CN103671690A - 智能自平衡运水平台 - Google Patents

智能自平衡运水平台 Download PDF

Info

Publication number
CN103671690A
CN103671690A CN201310416070.0A CN201310416070A CN103671690A CN 103671690 A CN103671690 A CN 103671690A CN 201310416070 A CN201310416070 A CN 201310416070A CN 103671690 A CN103671690 A CN 103671690A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
steering wheel
coupling shaft
shaft module
horizontal stand
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201310416070.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103671690B (zh
Inventor
莫锦秋
刘孟奇
段成刚
胡凯
刘宇
陈斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
North Jiangsu Institute of Shanghai Jiao Tong University
Original Assignee
Shanghai Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Jiaotong University filed Critical Shanghai Jiaotong University
Priority to CN201310416070.0A priority Critical patent/CN103671690B/zh
Publication of CN103671690A publication Critical patent/CN103671690A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103671690B publication Critical patent/CN103671690B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Toys (AREA)

Abstract

本发明公开了一种智能自平衡运水平台，其中，外部舵机模块与外连接轴模块的第一端通过外联轴器相连，外连接轴模块的轴承端与底部支架连接，外连接轴模块的第二端与外部框架连接，外支撑轴模块的第一端与外部框架连接，外支撑轴模块的轴承端与底部支架连接，内部舵机模块和内连接轴模块的第一端通过内联轴器相连，内连接轴模块的轴承端与外部框架连接，内连接轴模块的第二端与端水平台连接，内支撑轴模块的第一端与端水平台连接，内支撑轴模块的轴承端与外部框架连接。本发明结构简单，能够应用于运水小车，并且根据小车的加速度调整端水平台的角度，保证水杯中的水不会洒出来。

Description

智能自平衡运水平台
技术领域
本发明涉及机电一体化装置技术领域的一种运水平台，具体是一种智能自平衡运水平台。
背景技术
生活中随处可见水杯盛着水运动的情形。比如轿车驾驶座的右手侧一般会有放水杯的位置，以便于驾驶员及时补充水份。但由于运动中不可避免的有速度的变化，导致敞口的情况下水会从水杯中溅出。给水杯盖上盖子是解决水溅出的一个方案，可是这样导致水杯不再是随取随用，而是多了盖上盖子和取下盖子的动作，不是特别方便。自平衡的运水平台则可以自动调整敞口杯的姿态，已防止水溅出。
类似功能及其实现并不常见。在资料检索过程过程中，发现沈耀敏等在专利《防摔杯套》中针对解决现有水杯不耐摔和防摔结构欠佳的技术问题而设计了一种防摔杯套，该技术利用软套与杯体伸缩式过盈联接，和空腔的弹性杯套座来缓冲杯体的运动。该解决方案可以略微减少水的溅出，但由于运动是被动的，调整范围有限，而主动适应水面的变化是解决这个问题的一个方向。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的上述不足，提供了一种智能自平衡运水平台，该智能自平衡运水平台能够应用于运水小车上，不仅能够固定水杯，而且能够通过测量小车的加速度和上的坡度，调整端水平台的角度，使水杯中的水不会洒出来。
本发明是通过以下技术方案实现的。
一种智能自平衡运水平台，包括：外部舵机模块、外连接轴模块、外联轴器、底部支架、外部框架、外支撑轴模块、内部舵机模块、内连接轴模块、内联轴器、内支撑轴模块、端水平台、平台接口以及控制系统；其中，所述外部舵机模块和外连接轴模块的第一端通过外联轴器相连，外连接轴模块的轴承端与底部支架连接，外连接轴模块的第二端与外部框架连接，外支撑轴模块的第一端与外部框架连接，外支撑轴模块的轴承端与底部支架连接，内部舵机模块和内连接轴模块的第一端通过内联轴器相连，内连接轴模块的轴承端与外部框架连接，内连接轴模块的第二端与端水平台连接，内支撑轴模块的第一端与端水平台连接，内支撑轴模块的轴承端与外部框架连接；所述平台接口通过螺纹与底部支架连接；所述控制系统分别与外部舵机模块和内部舵机模块相连接。
所述外部舵机模块和内部舵机模块均包括：舵机和舵机固定板，其中，所述舵机与舵机固定板通过螺丝连接，所述舵机包括舵机轴和舵盘，所述舵机轴通过舵盘与内联轴器或外联轴器销连接。
所述控制系统包括：控制器、传感器以及电源，所述传感器的输出端口与控制器的输入端口相连接；所述控制器的输出端口分别与外部舵机模块和内部舵机模块相连接；所述电源包括第一电源接口和第二电源接口，其中，第一电源接口与控制器相连接，第二电源接口与外部舵机模块和内部舵机模块相连接。
所述控制器和第二电源接口均与外部舵机模块的舵机和内部舵机模块的舵机相连接，控制器用于控制舵机转动；第二电源接口用于向舵机供电。
所述控制器采用arduino单片机，传感器型号为MPU6050，电源采用手机移动电源。控制系统安装在运水小车上。
所述外连接轴模块、内连接轴模块、外支撑轴模块和内支撑轴模块均包括：轴和带座轴承，所述轴承设置于外连接轴模块、内连接轴模块、外支撑轴模块或内支撑轴模块的轴承端，所述轴与带座轴承套接。
工作时，传感器测得小车的坡度或者加速度使，控制器换算成外部舵机模块和内部舵机模块的舵机需要转动的角度，外部舵机模块的舵机控制外部框架和端水平台一个方向的旋转，内部舵机模块的舵机控制端水平台另外一个方向的旋转，这样能够保证端水平台能够在完成任意倾斜角的倾斜，从而保证睡不从水杯中洒出。
与现有技术相比，本发明具有以下技术特点：
1、结构简单，对现有技术做出改进，能够应用于运水小车上；
2、不仅能够固定水杯，而且能够通过测量小车的加速度和上的坡度，调整端水平台的角度，使水杯中的水不会洒出来。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本发明整体结构示意图；
图中：1为外部舵机模块，2为外连接轴模块，3为外联轴器，4为底部支架，5为外部框架，6为外支撑轴模块，7为内部舵机模块，8为内连接轴模块，9为内联轴器，10为内支撑轴模块，11为端水平台，12为平台接口。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
如图1所示，本实施例提供了一种智能自平衡运水平台，包括：平台接口、底部支架、外部舵机模块、内部舵机模块、外联轴器、内联轴器、外连接轴模块、内连接轴模块、外支撑轴模块、内支撑轴模块、外部框架、端水平台以及控制系统；其中，所述外部舵机模块和外连接轴模块的第一端通过外联轴器相连，外连接轴模块的轴承端与底部支架连接，外连接轴模块的第二端与外部框架连接，外支撑轴模块的第一端与外部框架连接，外支撑轴模块的轴承端与底部支架连接，内部舵机模块和内连接轴模块的第一端通过内联轴器相连，内连接轴模块的轴承端与外部框架连接，内连接轴模块的第二端与端水平台连接，内支撑轴模块的第一端与端水平台连接，内支撑轴模块的轴承端与外部框架连接；所述平台接口通过螺纹与底部支架连接；所述控制系统可安装在运水小车上，控制系统的输出端连接舵机，控制舵机转动。
进一步地，所述外部舵机模块和内部舵机模块均包括：舵机和舵机固定板，其中，所述舵机与舵机固定板通过螺丝连接，所述舵机包括舵机轴和舵盘，所述舵机轴通过舵盘与内联轴器或外联轴器销连接。
进一步地，所述外连接轴模块、内连接轴模块、外支撑轴模块和内支撑轴模块均包括：轴和带座轴承，所述轴承设置于外连接轴模块、内连接轴模块、外支撑轴模块或内支撑轴模块的轴承端，所述轴与带座轴承套接。
进一步地，所述控制系统包括：控制器、传感器以及电源，所述传感器的输出端口与控制器的输入端口连接；所述控制器的输入端接传感器，控制器的输出端口连接舵机；所述电源有两个接口分别给控制器和舵机供电。
进一步地，所述控制器采用arduino单片机，传感器型号为MPU6050，电源采用手机移动电源。控制系统安装在运水小车上。
本实施例工作时，传感器测得小车的坡度或者加速度使，控制器换算成外部舵机模块和内部舵机模块的舵机需要转动的角度，外部舵机模块的舵机控制外部框架和端水平台一个方向的旋转，内部舵机模块的舵机控制端水平台另外一个方向的旋转，这样能够保证端水平台能够在完成任意倾斜角的倾斜，从而保证睡不从水杯中洒出。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (6)

1.一种智能自平衡运水平台，其特征在于，包括：外部舵机模块、外连接轴模块、外联轴器、底部支架、外部框架、外支撑轴模块、内部舵机模块、内连接轴模块、内联轴器、内支撑轴模块、端水平台、平台接口以及控制系统；其中，所述外部舵机模块和外连接轴模块的第一端通过外联轴器相连，外连接轴模块的轴承端与底部支架连接，外连接轴模块的第二端与外部框架连接，外支撑轴模块的第一端与外部框架连接，外支撑轴模块的轴承端与底部支架连接，内部舵机模块和内连接轴模块的第一端通过内联轴器相连，内连接轴模块的轴承端与外部框架连接，内连接轴模块的第二端与端水平台连接，内支撑轴模块的第一端与端水平台连接，内支撑轴模块的轴承端与外部框架连接；所述平台接口通过螺纹与底部支架连接；所述控制系统分别与外部舵机模块和内部舵机模块相连接。
2.根据权利要求1所述的智能自平衡运水平台，其特征在于，所述外部舵机模块和内部舵机模块均包括：舵机和舵机固定板，其中，所述舵机与舵机固定板通过螺丝连接，所述舵机包括舵机轴和舵盘，所述舵机轴通过舵盘与内联轴器或外联轴器销连接。
3.根据权利要求1或2所述的智能自平衡运水平台，其特征在于，所述控制系统包括：控制器、传感器以及电源，所述传感器的输出端口与控制器的输入端口相连接；所述控制器的输出端口分别与外部舵机模块和内部舵机模块相连接；所述电源包括第一电源接口和第二电源接口，其中，第一电源接口与控制器相连接，第二电源接口与外部舵机模块和内部舵机模块相连接。
4.根据权利要求3所述的智能自平衡运水平台，其特征在于，所述控制器和第二电源接口均与外部舵机模块的舵机和内部舵机模块的舵机相连接，控制器用于控制舵机转动；第二电源接口用于向舵机供电。
5.根据权利要求3所述的智能自平衡运水平台，其特征在于，所述控制器采用arduino单片机，传感器型号为MPU6050，电源采用手机移动电源。
6.根据权利要求1所述的智能自平衡运水平台，其特征在于，所述外连接轴模块、内连接轴模块、外支撑轴模块和内支撑轴模块均包括：轴和带座轴承，所述轴承设置于外连接轴模块、内连接轴模块、外支撑轴模块或内支撑轴模块的轴承端，所述轴与带座轴承套接。
CN201310416070.0A 2013-09-12 2013-09-12 智能自平衡运水平台 Active CN103671690B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310416070.0A CN103671690B (zh) 2013-09-12 2013-09-12 智能自平衡运水平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310416070.0A CN103671690B (zh) 2013-09-12 2013-09-12 智能自平衡运水平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103671690A true CN103671690A (zh) 2014-03-26
CN103671690B CN103671690B (zh) 2015-10-28

Family

ID=50310160

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310416070.0A Active CN103671690B (zh) 2013-09-12 2013-09-12 智能自平衡运水平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103671690B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106347858A (zh) * 2016-09-06 2017-01-25 安庆建金智能科技有限公司 一种磁悬浮防震的瓷器运输包装
CN113636139A (zh) * 2021-09-17 2021-11-12 深圳市汇丰源实业有限公司 一种智能化全自动编带机

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN85102103A (zh) * 1985-04-01 1986-08-13 大连冷冻机厂 一种三维配重平衡装置
CN2474807Y (zh) * 2001-05-15 2002-01-30 黄志祥 一种自动补偿式平衡装置
JP2003214175A (ja) * 2002-01-18 2003-07-30 Honda Motor Co Ltd エンジン作業機
CN2744892Y (zh) * 2004-05-15 2005-12-07 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 转动平衡装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN85102103A (zh) * 1985-04-01 1986-08-13 大连冷冻机厂 一种三维配重平衡装置
CN2474807Y (zh) * 2001-05-15 2002-01-30 黄志祥 一种自动补偿式平衡装置
JP2003214175A (ja) * 2002-01-18 2003-07-30 Honda Motor Co Ltd エンジン作業機
CN2744892Y (zh) * 2004-05-15 2005-12-07 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 转动平衡装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106347858A (zh) * 2016-09-06 2017-01-25 安庆建金智能科技有限公司 一种磁悬浮防震的瓷器运输包装
CN113636139A (zh) * 2021-09-17 2021-11-12 深圳市汇丰源实业有限公司 一种智能化全自动编带机
CN113636139B (zh) * 2021-09-17 2022-08-30 深圳市汇丰源实业有限公司 一种智能化全自动编带机

Also Published As

Publication number Publication date
CN103671690B (zh) 2015-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203757300U (zh) 一种云台中电子调速器的安装结构
CN203757311U (zh) 一种陀螺仪自平衡云台
CN203784603U (zh) 一种云台中电机的安装结构
CN205113575U (zh) 基于外部智能装置app控制的两轮自平衡车
CN204962224U (zh) 一种带有可拆卸折叠型支架的无人机遥控器
CN204323596U (zh) 一种平衡车脚踏平台的连接机构
CN202708524U (zh) 一种投影机吊装可180°旋转的固定装置
CN205365649U (zh) 一种物流仓储用智能手推车
CN205320154U (zh) 一种基于手机摄像的车载行车记录仪装置
CN105840973A (zh) 手持云台及手持云台系统
CN103671690A (zh) 智能自平衡运水平台
CN203698535U (zh) 可双调转轴的两轮平衡车
CN206186918U (zh) 车载手机支架
CN207607298U (zh) 一种可调节画板
CN202702245U (zh) 一种餐桌用自动斟酒机械臂
CN103963877A (zh) 平行双轮电动车辅助平衡机构
CN203827409U (zh) 自动定心的手机支架
CN203466880U (zh) 一种带手机座的智能车
CN203443592U (zh) 一种基于动态图像识别的车载人工智能系统
CN204604310U (zh) 投球机器人
CN203959392U (zh) 用于牲畜装车的辅助装置
CN205707040U (zh) 具有机械臂的电动平衡车
CN204567846U (zh) 一种自行车支撑架
CN202508546U (zh) 一种移动式自动升降运料装置
CN206202383U (zh) 一种医用氧气瓶运输推车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20170105

Address after: 223001 science and Technology Industrial Park, Jiangsu, Huaian science and technology road, No. 18

Patentee after: North Jiangsu Institute of Shanghai Jiao Tong University

Address before: 200240 Dongchuan Road, Shanghai, No. 800, No.

Patentee before: Shanghai Jiaotong Univ.