CN103658080B - 高压水射流清洗中心 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高压水射流清洗中心，包括带有箱门的箱体、工作台、机器人系统和高压水射流系统，所述机器人系统包括机械手，所述高压水射流系统包括高压水射流喷嘴，所述工作台、机械手和高压水射流喷嘴均位于箱体内，所述箱体内还设有机械手安装台，机械手安装在机械手安装台上，高压水射流喷嘴安装在机械手上，所述工作台是可旋转工作台，所述箱体上还开有侧门或侧窗，所述箱体上装连有控制台，所述控制台位于侧门或侧窗旁边，所述控制台分别与高压水射流系统、机器人系统和工作台电连接，所述箱体外还设有污水处理系统，污水处理系统与箱体的内腔连通。本发明操作简单、工作效率高且环保。
Description
技术领域
本发明涉及高压水射流技术，机器人技术与加工中心技术相结合的集成化创新型技术应用，适用于中小型大批量工件的除漆、除锈等自动化清洗。
背景技术
现在运用比较普遍的除漆方法有：手工打磨除漆，电动工具除漆，液化石油气喷灯、煤油喷灯、氧-乙炔火焰除漆，碱液等化学试剂除漆。其中手工打磨和电动工具除漆方法在大批量的除漆作业中应用时，打磨人员的工作量非常大，费时费力，而且打磨时会产生很多油漆碎屑，灰尘铁屑等，对周围环境影响很大，也对打磨人员的身体健康造成一定的影响；喷灯火焰除漆方法在应用时，能源消耗大，利用率不高，在燃烧除漆的同时高温也会对工件产生一定的影响，而且燃烧产生的废气对周围的环境会造成污染，易燃易爆气体作业亦存在较大的安全隐患；碱液等化学试剂除漆在应用时，成本较高，清洗作业时会挥发出有害气体危害打磨人员的健康，并对周围环境造成较大污染，清洗后的化学试剂还必须进行回收，进行特殊处理，处理成本高且存在安全隐患。也有一部分运用到了高压水射流方法进行除漆，但是在这部分高压水射流清洗设备中，很大一部分都是通过人工操作水射流喷枪进行清洗作业的，自动化程度低下，人工操作效率低下，而且清洗过程存在安全风险，不利于长时间大批量的清洗作业，如此清洗后的污水无法进行统一回收处理，这也不符合当今时代对环保的要求。现在市场上也有很少一部分的特种水射流清洗设备，应用范围非常局限，难以推广，且自动化程度也并不是很高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种操作简单、工作效率高且环保的高压水射流清洗中心。
为了达到上述目的，本发明的技术方案是：一种高压水射流清洗中心，包括带有箱门的箱体、工作台、机器人系统和高压水射流系统，所述机器人系统包括机械手，所述高压水射流系统包括高压水射流喷嘴，所述工作台、机械手和高压水射流喷嘴均位于箱体内，所述箱体内还设有机械手安装台，机械手安装在机械手安装台上，高压水射流喷嘴安装在机械手上，所述工作台是可旋转工作台，所述箱体上还开有侧门或侧窗，所述箱体上装连有控制台，所述控制台位于侧门或侧窗旁边，所述控制台分别与高压水射流系统、机器人系统和工作台电连接，所述箱体外还设有污水处理系统，污水处理系统与箱体的内腔连通。
所述高压水射流系统还包括离心泵、柱塞泵、增压器、电动机和高压软管。
所述机器人系统还包括伺服电机和单片机控制系统。
所述污水处理系统包括过滤分离器、离心式风机和污水集中箱。
所述控制台还与污水处理系统电连接。
所述控制台是PC工控机控制台。
采用上述结构后，本发明通过控制台对机械手进行控制，然后对工作台上的工件进行全方位自动化清洗，并且将清洗后的污水通过污水处理系统进行集中收集处理，适合于大批量多种类工件的清洗，操作简单，工作效率高，大大节省了人力物力，而且清洗过程都在箱体内部进行，安全可靠，无污染、环保。
附图说明
以下结合附图给出的实施例对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明的结构主视图；
图2是图1的右视图；
图3是图1的俯视图；
图4是本发明的立体结构示意图。
具体实施方式
如图1、2、3、4所示，一种高压水射流清洗中心，包括带有箱门1-1的箱体1、工作台3、机器人系统7和高压水射流系统5，所述机器人系统7包括机械手7-1，所述高压水射流系统5包括高压水射流喷嘴5-1，所述工作台3、机械手7-1和高压水射流喷嘴5-1均位于箱体1内，所述箱体1内还设有机械手安装台6，机械手7-1安装在机械手安装台6上，高压水射流喷嘴5-1安装在机械手7-1上，所述工作台3是可旋转工作台，所述箱体1上还开有侧门1-2或侧窗，所述箱体1上装连有控制台2，所述控制台2位于侧门1-2或侧窗旁边，所述控制台2分别与高压水射流系统5、机器人系统7和工作台3电连接，所述箱体1外还设有污水处理系统4，污水处理系统4与箱体1的内腔连通。
机器人系统7是指包括机械手7-1的自动化作业系统。机器人系统7可采用日本发那科（FANUC）M-710ic/50高性能机器人系统，或者采用德国库卡（KUKA）KR30-3高性能机器人系统，或者采用瑞典ABB公司的IRB4600高性能机器人系统。
本实施例的所述机器人系统7还包括伺服电机和单片机控制系统。
所述高压水射流系统5还包括离心泵、柱塞泵、增压器、电动机和高压软管。高压水射流系统5可采用南京大地水刀DTPS-13530B超高压水射流清洗系统，或者采用德国哈莫尔曼HDP257高压水射流清洗系统。
所述污水处理系统4包括过滤分离器、离心式风机和污水集中箱。
所述控制台2还与污水处理系统4电连接。
所述控制台2是PC工控机控制台。
如图1、2、3、4所示，所述控制台2控制高压水射流系统5在清洗过程中的水流的开启与关闭，控制清洗进行时水流压力值的设定与调整，达到最好的清洗效果，还控制机械手7-1的运动方式与走行线路，控制高压水射流喷嘴5-1与待清洗工件之间的喷射距离及喷射角度，当工件一侧清洗完之后，控制台2控制可旋转工作台3进行旋转，切换清洗面进行清洗，清洗的过程中产生的污水通过管路由污水处理系统4进行过滤分离并进行集中收集处理。
本发明具体的除漆，除锈等清洗步骤如下：
1、启动：控制台2以及其它各个系统通电，检测各系统运行状态是否正常；
2、调整好高压水射流系统5的水流压力，为清洗做好准备工作；
3、将工件固定在可旋转工作台3上，调整好位置，确定位置坐标，启动机械手7-1进行初始定位；
4、操作控制台2，使高压水射流喷嘴5-1开始喷射水流，同时控制机械手7-1开始按照设定好的程序，沿着工件的外表面进行全方位走行。
5、当机械手7-1走行清洗工件一侧完毕后，再操作控制台2，停止高压水射流喷嘴5-1射流，控制可旋转工作台3进行180度的旋转，之后重新进行定位，走行清洗。
6、清洗完成后，高压水射流喷嘴5-1停止射流，机械手7-1退回原位，打开箱门1-1，将清洗好的工件移出箱体1。
7、污水处理系统4处理完污水后，关闭各个系统并断电，关好箱体1的侧门1-2和箱门1-1。
本发明适合对大批量工件进行全方位清洗，也适用单独工件进行全方位清洗。
Claims (6)
1.一种高压水射流清洗中心，包括带有箱门（1-1）的箱体（1）、工作台（3）、机器人系统（7）和高压水射流系统（5），所述机器人系统（7）包括机械手（7-1），所述高压水射流系统（5）包括高压水射流喷嘴（5-1），所述工作台（3）、机械手（7-1）和高压水射流喷嘴（5-1）均位于箱体（1）内，其特征在于：
a、所述箱体（1）内还设有机械手安装台（6），机械手（7-1）安装在机械手安装台（6）上，高压水射流喷嘴（5-1）安装在机械手（7-1）上，
b、所述工作台（3）是可旋转工作台，
c、所述箱体（1）上还开有侧门（1-2）或侧窗，
d、所述箱体（1）上装连有控制台（2），所述控制台（2）位于侧门（1-2）或侧窗旁边，所述控制台（2）分别与高压水射流系统（5）、机器人系统（7）和工作台（3）电连接，
e、所述箱体（1）外还设有污水处理系统（4），污水处理系统（4）与箱体（1）的内腔连通。
2.根据权利要求1所述的高压水射流清洗中心，其特征在于：所述高压水射流系统（5）还包括离心泵、柱塞泵、增压器、电动机和高压软管。
3.根据权利要求1所述的高压水射流清洗中心，其特征在于：所述机器人系统（7）还包括伺服电机和单片机控制系统。
4.根据权利要求1所述的高压水射流清洗中心，其特征在于：所述污水处理系统（4）包括过滤分离器、离心式风机和污水集中箱。
5.根据权利要求1所述的高压水射流清洗中心，其特征在于：所述控制台（2）还与污水处理系统（4）电连接。
6.根据权利要求1所述的高压水射流清洗中心，其特征在于：所述控制台（2）是PC工控机控制台。
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