CN103656975B - 一种柔性康复训练机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性康复训练机，属于理疗器械领域。本发明包括座椅装置、框架、弹簧阻尼装置、电机驱动装置、手部训练装置、脚部训练装置、连接组件和滑轮组，手部训练装置包括右拉环、左拉环、右拉绳和左拉绳，手部训练装置与弹簧阻尼装置相连；脚部训练装置包括踏板、手柄、中间拉绳和传动装置，手柄与踏板之间通过传动装置相连，脚部训练装置与弹簧阻尼装置相连；弹簧阻尼装置和电机驱动装置安装于框架中，且通过连接组件相连；座椅装置设置于手部训练装置和脚部训练装置的后部。本发明采用了弹簧阻尼装置和电机驱动装置相结合的模式，实现偏瘫患者手部或脚部的柔性、力量递进式的康复训练，可进行主动和被动康复训练。

Description

一种柔性康复训练机

技术领域

本发明涉及一种康复训练机，更具体地说，涉及一种可以同时进行手部和脚部训练的柔性康复训练机。

背景技术

随着科技进步和人民生活水平的提高，世界上许多国家正在步入（或已经步入）老龄化。在老龄人群中（近年来在年龄上呈现年轻化趋势）有大量的心脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫等肢体运动障碍症状。同时，由于交通运输工具的迅速增长，因交通事故而造成神经性损伤或者肢体损伤的人数也越来越多。医学理论和临床医学证明，这类患者除了需要早期的手术治疗和必要的药物治疗外，后期的康复训练对于肢体运动功能的恢复也起到非常重要的作用。由于专业护理人员或医疗费用的缺乏等问题，多数患者选择了在家里自行康复训练，由于训练方法不够科学和训练量的不足，很多患者错过了最佳恢复时间，许多人因得不到有效的康复训练而逐渐丧失了肢体的活动功能，既给患者带来了许多痛苦，又给家人和社会造成了很大的负担。

近年来，出现了各种各样的康复训练器械。患者可以通过医师的指导，利用这些康复训练器械在家中自行完成肢体的康复训练，在节省康复费用的同时也保证了一定的康复训练强度。但是现有的康复训练器械，很多存在自由度多、体积大、价格较高等缺点，并且不能利用一台器械实现上肢和下肢的综合康复训练，而很多患者的上肢和下肢均需要康复训练。

中国专利号ZL201110087599.3，授权公告日为2013年9月4日，发明创造名称为：上下肢康复训练机器人，该申请案涉及一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动。摆动及缓冲机构由摆动连杆、套筒、弹簧、套筒盖、缓冲杆、拉杆、托板、把手组成。直流伺服电机通过减速机构带动摆动及缓冲机构运动。缓冲杆可以在把手的带动下克服弹簧力在套筒内做往复运动，从而减轻对手腕（或踝）关节的冲击。该申请案在一定程度上解决了同一台康复训练器械不能实现上肢和下肢的综合康复训练的问题，但其不足之处在于：该申请案需要调整康复训练机器人的形状才能完成上肢或下肢的康复训练，且不能够同时进行上肢和下肢的康复训练；此外，其减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动，制造和安装精度要求较高，从而造成制造成本的提高。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有康复训练机体积大、价格高、且不能够同时进行上肢和下肢的康复训练的不足，提供一种柔性康复训练机，采用本发明提供的技术方案，不仅采用了弹簧阻尼装置和电机驱动装置相结合的模式，实现偏瘫患者手部或脚部的柔性、力量递进式的康复训练，可进行主动和被动康复训练，避免了患者在训练中被拉伤的可能性，安全性能高；而且能够同时进行手部和脚部的康复训练，充分适应了患者的康复训练需求；同时，本发明结构简单、制造成本低廉、使用方便，对偏瘫患者的关节僵硬、肌肉萎缩以及挛缩、骨质疏松等恢复具有良好效果。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种柔性康复训练机，包括座椅装置、框架、弹簧阻尼装置、电机驱动装置、手部训练装置、脚部训练装置、连接组件和滑轮组，其中：

所述的手部训练装置包括右拉环、左拉环、右拉绳和左拉绳，所述的右拉绳的一端与右拉环相连，另一端经过滑轮组与弹簧阻尼装置相连；所述的左拉绳的一端与左拉环相连，另一端经过滑轮组与弹簧阻尼装置相连；

所述的脚部训练装置包括踏板、手柄、中间拉绳和传动装置，所述的踏板安装于框架的下部，所述的手柄安装于框架的上部，且手柄与踏板之间通过传动装置相连，所述的中间拉绳的一端与固连于手柄转轴上的固定槽轮相连，另一端经过滑轮组与弹簧阻尼装置相连；

所述的弹簧阻尼装置和电机驱动装置安装于框架中；所述的连接组件的一端与电机驱动装置相连，另一端套设于手部训练装置的右拉绳和左拉绳上，所述的右拉绳和左拉绳上分别设有拉绳固定结套，且该拉绳固定结套设置于连接组件的上方；

所述的座椅装置设置于手部训练装置和脚部训练装置的后部。

更进一步地，所述的框架包括下支架、上支架、电机驱动装置支架和弹簧阻尼装置支架，所述的上支架为弧形，其一端与下支架固连，所述的电机驱动装置支架和弹簧阻尼装置支架均固连于下支架和上支架之间，且电机驱动装置支架和弹簧阻尼装置支架均垂直于下支架。

更进一步地，所述的滑轮组包括第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、第四滑轮、第五滑轮和第六滑轮，所述的第一滑轮和第二滑轮安装于上支架上，所述的第三滑轮、第四滑轮和第六滑轮安装于弹簧阻尼装置支架的上部，所述的第五滑轮安装于电机驱动装置支架的上部，所述的右拉绳经过第一滑轮、第三滑轮与弹簧阻尼装置相连，所述的左拉绳经过第二滑轮、第四滑轮与弹簧阻尼装置相连，所述的中间拉绳经过第五滑轮、第六滑轮与弹簧阻尼装置相连。

更进一步地，所述的弹簧阻尼装置包括弹簧、弹簧连接板、拉钩环和导向组件，所述的弹簧的一端与弹簧阻尼装置支架的底部相连，另一端与弹簧连接板相连，所述的导向组件安装于弹簧阻尼装置支架的两侧，所述的弹簧连接板的两端与导向组件滑动连接，所述的弹簧连接板通过其上固连的拉钩环分别与右拉绳、左拉绳、中间拉绳相连。

更进一步地，所述的电机驱动装置包括带制动电机、丝杠、螺母、导轨和滑块，所述的带制动电机与丝杠相连，所述的丝杠和导轨平行设置，所述的螺母安装于丝杠上，所述的滑块安装于导轨上，所述的螺母和滑块均固连于连接组件上。

更进一步地，所述的连接组件包括连接板、连接杆和圆环套，所述的连接杆的一端与连接板固连，另一端设置圆环套，所述的连接板与螺母、滑块固连，所述的圆环套套设于右拉绳和左拉绳上。

更进一步地，所述的传动装置包括小带轮、同步带和大带轮，所述的小带轮固连于踏板的转轴上，所述的大带轮固连于手柄的转轴上，所述的小带轮和大带轮通过同步带相连。

更进一步地，所述的座椅装置包括座椅、升降立柱和立柱底板，所述的座椅安装于升降立柱上，所述的升降立柱固定于立柱底板上，所述的立柱底板固定安装于下支架上。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：

（1）本发明的一种柔性康复训练机，其弹簧阻尼装置和电机驱动装置安装于框架中；连接组件的一端与电机驱动装置相连，另一端套设于手部训练装置的右拉绳和左拉绳上，右拉绳和左拉绳上分别设有拉绳固定结套，且该拉绳固定结套设置于连接组件的上方，采用了弹簧阻尼装置和电机驱动装置相结合的模式，实现偏瘫患者手部或脚部的柔性、力量递进式的康复训练，可进行主动和被动康复训练，避免了患者在训练中被拉伤的可能性，安全性能高；

（2）本发明的一种柔性康复训练机，其手部训练装置包括右拉环、左拉环、右拉绳和左拉绳，右拉绳的一端与右拉环相连，另一端经过滑轮组与弹簧阻尼装置相连；左拉绳的一端与左拉环相连，另一端经过滑轮组与弹簧阻尼装置相连，可以实现单独的手部康复训练；脚部训练装置包括踏板、手柄、中间拉绳和传动装置，踏板安装于框架的下部，手柄安装于框架的上部，且手柄与踏板之间通过传动装置相连，中间拉绳的一端与固连于手柄转轴上的固定槽轮相连，另一端经过滑轮组与弹簧阻尼装置相连，可以实现脚部的康复训练或是手部和脚部同时进行训练，充分适应了患者的康复训练需求；

（3）本发明的一种柔性康复训练机，其框架包括下支架、上支架、电机驱动装置支架和弹簧阻尼装置支架，上支架为弧形，其一端与下支架固连，电机驱动装置支架和弹簧阻尼装置支架均固连于下支架和上支架之间，且电机驱动装置支架和弹簧阻尼装置支架均垂直于下支架，采用多个支架的组合式框架结构，有利于康复训练机的拆装，便于康复训练机的存放和运输；

（4）本发明的一种柔性康复训练机，其弹簧阻尼装置包括弹簧、弹簧连接板、拉钩环和导向组件，弹簧的一端与弹簧阻尼装置支架的底部相连，另一端与弹簧连接板相连，导向组件安装于弹簧阻尼装置支架的两侧，弹簧连接板的两端与导向组件滑动连接，弹簧连接板通过其上固连的拉钩环分别与右拉绳、左拉绳、中间拉绳相连，弹簧拉伸时方向稳定，弹簧数量可增减、规格可替换，以满足不同力量的患者；

（5）本发明的一种柔性康复训练机，其电机驱动装置包括带制动电机、丝杠、螺母、导轨和滑块，带制动电机与丝杠相连，丝杠和导轨平行设置，螺母安装于丝杠上，滑块安装于导轨上，螺母和滑块均固连于连接组件上，利用电机驱动装置帮助患者完成被动康复训练，在训练过程中出现意外情况时，电机驱动装置可以阻止拉绳运动，保证患者训练的安全；

（6）本发明的一种柔性康复训练机，其传动装置包括小带轮、同步带和大带轮，小带轮固连于踏板的转轴上，大带轮固连于手柄的转轴上，小带轮和大带轮通过同步带相连，采用带传动，传动平稳，无需润滑，维护容易，噪声低；

（7）本发明的一种柔性康复训练机，其座椅装置包括座椅、升降立柱和立柱底板，座椅安装于升降立柱上，升降立柱固定于立柱底板上，立柱底板固定安装于下支架上，可以方便地调节座椅的高度，满足不同身高的人群，适用范围广；

（8）本发明的一种柔性康复训练机，结构简单、制造成本低廉、使用方便，对偏瘫患者的关节僵硬、肌肉萎缩以及挛缩、骨质疏松等恢复具有良好效果。

附图说明

图1为本发明的一种柔性康复训练机的结构示意图；

图2为本发明中的电机驱动装置和脚部训练装置的结构示意图；

图3为本发明中的弹簧阻尼装置的结构示意图；

图4为本发明的一种柔性康复训练机的滑轮组的具体安装结构示意图。

示意图中的标号说明：

1、座椅装置；2、框架；3、弹簧阻尼装置；4、电机驱动装置；5、手部训练装置；6、脚部训练装置；7、连接组件；11、座椅；12、升降立柱；13、立柱底板；21、下支架；22、上支架；23、电机驱动装置支架；24、弹簧阻尼装置支架；31、弹簧；32、弹簧连接板；33、拉钩环；34、导向组件；41、带制动电机；42、丝杠；43、螺母；44、导轨；45、滑块；51、右拉环；52、左拉环；53、第一滑轮；54、第二滑轮；55、第三滑轮；56、第四滑轮；57、右拉绳；58、左拉绳；59、拉绳固定结套；61、踏板；62、小带轮；63、同步带；64、大带轮；65、手柄；66、固定槽轮；67、第五滑轮；68、第六滑轮；69、中间拉绳；71、连接板；72、连接杆；73、圆环套。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

实施例

结合图1至图4，本实施例的一种柔性康复训练机，包括座椅装置1、框架2、弹簧阻尼装置3、电机驱动装置4、手部训练装置5、脚部训练装置6、连接组件7和滑轮组，其中：手部训练装置5包括右拉环51、左拉环52、右拉绳57和左拉绳58，右拉绳57的一端与右拉环51相连，另一端经过滑轮组与弹簧阻尼装置3相连；左拉绳58的一端与左拉环52相连，另一端经过滑轮组与弹簧阻尼装置3相连，可以实现单独的手部康复训练，且可用于双手的同步训练。脚部训练装置6包括踏板61、手柄65、中间拉绳69和传动装置，踏板61安装于框架2的下部，手柄65安装于框架2的上部，且手柄65与踏板61之间通过传动装置相连，中间拉绳69的一端与固连于手柄65转轴上的固定槽轮66相连，另一端经过滑轮组与弹簧阻尼装置3相连，可以实现脚部的康复训练或是手部和脚部同时进行训练，充分适应了患者的康复训练需求。弹簧阻尼装置3和电机驱动装置4安装于框架2中；连接组件7的一端与电机驱动装置4相连，另一端套设于手部训练装置5的右拉绳57和左拉绳58上，右拉绳57和左拉绳58上分别设有拉绳固定结套59，且该拉绳固定结套59设置于连接组件7的上方，采用了弹簧阻尼装置3和电机驱动装置4相结合的模式，实现偏瘫患者手部或脚部的柔性、力量递进式的康复训练，可进行主动和被动康复训练，避免了患者在训练中被拉伤的可能性，安全性能高。座椅装置1设置于手部训练装置5和脚部训练装置6的后部，整个康复训练过程中，患者都坐在座椅装置1上，使患者长时间训练而不致疲劳，训练效果好。如图4所示，本实施例中的座椅装置1包括座椅11、升降立柱12和立柱底板13，座椅11安装于升降立柱12上，升降立柱12固定于立柱底板13上，立柱底板13固定安装于下支架21上，可以方便地调节座椅11的高度，满足不同身高的人群，适用范围广。如图2所示，上述的传动装置包括小带轮62、同步带63和大带轮64，小带轮62固连于踏板61的转轴上，大带轮64固连于手柄65的转轴上，小带轮62和大带轮64通过同步带63相连，采用带传动，传动平稳，无需润滑，维护容易，噪声低。

本实施例中的框架2包括下支架21、上支架22、电机驱动装置支架23和弹簧阻尼装置支架24，上支架22为弧形，其一端与下支架21固连，电机驱动装置支架23和弹簧阻尼装置支架24均固连于下支架21和上支架22之间，且电机驱动装置支架23和弹簧阻尼装置支架24均垂直于下支架21，采用多个支架的组合式框架结构，有利于康复训练机的拆装，便于康复训练机的存放和运输。

如图4所示，本实施例中的滑轮组包括第一滑轮53、第二滑轮54、第三滑轮55、第四滑轮56、第五滑轮67和第六滑轮68，第一滑轮53和第二滑轮54安装于上支架22上，第三滑轮55、第四滑轮56和第六滑轮68安装于弹簧阻尼装置支架24的上部，第五滑轮67安装于电机驱动装置支架23的上部，右拉绳57经过第一滑轮53、第三滑轮55与弹簧阻尼装置3相连，左拉绳58经过第二滑轮54、第四滑轮56与弹簧阻尼装置3相连，右拉绳57和左拉绳58对称布置，右拉绳57和左拉绳58上的弹簧阻尼力基本相同；中间拉绳69经过第五滑轮67、第六滑轮68与弹簧阻尼装置3相连。上述滑轮组的安装方便，成本低廉，充分地利用了简单的机械结构实现了最佳的康复训练效果。

如图3所示，本实施例中的弹簧阻尼装置3包括弹簧31、弹簧连接板32、拉钩环33和导向组件34，弹簧31的一端与弹簧阻尼装置支架24的底部相连，另一端与弹簧连接板32相连，导向组件34安装于弹簧阻尼装置支架24的两侧，弹簧连接板32的两端与导向组件34滑动连接，弹簧连接板32通过其上固连的拉钩环33分别与右拉绳57、左拉绳58、中间拉绳69相连，弹簧31拉伸时方向稳定，弹簧31数量可增减、规格可替换，以满足不同力量的患者。此外，由于弹簧31的拉力与其伸长长度成正比，因此可以实现力量递进式的康复训练，训练效果突出。

如图2所示，本实施例中的电机驱动装置4包括带制动电机41、丝杠42、螺母43、导轨44和滑块45，带制动电机41与丝杠42相连，丝杠42和导轨44平行设置，螺母43安装于丝杠42上，滑块45安装于导轨44上，螺母43和滑块45均固连于连接组件7上，利用电机驱动装置4帮助患者完成被动康复训练，在训练过程中出现意外情况时，电机驱动装置4可以阻止拉绳运动，保证患者训练的安全。连接组件7包括连接板71、连接杆72和圆环套73，连接杆72的一端与连接板71固连，另一端设置圆环套73，连接板71与螺母43、滑块45固连，圆环套73套设于右拉绳57和左拉绳58上，电机驱动装置4带动连接组件7上下移动，通过圆环套73、拉绳固定结套59带动右拉绳57和左拉绳58移动，从而可以克服弹簧阻尼装置3的一部分阻尼力，帮助患者完成被动康复训练。

本发明的一种柔性康复训练机在使用时，患者首先坐在座椅11上，通过调节升降立柱12调整座椅11到合适的位置。当需要进行手部拉伸康复训练时，患者双手分别拉着右拉环51和左拉环52向身体后侧拉，通过右拉绳57和左拉绳58带动弹簧连接板32在导向组件34上滑动，由于弹簧31被拉长，故产生一定的阻尼力，当患者手部的力量足以克服弹簧31产生的阻尼力时，患者拉动右拉绳57和左拉绳58的速度大于电机驱动装置4带动连接组件7向上运动的速度，此时患者可以完成柔性、递进式的主动力量训练，如果患者出现意外情况，右拉环51和左拉环52从手中松脱，由于电机驱动装置4阻止了右拉绳57和左拉绳58的迅速回弹，保证了患者的训练安全；当患者的手部力量不足以克服弹簧31产生的阻尼力时，电机驱动装置4通过连接组件7带动右拉绳57和左拉绳58上的拉绳固定结套59向上运动，从而使右拉绳57和左拉绳58运动，此时患者只需要拉着右拉环51和左拉环52进行被动训练。

当需要进行脚部的康复训练时，患者双脚用力踩在踏板61上，如骑自行车一样，与踏板61相连的小带轮62通过同步带63带动与手柄65相连的大带轮64转动，此时连接在固定槽轮66内的中间拉绳69绕在固定槽轮66上，从而拉动弹簧31，产生一定的阻尼力，当患者的脚部力量足以克服弹簧31所产生的阻尼力时，中间拉绳69的运动速度大于电机驱动装置4带动连接组件7向上运动的速度，完成患者的脚部主动力量训练；当患者的脚部力量不足以克服弹簧31所产生的阻尼力时，依靠电机驱动装置4带动中间拉绳69运动，患者只需要脚部踩在踏板61上进行被动训练。

当需要手部和脚部同时进行康复训练时，患者可以通过手柄65带动踏板61运动，即进行手部带动脚部的同时训练；也可以通过踏板61带动手柄65运动，即进行脚部带动手部的同时训练。训练时，电机驱动装置4同时运行，可以完成主动或被动训练。

本发明的一种柔性康复训练机，主要面向偏瘫患者的康复训练，充分地考虑了偏瘫患者的使用要求与特点，采用了弹簧阻尼装置3和电机驱动装置4相结合的模式，实现偏瘫患者手部或脚部的柔性、力量递进式的康复训练，可进行主动和被动康复训练，避免了患者在训练中被拉伤的可能性，安全性能高。本发明结构简单、制造成本低廉、使用方便，对偏瘫患者的关节僵硬、肌肉萎缩以及挛缩、骨质疏松等恢复具有良好效果。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1. 一种柔性康复训练机，包括座椅装置（1）、框架（2）、电机驱动装置（4）、手部训练装置（5）、脚部训练装置（6）和滑轮组，其特征在于：还包括弹簧阻尼装置（3）和连接组件（7），其中：

所述的手部训练装置（5）包括右拉环（51）、左拉环（52）、右拉绳（57）和左拉绳（58），所述的右拉绳（57）的一端与右拉环（51）相连，另一端经过滑轮组与弹簧阻尼装置（3）相连；所述的左拉绳（58）的一端与左拉环（52）相连，另一端经过滑轮组与弹簧阻尼装置（3）相连；

所述的脚部训练装置（6）包括踏板（61）、手柄（65）、中间拉绳（69）和传动装置，所述的踏板（61）安装于框架（2）的下部，所述的手柄（65）安装于框架（2）的上部，且手柄（65）与踏板（61）之间通过传动装置相连，所述的中间拉绳（69）的一端与固连于手柄（65）转轴上的固定槽轮（66）相连，另一端经过滑轮组与弹簧阻尼装置（3）相连；

所述的弹簧阻尼装置（3）和电机驱动装置（4）安装于框架（2）中；所述的连接组件（7）的一端与电机驱动装置（4）相连，另一端套设于手部训练装置（5）的右拉绳（57）和左拉绳（58）上，所述的右拉绳（57）和左拉绳（58）上分别设有拉绳固定结套（59），且该拉绳固定结套（59）设置于连接组件（7）的上方；

所述的座椅装置（1）设置于手部训练装置（5）和脚部训练装置（6）的后部。

2.根据权利要求1所述的一种柔性康复训练机，其特征在于：所述的框架（2）包括下支架（21）、上支架（22）、电机驱动装置支架（23）和弹簧阻尼装置支架（24），所述的上支架（22）为弧形，其一端与下支架（21）固连，所述的电机驱动装置支架（23）和弹簧阻尼装置支架（24）均固连于下支架（21）和上支架（22）之间，且电机驱动装置支架（23）和弹簧阻尼装置支架（24）均垂直于下支架（21）。

3. 根据权利要求2所述的一种柔性康复训练机，其特征在于：所述的滑轮组包括第一滑轮（53）、第二滑轮（54）、第三滑轮（55）、第四滑轮（56）、第五滑轮（67）和第六滑轮（68），所述的第一滑轮（53）和第二滑轮（54）安装于上支架（22）上，所述的第三滑轮（55）、第四滑轮（56）和第六滑轮（68）安装于弹簧阻尼装置支架（24）的上部，所述的第五滑轮（67）安装于电机驱动装置支架（23）的上部，所述的右拉绳（57）经过第一滑轮（53）、第三滑轮（55）与弹簧阻尼装置（3）相连，所述的左拉绳（58）经过第二滑轮（54）、第四滑轮（56）与弹簧阻尼装置（3）相连，所述的中间拉绳（69）经过第五滑轮（67）、第六滑轮（68）与弹簧阻尼装置（3）相连。

4.根据权利要求3所述的一种柔性康复训练机，其特征在于：所述的弹簧阻尼装置（3）包括弹簧（31）、弹簧连接板（32）、拉钩环（33）和导向组件（34），所述的弹簧（31）的一端与弹簧阻尼装置支架（24）的底部相连，另一端与弹簧连接板（32）相连，所述的导向组件（34）安装于弹簧阻尼装置支架（24）的两侧，所述的弹簧连接板（32）的两端与导向组件（34）滑动连接，所述的弹簧连接板（32）通过其上固连的拉钩环（33）分别与右拉绳（57）、左拉绳（58）、中间拉绳（69）相连。

5. 根据权利要求4所述的一种柔性康复训练机，其特征在于：所述的电机驱动装置（4）包括带制动电机（41）、丝杠（42）、螺母（43）、导轨（44）和滑块（45），所述的带制动电机（41）与丝杠（42）相连，所述的丝杠（42）和导轨（44）平行设置，所述的螺母（43）安装于丝杠（42）上，所述的滑块（45）安装于导轨（44）上，所述的螺母（43）和滑块（45）均固连于连接组件（7）上。

6.根据权利要求5所述的一种柔性康复训练机，其特征在于：所述的连接组件（7）包括连接板（71）、连接杆（72）和圆环套（73），所述的连接杆（72）的一端与连接板（71）固连，另一端设置圆环套（73），所述的连接板（71）与螺母（43）、滑块（45）固连，所述的圆环套（73）套设于右拉绳（57）和左拉绳（58）上。

7.根据权利要求1所述的一种柔性康复训练机，其特征在于：所述的传动装置包括小带轮（62）、同步带（63）和大带轮（64），所述的小带轮（62）固连于踏板（61）的转轴上，所述的大带轮（64）固连于手柄（65）的转轴上，所述的小带轮（62）和大带轮（64）通过同步带（63）相连。

8.根据权利要求1所述的一种柔性康复训练机，其特征在于：所述的座椅装置（1）包括座椅（11）、升降立柱（12）和立柱底板（13），所述的座椅（11）安装于升降立柱（12）上，所述的升降立柱（12）固定于立柱底板（13）上，所述的立柱底板（13）固定安装于下支架（21）上。