辆是否出现在当前摄像装置的主导监控区域；

若是，则通过中央处理单元计算所述行人和/或车辆在其主导监控区域的真实三维坐标，并将其存储到存储区；若否，则对当前摄像装置而言忽略所述行人和/或车辆，所述中央处理单元并不计算。

4.如权利要求1-3任一项所述的交通路口智能监控方法，其特征在于，通过两个摄像装置采集交通路口区域人行道的图像，所述两个摄像装置的主导监控区域被划分为行人等候区和行人过路区；

通过所述两个摄像装置主导监控区域的划分完成对交通路口区域人行道的划分。

5.如权利要求4所述的交通路口智能监控方法，其特征在于，当人行道的行人信号灯指示状态为红色且有行人位于行人等候区时，所述中央处理单元通过图像识别单元识别所述行人等候区的待行人数并进行判断，当判断出所述待行人数超过某一人数阈值时，向信号灯控制系统发送指令，请求切换当前交通路口行人信号灯的指示状态。

6.如权利要求5所述的交通路口智能监控方法，其特征在于，当所述中央处理单元判断出所述待行人数超过某一人数阈值时，还包括向信号灯控制系统请求获取当前行人红灯指示的剩余时间，并根据获得的行人红灯指示剩余时间做出判断:

若行人红灯指示剩余时间大于某一时间阈值，则向信号灯控制系统发送请求以切换当前交通路口行人信号灯指示状态指令，反之，不发送指令。

7.如权利要求4所述的交通路口智能监控方法，其特征在于，当人行道的行人信号灯指示状态为红色且有行人位于行人过路区时，所述中央处理单元判断当前情况为行人闯红灯行为，与此同时生成控制信号，并将其发送至实施单元。

8.如权利要求4所述的交通路口智能监控方法，其特征在于，当人行道的行人信号灯指示状态为绿色且有行人位于行人过路区时，所述中央处理单元通过图像识别单元对所述行人过路区的行人进行人脸年龄识别和/或步态识别，并根据识别结果判断当前行人过路区是否有特殊行人过马路，若有，则向信号灯控制系统发送指令，请求延长行人信号灯绿灯的时间。

9.如权利要求8所述的交通路口智能监控方法，其特征在于，当所述中央处理单元基于所述图像识别单元的行人识别结果判断出当前行人过路区有特殊行人过马路时，还包括向信号灯控制系统请求获取当前行人绿灯指示的剩余时间和基于图像识别单元获取所述特殊行人的速度信息，并根据所述特殊行人的三维坐标及速度信息判断其是否能在绿灯指示的剩余时间内通过马路，若否，则向信号灯控制系统发送指令，请求延长行人信号灯绿灯的时间。

10.如权利要求1-3任一项所述的交通路口智能监控方法，其特征在于，通过两个摄像装置采集交通路口区域人行道的图像，所述两个摄像装置的主导监控区域被划分为行人等候区、非机动车行区和机动车行区；

通过所述两个摄像装置主导监控区域的划分完成对交通路口区域人行道的划分。

11.如权利要求10所述的交通路口智能监控方法，其特征在于，当人行道的行人信号灯指示状态为绿色且有行人和车辆同时位于非机动车行区或是机动车行区时，所述中央处理单元基于图像识别单元识别所述车辆是否还在运动，若是，则判断当前情况为车辆未礼让行人行为，记录所述车辆的相关信息，并生成控制信号发送至实施单元。

12.如权利要求10所述的交通路口智能监控方法，其特征在于，当人行道的行人信号灯指示状态为绿色且有行人和车辆分别位于人行道的相邻区域时，所述中央处理单元基于图像识别单元识别所述车辆是否超速，若是，则判断当前情况为车辆未礼让行人行为，记录所述车辆的相关信息，并生成控制信号发送至实施单元。

13.如权利要求6所述的交通路口智能监控方法，其特征在于，还包括通过第三个摄像装置采集所述交通路口区域机动车道的图像；

当所述信号灯控制系统接收到所述中央处理单元的切换行人信号灯的请求指令时，通过图像识别单元识别当前机动车道来车方向的车辆数量和/或车辆速度，并根据识别结果做出判断:

若没有车辆或是车辆数量小于某一车数阈值且车辆速度也小于某一车速阈值，则响应所述中央处理单元的请求，与此同时切换机动车道的车辆信号灯状态。

14.如权利要求1所述的交通路口智能监控方法，其特征在于，所述实施单元为报警器，所述控制信号包括具有报警信息的信号，所述报警器用于接收所述控制信号内具有报警信息的信号并发出报警提示。