CN103655116A

CN103655116A - 一种五轴联动按摩装置

Info

Publication number: CN103655116A
Application number: CN201310672151.7A
Authority: CN
Inventors: 杨济源
Original assignee: TIANJIN NAITE FURNITURE Co Ltd
Current assignee: TIANJIN NAITE FURNITURE Co Ltd
Priority date: 2013-12-11
Filing date: 2013-12-11
Publication date: 2014-03-26

Abstract

一种五轴联动按摩装置，由两根纵向光轴导轨及5个驱动模块组成，所述纵向导轨A安装有Z轴及Y轴驱动模块，纵向导轨B安装有Z轴随动模块及Y轴随动模块，所述Z轴随动模块与Z轴驱动模块之间通过横向光轴导轨A连接，Y轴随动模块与Y轴驱动模块之间通过横向光轴导轨B连接，所述横向光轴导轨A上滑动安装有X轴驱动模块，X轴驱动模块上分别安装有B轴驱动模块及A轴驱动模块。本发明克服了传统按摩触手按摩形式单一、按摩盲区大、无法执行复杂按摩指令的技术难题，通过5个方向的驱动模块，使按摩触手更加灵活，采用直线光轴作为直线导轨既起到了骨架的支撑作用，又节约了成本，节省了材料，提高了按摩触手运转的稳定性。

Description

一种五轴联动按摩装置

技术领域

本发明涉日常生活领域，涉及一种按摩椅组件，尤其是一种五轴联动按摩装置。

背景技术

目前按摩椅行业的按摩触手都是固定在后背的特定区域执行上下往复或是旋转的运动,其弊端是1、按摩触手位置固定无法根据不同体型用户的身体特征进行调整而适应不同体型用户的需求；2、触手的按摩区域固定按摩盲区大，触手无法按摩到用户特定区域的弊病；3、由于按摩手结构单一，无法执行复杂的按摩运动，无法真正代替人工按摩师。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，结构简单小巧、便于生产节约成本、占用空间小、运行灵活稳定的一种五轴联动按摩装置。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种五轴联动按摩装置，由两根纵向光轴导轨及5个驱动模块组成，所述5个驱动模块包括X轴、Y轴、Z轴、A轴、B轴驱动模块，所述纵向导轨A安装有Z轴及Y轴驱动模块，纵向导轨B安装有Z轴随动模块及Y轴随动模块，所述Z轴、Y轴驱动模块通过连接板A固定连接，Z轴、Y轴随动模块通过固定板B固定连接，所述Z轴随动模块与Z轴驱动模块之间通过横向光轴导轨A连接，Y轴随动模块与Y轴驱动模块之间通过横向光轴导轨B连接，所述横向光轴导轨A上滑动安装有X轴驱动模块，X轴驱动模块上分别安装有B轴驱动模块及A轴驱动模块。

而且，所述Y轴驱动模块由Y轴驱动模块底架、Y轴内凹驱动橡胶轮、Y轴内凹随动橡胶轮、Y轴电机组成，所述Y轴内凹随动橡胶轮及Y轴电机均安装于Y轴驱动模块底架上，Y轴电机输出端安装有Y轴内凹驱动橡胶轮，且Y轴内凹驱动橡胶轮、Y轴内凹随动橡胶轮均嵌装于纵向光轴导轨A上。

而且，所述Z轴驱动模块由Z轴驱动模块底座、Z轴驱动齿轮、Z轴传动齿轮、Z轴固定轴套及Z轴电机组成，所述Z轴驱动模块底座外套与纵向光轴导轨A上，Z轴固定轴套及Z轴电机均安装于Z轴驱动模块底座上，且Z轴固定轴套与Z轴传动齿轮共轴套装于横向光轴导轨A上，所述Z轴电机输出端通过Z轴驱动齿轮与Z轴传动齿轮相齿合。

而且，所述X轴驱动模块包括X轴驱动模块底架、X轴内凹限位橡胶轮、X轴内凹驱动橡胶轮及X轴电机，所述横向光轴导轨A上嵌装有X轴内凹驱动橡胶轮以及多个X轴内凹限位橡胶轮，且多个X轴内凹限位橡胶轮上、下对称设置，所述X轴电机输出端与X轴内凹驱动橡胶轮固定连接，所述X轴内凹限位橡胶轮及X轴电机均安装于X轴驱动模块底架上。

而且，所述B轴驱动模块包括B轴驱动模块底架、B轴电机、B轴驱动齿轮、B轴传动齿轮，所述B轴驱动模块底架与B轴电机均安装于X轴驱动模块底架上，B轴传动齿轮旋转安装于B轴驱动模块底架上，所述B轴电机输出端通过B轴驱动齿轮与B轴传动齿轮相齿合，所述B轴传动齿轮仅上半圈制有齿条。

而且，所述A轴驱动模块包括A轴驱动模块底座、A轴电机、丝杆、丝母、A轴驱动齿轮及按摩触手，所述A轴驱动模块底座安装于B轴传动齿轮上，A轴驱动模块底座内套装有丝杆，丝杆上套装有丝母，丝杆顶端安装有按摩触手，所述A轴电机安装于A轴驱动模块底座上，A轴电机输出端通过A轴驱动齿轮与丝母齿合。

而且，所述横向光轴导轨A两端的断面上制有限位平面，且该限位平面嵌装于Z轴的固定轴套内。

而且，所述X轴、Y轴、Z轴、A轴、B轴驱动模块所使用电机均为57步进电机。

本发明的优点和经济效果是：

本发明克服了传统按摩触手按摩形式单一、按摩盲区大、无法执行复杂按摩指令的技术难题，通过5个方向的驱动模块，使按摩触手更加灵活，采用直线光轴作为直线导轨既起到了骨架的支撑作用，又节约了成本，节省了材料，提高了按摩触手运转的稳定性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明Y轴及Z轴驱动模块的结构示意图（局部剖视）；

图3为本发明A部的局部结构放大示意图；

图4为本发明X轴驱动模块的结构示意图；

图5为本发明B轴驱动模块的结构示意图；

图6为本发明A轴驱动模块的结构示意图。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。需要说明的是，本实施例是描述性的，不是限定性的，不能由此限定本发明的保护范围。

一种五轴联动按摩装置，由两根纵向光轴导轨及5个驱动模块组成，所述5个驱动模块包括X轴、Y轴、Z轴、A轴、B轴驱动模块，所述纵向导轨A（1）安装有Z轴及Y轴驱动模块，纵向导轨B（9）安装有Z轴随动模块（10）及Y轴随动模块（11），所述Z轴、Y轴驱动模块通过连接板A（18）固定连接，Z轴、Y轴随动模块通过固定板B固定连接，所述Z轴随动模块与Z轴驱动模块之间通过横向光轴导轨A（4）连接，Y轴随动模块与Y轴驱动模块之间通过横向光轴导轨B（8）连接，所述横向光轴导轨A上滑动安装有X轴驱动模块（7），X轴驱动模块上分别安装有B轴驱动模块（6）及A轴驱动模块（5）。

而且，所述Y轴驱动模块（3）由Y轴驱动模块底架（36）、Y轴内凹驱动橡胶轮（19）、Y轴内凹随动橡胶轮（35）、Y轴电机（20）组成，所述Y轴内凹随动橡胶轮及Y轴电机均安装于Y轴驱动模块底架上，电机输出端安装有Y轴内凹驱动橡胶轮，且Y轴内凹驱动橡胶轮、Y轴内凹随动橡胶轮均嵌装于纵向光轴导轨A上。

而且，所述Z轴驱动模块（2）由Z轴驱动模块底座（12）、Z轴驱动齿轮（16）、Z轴传动齿轮（13）、Z轴固定轴套（15）及Z轴电机（17）组成，所述Z轴驱动模块底座外套与纵向光轴导轨A上，Z轴固定轴套及电机均安装于Z轴驱动模块底座上，且Z轴固定轴套与Z轴传动齿轮共轴套装于横向光轴导轨A上，所述电机输出端通过Z轴驱动齿轮与Z轴传动齿轮相齿合。

而且，所述X轴驱动模块包括X轴驱动模块底架（25）、X轴内凹限位橡胶轮（29）、X轴内凹驱动橡胶轮（28）及X轴电机（23），所述横向光轴导轨A上嵌装有X轴内凹驱动橡胶轮以及多个X轴内凹限位橡胶轮，且多个X轴内凹限位橡胶轮上、下对称设置，所述电机输出端与X轴内凹驱动橡胶轮固定连接，所述X轴内凹限位橡胶轮及电机均安装于X轴驱动模块底架上。

而且，所述B轴驱动模块包括B轴驱动模块底架（22）、B轴电机（24）、B轴驱动齿轮（27）、B轴传动齿轮（21），所述B轴驱动模块底架与电机均安装于X轴驱动模块底架上，B轴传动齿轮旋转安装于B轴驱动模块底架上，所述电机输出端通过B轴驱动齿轮与B轴传动齿轮相齿合，所述B轴传动齿轮仅上半圈制有齿条。

而且，所述A轴驱动模块包括A轴驱动模块底座（26）、A轴电机（31）、丝杆（33）、丝母（34）、A轴驱动齿轮（32）及按摩触手（30），所述A轴驱动模块底座安装于B轴传动齿轮上，A轴驱动模块底座内套装有丝杆，丝杆上套装有丝母，丝杆顶端安装有按摩触手，所述电机安装于A轴驱动模块底座上，电机输出端通过A轴驱动齿轮与丝母齿合。

而且，所述横向光轴导轨A两端的断面上制有限位平面（14），且该限位平面嵌装于Z轴的固定轴套内。而且，所述X轴、Y轴、Z轴、A轴、B轴驱动模块所使用电机均为57步进电机。

Y轴；5轴联动按摩触手的Y轴采用两根直径40毫米的直线广轴作为直线导轨使用并起到了支撑骨架的作用，采用直线轴承作为滑块，并使用铁芯高密度内凹橡胶轮进行传动。两个轮子通过Y轴左侧滑台紧密的固定在直线光轴的上下两侧，上方橡胶轮由一台57步进电机驱动，下方橡胶轮为随动轮主要起到加大摩擦力提高稳定性的作用。Y轴右侧滑台与左侧滑台结构相同只是上方传动轮通过一根传动轴也左侧步进电机相连进行传动，左右两个滑台共用一台57步进电机驱动

X轴；X轴采用直径40毫米的半圆光轴作为直线导轨并起到骨架的支撑作用，两端通过轴承固定在Y轴的两个滑台上。X轴的传动同样采用铁芯高密度内凹橡胶轮进行传动，4个橡胶轮通过X轴滑台分别安装在半圆直线光轴的上下两侧左侧，上方左侧橡胶轮通过57步进电机进行驱动，其余3个橡胶轮为随动轮其加大摩擦力增加稳定性的作用。并在半圆直线光轴的平面加装滑铁保证了其与Z轴同动

Z轴；Z轴是通过在X轴的半圆直线光抽左侧加装一个圆形齿轮，再通过过定在Y轴左侧滑台上的57步进电机进行驱动，从而实现Z轴的运行。

B轴；B轴固定在X轴滑台上，通过安装在X轴上的57步进电机驱动B轴的半圆齿轮而实现其运行的。

A轴；A轴安装在B轴上的通过固定在B轴上的57步进电机带动齿轮，齿轮带动A轴丝杆而实现A轴运行。

Claims

1.一种五轴联动按摩装置，其特征在于：由两根纵向光轴导轨及5个驱动模块组成，所述5个驱动模块包括X轴、Y轴、Z轴、A轴、B轴驱动模块，所述纵向导轨A安装有Z轴及Y轴驱动模块，纵向导轨B安装有Z轴随动模块及Y轴随动模块，所述Z轴、Y轴驱动模块通过连接板A固定连接，Z轴、Y轴随动模块通过固定板B固定连接，所述Z轴随动模块与Z轴驱动模块之间通过横向光轴导轨A连接，Y轴随动模块与Y轴驱动模块之间通过横向光轴导轨B连接，所述横向光轴导轨A上滑动安装有X轴驱动模块，X轴驱动模块上分别安装有B轴驱动模块及A轴驱动模块。

2.根据权利要求1所述的一种五轴联动按摩装置，其特征在于：所述Y轴驱动模块由Y轴驱动模块底架、Y轴内凹驱动橡胶轮、Y轴内凹随动橡胶轮、Y轴电机组成，所述Y轴内凹随动橡胶轮及Y轴电机均安装于Y轴驱动模块底架上，Y轴电机输出端安装有Y轴内凹驱动橡胶轮，且Y轴内凹驱动橡胶轮、Y轴内凹随动橡胶轮均嵌装于纵向光轴导轨A上。

3.根据权利要求1所述的一种五轴联动按摩装置，其特征在于：所述Z轴驱动模块由Z轴驱动模块底座、Z轴驱动齿轮、Z轴传动齿轮、Z轴固定轴套及Z轴电机组成，所述Z轴驱动模块底座外套与纵向光轴导轨A上，Z轴固定轴套及Z轴电机均安装于Z轴驱动模块底座上，且Z轴固定轴套与Z轴传动齿轮共轴套装于横向光轴导轨A上，所述Z轴电机输出端通过Z轴驱动齿轮与Z轴传动齿轮相齿合。

4.根据权利要求1所述的一种五轴联动按摩装置，其特征在于：所述X轴驱动模块包括X轴驱动模块底架、X轴内凹限位橡胶轮、X轴内凹驱动橡胶轮及X轴电机，所述横向光轴导轨A上嵌装有X轴内凹驱动橡胶轮以及多个X轴内凹限位橡胶轮，且多个X轴内凹限位橡胶轮上、下对称设置，所述X轴电机输出端与X轴内凹驱动橡胶轮固定连接，所述X轴内凹限位橡胶轮及X轴电机均安装于X轴驱动模块底架上。

5.根据权利要求1或4所述的一种五轴联动按摩装置，其特征在于：所述B轴驱动模块包括B轴驱动模块底架、B轴电机、B轴驱动齿轮、B轴传动齿轮，所述B轴驱动模块底架与B轴电机均安装于X轴驱动模块底架上，B轴传动齿轮旋转安装于B轴驱动模块底架上，所述B轴电机输出端通过B轴驱动齿轮与B轴传动齿轮相齿合，所述B轴传动齿轮仅上半圈制有齿条。

6.根据权利要求1或5所述的一种五轴联动按摩装置，其特征在于：所述A轴驱动模块包括A轴驱动模块底座、A轴电机、丝杆、丝母、A轴驱动齿轮及按摩触手，所述A轴驱动模块底座安装于B轴传动齿轮上，A轴驱动模块底座内套装有丝杆，丝杆上套装有丝母，丝杆顶端安装有按摩触手，所述A轴电机安装于A轴驱动模块底座上，A轴电机输出端通过A轴驱动齿轮与丝母齿合。

7.根据权利要求1或3所述的一种五轴联动按摩装置，其特征在于：所述横向光轴导轨A两端的断面上制有限位平面，且该限位平面嵌装于Z轴的固定轴套内。

8.根据权利要求1所述的一种五轴联动按摩装置，其特征在于：所述X轴、Y轴、Z轴、A轴、B轴驱动模块所使用电机均为57步进电机。