CN103654897A - 包括流体致动发射机构的手术紧固件施加装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种包括流体致动发射机构的手术紧固件施加装置，所述手术紧固件施加装置包括具有砧座组件和钉仓组件的末端执行器组件。砧座组件和/或钉仓组件能够相对于另一个在打开位置和闭合位置之间移动。钉仓组件被配置为在其内固持多个手术紧固件。流体致动的驱动组件包括被配置为在近侧位置与远侧位置之间振动的远侧活塞构件。远侧活塞构件包括基座和从基座向远侧延伸的并且可滑动地布置在所述钉仓组件内的齿条。驱动梁被配置用于平移通过钉仓组件以从钉仓组件射出手术紧固件。棘爪组件将驱动梁联接至所述齿条，使得随着所述远侧活塞构件在所述近侧位置与所述远侧位置之间振动，所述驱动梁沿着所述齿条递增地推进并且通过所述钉仓组件。

Description

包括流体致动发射机构的手术紧固件施加装置

相关申请的交叉引用

本申请要求于2012年7月27日提交的申请号为61/676,408的美国临时专利申请的权益和优先权，将上述申请的全部内容通过引用合并在此。

技术领域

本公开涉及手术紧固件施加装置，并且尤其是涉及用于夹持、紧固以及切割组织的流体致动的（例如气动的或液压的）手术紧固件施加装置。

背景技术

这样的手术紧固件施加装置是公知的，其中组织首先被抓取或夹持在相对的钳夹结构之间并且然后借助于手术紧固件连结。在某些此类装置中，提供刀具来切割已经被这些紧固件连结的组织。尽管还可以使用其他的手术紧固件，诸如例如，夹子或两件式聚合物手术紧固件，但是紧固件典型地呈手术吻合钉的形式。

如上所述，手术紧固件施加装置典型地包括两个相对的钳夹结构，以用于捕获或夹持两个相对的钳夹结构之间的组织。典型地，这些钳夹结构中的一个承载钉仓组件，钉仓组件容纳以至少两个横向排安置的多个紧固件，而另一个钳夹结构包括砧座，所述砧座限定用于在这些紧固件从钉仓组件驱动出时使紧固件支腿成形的表面。通常，紧固件成形过程受一个或多个纵向移动的凸轮构件以及一组独立的推动器之间的相互作用影响。随着凸轮构件纵向地穿过钉仓组件，独立的推动器被向上偏置至支撑在钉仓组件内的紧固件的冠部（backspan）中以从钉仓顺序地射出紧固件。其中提供了刀具，所述刀具跟随凸轮构件并且在紧固件排之间穿行以切割在成形的紧固件排之间的组织。

发明内容

根据本公开，提供了一种手术紧固件施加装置。所述手术紧固件施加装置包括末端执行器组件、流体致动的驱动组件、驱动梁以及棘爪组件。所述末端执行器组件包括砧座组件和钉仓组件。所述砧座组件和所述钉仓组件中的一个或两个能够相对于另一个在打开位置和闭合位置之间移动用于抓取所述砧座组件和所述钉仓组件之间的组织。所述钉仓组件被配置为在其内固持多个手术紧固件。流体致动的驱动组件包括被配置为在近侧位置与远侧位置之间振动的远侧活塞构件。所述远侧活塞构件包括基座和从所述基座向近侧延伸的齿条。所述齿条可滑动地布置在所述钉仓组件内。驱动梁被配置为平移通过所述钉仓组件以从所述钉仓组件射出多个手术紧固件。棘爪组件将所述驱动梁联接至所述齿条，使得随着所述远侧活塞构件在所述近侧位置与所述远侧位置之间振动，所述驱动梁沿着所述齿条递增地推进并且通过所述钉仓组件。

在实施例中，所述流体致动的驱动组件包括远侧活塞组件，所述远侧活塞组件包括活塞壳体。所述远侧活塞构件被布置在所述活塞壳体内，并且被配置为使得所述活塞壳体内的流体压力推动所述远侧活塞构件从所述近侧位置移动至所述远侧位置。

在实施例中，所述远侧活塞构件朝向所述近侧位置偏置，使得在所述活塞壳体内不存在流体压力的情况下，所述远侧活塞构件从所述远侧位置返回到所述近侧位置。

在实施例中，所述驱动组件进一步包括近侧活塞组件以及将所述近侧活塞组件和远侧活塞构件联接的细长管。所述细长管基本上充满流体，使得近侧活塞组件在第一位置与第二位置之间的振动引起远侧活塞构件在所述近侧位置与所述远侧位置之间的振动。

在实施例中，所述手术紧固件施加装置进一步包括电动机组件，其联接至所述近侧活塞组件并且被配置为驱动所述近侧活塞组件以在所述第一位置与所述第二位置之间振动。

在实施例中，电动机组件包括轴和绕所述轴偏心地安装的驱动构件。所述电动机被配置为旋转所述轴，使得所述驱动构件通过所述轴旋转以驱动所述近侧活塞组件在所述第一位置与所述第二位置之间振动。

在实施例中，所述驱动梁进一步被配置为在所述驱动梁的远侧平移时使得所述砧座组件和所述钉仓组件接合以将所述末端执行器组件从所述打开位置移动到所述闭合位置。

在实施例中，所述棘爪组件被配置为在所述远侧活塞构件从所述近侧位置移动到所述远侧位置时将驱动梁接合到所述齿条上。所述棘爪组件进一步被配置为在所述远侧活塞构件从所述远侧位置移动回到所述近侧位置时将所述驱动梁与所述齿条分离。

在实施例中，所述棘爪组件包括可枢转地联接至所述驱动梁的棘爪。所述棘爪包括自由端，所述自由端被配置为在所述远侧活塞构件从所述近侧位置移动到所述远侧位置时接合所述齿条的齿并且被配置为在所述远侧活塞构件从所述远侧位置移动回到所述近侧位置时绕所述齿条的齿滑动。

在实施例中，所述手术紧固件施加装置进一步包括联接至所述驱动梁和所述棘爪组件的收缩组件。所述收缩组件能够选择性地致动以使所述驱动梁向近侧平移通过所述钉仓组件。

在实施例中，所述收缩组件包括收缩绳缆，所述收缩绳缆在其第一端处联接至所述驱动梁和所述棘爪组件。收缩绳缆具有布置在其第二端处的收缩旋钮。

附图说明

本公开的上述和其他方案、特征以及优点将依照下文的结合附图的详细说明而变得更加显而易见，其中：

图1是根据本公开提供的内窥镜、手持式手术紧固件施加装置的正视立体图；

图2是图1的手术紧固件施加装置的侧视图，示出了末端执行器组件被布置在关节式运动位置上；

图3是图2中指示为“3”的细部区域的放大示意性图示，其中电动机组件被布置在第一位置上；

图4是图2中指示为“3”的细部区域的放大示意性图示，其中电动机组件被布置在第二位置上；

图5是图1的手术紧固件施加装置的末端执行器组件的纵向剖视图，其中末端执行器组件被布置在初始的、未夹持的且未发射的状态；

图6是图5的末端执行器组件的驱动梁和齿条棘爪系统的放大侧视图；

图7是图6中指示为“7”的细部区域的放大图；

图8是图6的驱动梁和齿条棘爪系统在驱动梁沿着齿条的推进期间的放大侧视图；

图9是图6的驱动梁和齿条棘爪系统在驱动梁沿着齿条的进一步推进期间的大幅放大的侧视图；

图10是图5的末端执行器组件的纵向剖视图，其中末端执行器组件被布置在夹持的且完全发射的状态；以及

图11是图5的驱动梁和齿条棘爪系统在驱动梁的缩回期间的大幅放大的、纵向剖视图。

具体实施方式

现在将参照附图详细描述本公开的用于夹紧、紧固以及切割组织的流体致动的（例如气动的或液压的）手术紧固件施加装置的实施例，其中在几幅附图的每幅附图中相同附图标记指代相同的或对应的元件。如在本文中使用的，如常规所述，术语“近侧”是指装置、或其部件的距用户较近的端部，而术语远侧是指装置、或其部件的距用户较远的端部。

参照图1至图11，示出了根据本公开提供的示例性的手术紧固件施加装置10。手术紧固件施加装置10被配置为手持式、内窥镜手术紧固件施加装置10并且通常包括电动手柄组件100和末端执行器组件300，电动手柄组件100具有从其向远侧延伸的细长构件200，末端执行器组件300被可操作地布置在细长构件200的远侧端处。然而，根据本公开还可考虑使用其他合适的手术紧固件施加装置，例如打开式手术紧固件施加装置、手动手术紧固件施加装置等等。

参照图1至图4，手术紧固件施加装置10的电动手柄组件100包括壳体102、用于致动末端执行器300（例如发起夹持、紧固和/或切割操作）的一个或多个致动器按钮104a、用于使末端执行器300相对于细长构件200（参见图2）进行关节式运动的一个或多个致动器按钮104b，以及用于在夹持、紧固和/或切割操作之后使末端执行器300复位的收缩旋钮196。壳体102容纳电动手柄组件100的内部工作部件并且包括人类工程学的手柄部108、电池箱110、筒状主体部112、以及从筒状主体部112向远侧延伸的远侧鼻状部114。手柄部108被构造为有助于用户可操作地抓握壳体102。如下文将更详细描述的，电动机组件120和驱动组件140的近侧部142被布置在壳体102的远侧鼻状部114内。电池箱110被配置为可释放地接纳电池组116，电池组116用于为电动机组件120和/或末端执行器组件300的可做关节式运动的连结组件310提供电力。致动器按钮104a电联接在电池组116与电动机组件110之间，以用于选择性地致动电动机组件110以发起夹持、紧固以及切割操作。将在下面更详细地描述电动机组件120、驱动组件140、细长构件200、以及末端执行器组件300。可以在于2009年11月20日提交的、且名称为“Surgical Console and Hand-held SurgicalDevice（手术控制台和手持式手术设备）”的第12/622,827号美国专利申请中发现被配置与手术紧固件施加装置10一起使用的合适的电动手柄组件的构造、特征以及操作的进一步讨论，该申请的全部内容通过引用合并在此。

继续参照图1至图4，尤其是参照图3和图4，电动机组件120包括被配置为驱动轴124的旋转的电动机122。电动机122联接至电池组116和致动器按钮104a，使得在致动器按钮104a的致动时，将电力从电池组116供应至电动机122以驱动轴124。大体上椭圆形状的驱动构件126绕驱动轴124偏心地安装。也就是说，驱动构件126绕驱动轴124安装，使得其第一端部128比其第二端部130从轴124径向地向外延伸更长的距离。如下面将要描述的，驱动组件140的活塞148向近侧偏置以与电动机组件120的驱动构件126抵接，使得通过轴124偏心地安装的驱动构件126的旋转克服活塞的偏置向远侧促动活塞148并且在驱动构件126的每次回转时允许活塞148在偏置下向近侧返回。

驱动组件140包括近侧部142、远侧部144以及细长流体管146，近侧部142被布置在壳体102的远侧鼻状部114内且在远侧邻近电动机组件120，远侧部144被布置在末端执行器组件300（参见图5）的远侧工具组件330的近侧壳体340内，细长流体管146分别在驱动组件140的近侧部142与远侧部144（图5）之间延伸。驱动组件140的近侧部142包括活塞148、活塞接纳构件150（例如，气缸）以及插置在活塞148与活塞接纳构件150之间的偏置构件152。活塞148包括头部154和以密封关系可滑动地布置在活塞接纳构件150内的主体部156。偏置构件152使活塞148的头部154向近侧偏置，使得尽管活塞148的主体部156从活塞接纳构件150的完全撤出被抑制，但是活塞148的主体部156从活塞接纳构件150向外偏置。活塞接纳构件150限定内腔158，内腔158在其远侧端部与细长流体管146连通。活塞接纳构件150进一步包括近侧孔160，如上所述，近侧孔160被配置为以密封关系滑动地接纳活塞148的主体部156。活塞接纳构件150的内腔158、细长流体管146的内通路147、以及驱动组件140的远侧部144（图5）的近侧壳体340（图5）的内腔342（图5）配合以限定基本上充满预定体积的流体“F”（例如气体或液体）的腔，如下文将更详细描述的，用于气动地或液压地致动末端执行器组件300（图5）以夹持、紧固和/或切割组织。

参照图1和图2，细长构件200从电动手柄组件100的远侧鼻状部114向远侧延伸并且将电动手柄组件100和末端执行器组件300相互连接。更具体而言，细长构件200可被配置为在其远侧端部处（未示出）经由如卡口联接、搭扣配合或其他合适的接合机构可释放地与末端执行器组件300接合，或者可以使末端执行器组件300永久地固定至其远侧端部。细长构件200限定了大致管状构造，以用于容纳驱动组件140的细长流体管146、收缩组件190的收缩绳缆192（图6和图7）和/或在电动手柄组件100与末端执行器组件300之间相互连接的任何其他部件（例如，用于将致动器按钮104b电联接至关节式运动连结组件320的导线（未示出））。

继续参照图1至图2，以及另外结合图5，如上所述，末端执行器组件300被布置在细长构件200的远侧端处并且能够与细长构件200的远侧端可释放地接合。末端执行器组件300包括近侧轴部310、可关节式运动连结组件320以及远侧工具组件330。近侧轴部310被配置为与细长构件200的远侧端可释放地接合。可替代地，在末端执行器组件300永久地固定至细长构件200的远侧端的实施例中，近侧轴部310可以与细长构件200一体或以其它方式与细长构件200接合。还可以构想的是，在此公开的任何实施例中，吻合钉钉仓能够是能移除的且能替换的组件。

末端执行器组件300的可关节式运动连结组件320被布置在近侧轴部310与远侧工具组件330之间。可关节式运动连结组件320可操作地联接至电动手柄组件100的致动器按钮104b，使得在操纵致动器按钮104b时，末端执行器组件300可以相对于细长构件200在期望的方向上进行关节式运动。可替代地或额外地，可以手动地使可关节式运动连结组件320进行关节式运动，或者可以通过在电动手柄组件100与可关节式运动连结组件320之间延伸的任何其他合适的机械、电气或机电式机构使可关节式运动连结组件320进行关节式运动。另外，可关节式运动连结组件320可包括被配置为允许末端执行器组件300相对于细长构件200的关节式运动的任何合适的关节式运动机构，诸如，例如，齿轮、缆线、电缆、连接件以及其组合。

特别地，参照图5，末端执行器组件300的远侧工具组件330包括近侧壳体340、砧座组件350以及钉仓组件360。近侧壳体340容纳驱动组件140的远侧部144。砧座组件350可枢转地联接至近侧壳体340和钉仓组件360，使得砧座组件350可以相对于钉仓组件360在打开位置与闭合位置之间枢转，其中，在打开位置处，砧座组件350和钉仓组件360彼此间隔开（图5），其中，在闭合位置处，砧座组件350被布置成与钉仓组件360紧密接近以夹持两者之间的组织（图10）。钉仓组件360被安装、一体地形成，或者以其它方式与近侧壳体340固定地接合，并且钉仓组件360从近侧壳体340向远侧延伸。然而，还可设想的是，可以逆反这种构造，例如，其中砧座组件350被安装至近侧壳体340，而钉仓组件360能够相对于砧座组件350和近侧壳体340枢转。可替代地，远侧工具组件330可以限定对等构造（bilateralconfiguration），例如，其中钉仓组件360和砧座组件350两者都能够相对于彼此和近侧壳体340枢转。

继续参照图5，并且另外参照图6至图9，如上所述，远侧工具组件330的近侧壳体340容纳驱动组件140的远侧部144。更具体而言，近侧壳体340限定了内腔342并且限定了开口的远侧端，内腔342在其近侧端部处与细长流体管146连通。活塞基座344可滑动地布置并且密封地接合在近侧壳体340的开口的远侧端内，使得如上所述，活塞接纳构件150的内腔158（参见图3至图4）、细长流体管146的内通路147（参见图3至图4）、以及近侧壳体340的内腔342配合以限定基本上充满预定体积的致动流体“F”（例如气体或液体）的腔。活塞基座344可以经由O形圈345或经由任何合适的密封接合来密封地接合在近侧壳体340的开口的远侧端内。活塞基座344包括被配置为平移通过钉仓组件360的细长空腔368的向远侧延伸的活塞齿条346。活塞齿条346包括沿着其长度布置的多个齿条齿347。齿347从活塞齿条346向下延伸并且每个齿都限定了垂直的、面向远侧的表面348以及有角度的、面向近侧的表面349。驱动组件140的远侧部144进一步包括偏置构件362（例如弹簧），偏置构件362插置在活塞基座344与钉仓组件360之间并且被配置为使活塞基座344向近侧偏置至近侧壳体340的内腔342中。

依然参照图5，砧座组件350在砧座组件350的近端处经由枢轴销351与远侧工具组件330的近侧壳体340可枢转地接合。枢轴销351可包括绕其布置的扭力弹簧（未示出）。可替代地，任何其他合适的偏置构件可以被布置在砧座组件350上或联接至砧座组件350，用于使砧座组件350相对于钉仓组件360朝向打开位置偏置。砧座组件350通常包括砧座构件352和砧座盖354。砧座构件352限定了紧固件成形表面，所述紧固件成形表面在砧座组件350被布置成处于闭合位置时通常与钉仓组件360的组织接触表面相对。砧座构件352的紧固件成形表面包括多个紧固件凹处356，紧固件凹处356被配置为接纳紧固件400并且在紧固件400从钉仓组件360射出至砧座构件352的紧固件凹处356中时使紧固件400在组织周围成形。如以下将更详细描述的，砧座构件352进一步包括被配置为接纳驱动梁370的垂直支柱372的垂直定向的细长狭槽（未示出）以及被配置为接纳驱动梁370的上横向杆374的水平定向的细长狭槽359。

远侧工具组件330的钉仓组件360包括限定了组织接触表面的基座构件362和沿着其组织接触表面成排布置的多个垂直狭槽（未示出）。每个垂直狭槽（未示出）都被配置为在其内容纳紧固件400，诸如吻合钉或夹子。推动器364被布置在每个垂直狭槽（未示出）内并且被配置为抵接相应的紧固件400的冠部。每个推动器364限定了面向近侧的凸轮表面365，面向近侧的凸轮表面365被配置为响应于驱动滑块366的纵向平移而有助于推动器364的向上推进以从钉仓组件360射出紧固件400。如下面将更详细描述的，钉仓组件360进一步包括细长的、垂直定向的中央狭槽（未示出）和细长空腔368，细长的、垂直定向的中央狭槽被配置以接纳驱动梁370的垂直支柱372，细长空腔368被配置为可滑动地接纳驱动组件140的向远侧延伸的活塞齿条346并且可滑动地固持驱动滑块366。驱动滑块366限定了成角度的远侧表面367，成角度的远侧表面367被配置为在平移通过钉仓组件360的基座构件362的细长空腔368时接触推动器364的面向近侧的凸轮表面365以有助于推动器364的向上推进从而从钉仓组件360射出紧固件400。

参照图5至图7，远侧工具组件330进一步包括驱动梁370，驱动梁370能够平移通过钉仓组件360和砧座组件350并且能够相对于钉仓组件360和砧座组件350平移以将砧座组件350枢转至闭合位置，用于将组织夹持在钉仓组件360与砧座组件350之间；从钉仓组件360射出多个紧固件400，通过所夹持的组织，并且进入紧固件凹处356以使紧固件400在组织周围成形；并且切割在成形的紧固件400的排之间被夹持在钉仓组件360与砧座组件350之间的组织。驱动梁370包括垂直支柱372、被布置在垂直支柱372的一端处的上横向杆374、以及被布置在垂直支柱372的相对端处的下横向杆376。垂直支柱372被配置为平移通过砧座组件350的细长的、垂直定向的狭槽（未示出）和钉仓组件360并且限定了切割边缘或刀具378，切割边缘或刀具378被定位成在平移通过砧座组件350和钉仓组件360时来切割被夹持在砧座组件350与钉仓组件360之间的组织。上横向杆374被配置为平移通过砧座组件350的水平定向的狭槽359。下横向杆376被配置为在钉仓组件360的底部、外表面周围平移。

继续参照图5至图7，并且额外地参照图8至图9，驱动梁370进一步包括棘爪组件380和朝向驱动梁370底端联接的收缩组件190，例如，收缩组件190被联接至下横向杆376。棘爪组件380包括在其第一端处经由枢轴销384可枢转地联接至驱动梁370的棘爪382。棘爪382的第二、自由端限定了垂直接合表面385和成角度的接合表面386，如以下所述，垂直接合表面385和成角度的接合表面386有助于驱动梁370的单向推进通过钉仓组件360以夹持、紧固和/或切割组织。棘爪组件380进一步包括偏置构件388，例如弹簧，偏置构件388被设置为使棘爪382的第二、自由端在大体向上的方向上偏置而与活塞齿条346的齿347接合。

额外地参照图2，收缩组件190包括可滑动地接合在纵向狭槽198内的销197，纵向狭槽198被限定在驱动梁370的下横向杆376（或其其他合适的部分）内。收缩绳缆192联接至销197并且如上所述向近侧延伸通过末端执行器组件300、细长构件200、以及电动手柄组件100的壳体102的筒状主体部112，最后与收缩旋钮196接合，收缩旋钮196从壳体102的筒状主体部112向近侧延伸。在末端执行器组件300能够与细长构件200可释放地接合的实施例中，收缩绳缆192可以限定能够彼此可释放地接合的近侧段和远侧段以允许末端执行器组件300和细长构件200的可释放的接合。销197最初被布置在狭槽198的远侧端199a处，使得销197与远侧突起389间隔开，远侧突起389从棘爪382的第一端部向远侧延伸。如以下所述，在收缩绳缆192的缩回时，例如经由相对于壳体102向近侧抓握和拉动收缩旋钮196，销197朝向其近侧端199b向近侧平移通过狭槽198以推动棘爪382的第二、自由端以向下旋转与驱动组件140（图3至图4）的向远侧延伸的活塞齿条346分离并且允许驱动梁370通过钉仓组件360向近侧返回到其初始位置。

现在转向图1至图11，描述了手术紧固件施加装置10的夹持、紧固以及切割组织的操作。首先，如图5所示，驱动梁370被布置在钉仓组件360的近侧端处并且被定位在限定在砧座组件350内的水平定向的狭槽359的近侧，使得砧座组件350被布置在相对于钉仓组件360间隔开的位置中。这个位置对应于手术紧固件施加装置10的初始的、松开的且未致动的状态。而且，在这种初始的、松开的且未致动的状态下，如图3和图5所示，活塞148在偏置构件152的偏置下从活塞接纳构件150向近侧偏置，活塞基座344向近侧偏置至近侧壳体340中，活塞齿条346被布置在钉仓组件360的细长空腔368内的更近侧位置中，并且驱动滑块366在其近端处被布置在细长空腔368内。在手术吻合装置10处于这种初始的、松开的且未致动的状态下，手术紧固件施加装置10可以被操作和/或操纵（例如通过致动致动器按钮104b（图1））而进入使末端执行器组件300（参见图2）进行关节式运动的位置，使得待夹持、紧固和/或切割的组织被布置在砧座组件350与钉仓组件360之间。

参照图3至图4，结合图1和图5，一旦待夹持、紧固和/或切割的组织被布置在砧座组件350与钉仓组件360之间，可以致动末端执行器组件300。为了致动末端执行器组件300，致动（例如按压）一个或多个致动器按钮104a，以启动电动机122，电动机122进而驱动驱动轴124以使驱动构件126旋转。随着驱动构件126被驱动轴124旋转，驱动构件126的第一端部128接触活塞148的头部并且克服偏置构件152的偏置而向远侧推动活塞148的主体156至活塞接纳构件150的内腔158中。在驱动构件126通过驱动轴124的进一步旋转时，驱动构件126的第二端部130被定位成邻近活塞148，允许活塞148在偏置构件152的偏置下向近侧返回，使得主体156相对于活塞接纳构件150的内腔158向近侧缩回。如可以理解的，在电动机122保持启动状态的同时，驱动构件126重复地通过轴124旋转，使得活塞148重复地被向远侧推动至活塞接纳构件150中并且向近侧返回，从而建立驱动组件140的脉冲致动构造。

在驱动组件140的每个致动脉冲时，活塞148通过活塞接纳构件150的远侧推进向远侧推动基本上充满空腔的预定体积的流体“F”的至少一部分，所述空腔经由活塞接纳构件150的内腔158、细长流体管146的内通路147、以及近侧壳体340的内腔342形成。因为流体“F”基本上充满空腔，所以经由活塞主体156的进一步插入至活塞接纳构件150，流体“F”的远侧推动产生了作用在活塞基座344上的足够的压力或力，从而克服偏置构件162的偏置而向远侧推动活塞基座344通过近侧壳体340。

现在参照图5至图8，随着活塞基座344由于每个脉冲中流体“F”的气动的或液压的（取决于流体“F”分别是气体或液体）压力或力被向远侧推动通过近侧壳体340，与活塞基座344接合并且从活塞基座344向远侧延伸的活塞齿条346向远侧平移通过钉仓组件360的细长空腔368。如图8所清楚地示出，随着活塞齿条346向远侧平移，由于活塞齿条346的齿347中的一个齿的垂直的、面向远侧的表面348与棘爪382的第二端部的垂直接合表面385之间的抵接接合，驱动梁370同样被向远侧推动。驱动梁370向远侧平移通过钉仓组件360进而向远侧推动滑块366。也就是说，驱动组件140的每个脉冲致动向远侧推动驱动梁370和滑块366通过钉仓组件360经过一递增的阶距。将在下面更详细地描述在驱动组件140的重复的脉冲致动时驱动梁370和滑块366的递增推进的累积效果。

参照图3至图5和图9，如上所述，在电动机122保持启动状态的同时，驱动构件126通过轴124重复地旋转，使得活塞148通过驱动构件126的第一端部128被重复地向远侧推动至活塞接纳构件150中并且在偏置构件152的偏置下向近侧返回，从而建立驱动组件140的脉冲致动。以上描述了在活塞148远侧推动进入活塞接纳构件150时活塞基座344和活塞齿条346的远侧平移以递增地推进驱动梁370和滑块366通过钉仓组件360。如上所述，随着驱动构件126进一步旋转，使得驱动构件126的第二端部130被定位成邻近活塞148，例如，在驱动组件140的致动脉冲之后，允许活塞148在偏置构件152的偏置下向近侧返回。随着活塞148向近侧返回，流体“F”的压力或力不再向远侧推动活塞基座344，从而允许活塞基座344在偏置构件162的偏置下向近侧返回。活塞基座344的近侧返回进而向近侧拉动活塞齿条346。

参照图9，随着活塞齿条346被向近侧拉动，活塞齿条346的齿347向近侧滑动越过棘爪382。也就是说，尽管活塞齿条346向近侧返回，但是齿347向近侧滑动越过棘爪382，使得驱动梁370被固持在相对于钉仓组件360的适当位置中。更具体而言，随着活塞齿条346向近侧返回，齿347的成角度的表面349沿着棘爪382的成角度的接合表面386进行凸轮运动并且克服偏置构件388的偏置向下推动棘爪382的第二、自由端部以允许活塞齿条346相对于棘爪382向近侧滑动。在活塞齿条346向近侧缩回时，驱动梁370在砧座组件350和钉仓组件360内的摩擦接合足够将驱动梁370固持在基本上固定的位置中。在活塞齿条346的近侧缩回期间，因为驱动梁370被保持在适当的位置，被定位成向远侧邻近驱动梁370的滑块366（图5）同样被保持在适当的位置。

再次参照图5至图10，如可以理解的，上述的棘爪齿条系统提供了在驱动组件140的每个致动脉冲时驱动梁370和滑块366通过钉仓组件360的递增推进。如下所述，驱动组件140的重复的致动脉冲引起在砧座组件350与钉仓组件360之间的组织的顺序夹持、紧固件400从钉仓组件360的射出通过组织并且进入砧座组件350以用于在组织周围成形、以及在成形的紧固件400的排之间的组织的切割。首先，驱动梁370被布置在钉仓组件360的近端处并且被定位在限定在砧座组件350内的水平定向的狭槽359的近侧，使得棘爪382与活塞齿条346的近侧布置的齿347中的一个齿接合。滑块366最初被布置在钉仓组件360的近端处，邻近驱动梁370的远侧。在驱动组件140的每个致动脉冲时，活塞基座344和活塞齿条346被向远侧推动使得驱动梁370和滑块366同样被向远侧推动。在活塞齿条346的缩回时，棘爪组件380沿着活塞齿条346滑动直到棘爪382与活塞齿条346的更远侧布置的齿347接合。于是，因为棘爪382与活塞齿条346的更远侧布置的齿347接合，能够重复驱动梁370和滑块366的上述递增推进以进一步推进驱动梁370和滑块366，在每次重复之后棘爪382与活塞齿条346的更远侧布置的齿347接合。这样，随着活塞齿条346由于驱动组件140（图3至图5）的脉冲致动而重复地在近侧位置与远侧位置之间振动，驱动梁370和滑块366被向远侧推进通过钉仓组件360并且沿着活塞齿条346向远侧推进。

参照图5和图10，随着驱动梁370开始被向远侧推进，驱动梁370的垂直支柱372被推进至砧座组件350和钉仓组件360的垂直狭槽（未示出）中。与之同时或者几乎同时地，驱动梁372的上横向杆374进入砧座组件350的水平定向的狭槽359，并且驱动梁372的下横向杆376在钉仓组件360的底部外表面附近可滑动地布置。因此，随着驱动梁370被向远侧推进，砧座组件350从打开位置朝向闭合位置移动，例如，砧座组件350相对于钉仓组件360接近，以夹持砧座组件350与钉仓组件360之间的组织。在驱动梁370的进一步向远侧推进时，驱动梁370被推动以与滑块366接触以同样向远侧推动滑块366。随着滑块366被向远侧推动，滑块366的成角度的表面367被顺序地推动以与推动器364的成角度的表面365接触，以从钉仓组件360顺序地射出紧固件400、通过夹持在钉仓组件360与砧座组件350之间的组织，并且与砧座组件350的砧座凹处356相接触以使紧固件400在夹持后的组织周围成形。被限定在驱动梁370的垂直支柱372上的刀具378被定位成稍微在滑块366后跟随以切割在成形的紧固件400的排之间的组织。如可以理解的，取决于特定的目的，可以控制驱动组件140（图3至图5）的致动以从钉仓组件360发射更多或更少的紧固件400。也就是说，例如通过完全地按压致动器按钮104a（图1）或在相对长的时间段内按压致动器按钮104a（图1），可以完全推进驱动梁370和滑块366通过钉仓组件360，以从钉仓组件360发射所有紧固件400，或者例如通过仅仅部分地按压致动器按钮104a（图1）或在相对短的时间段内按压致动器按钮104a（图1），可以仅仅部分地致动驱动梁370和滑块366通过钉仓组件360，以仅发射布置在钉仓组件360内的多个紧固件400的一部分。

参照图1、图2、图10和图11，一旦完成期望的发射操作，驱动梁370可以缩回到其初始位置以允许砧座组件350返回到间隔开的位置，使得手术紧固件施加装置10可以从手术部位移除。为了缩回驱动梁370，收缩旋钮196相对于电动手柄组件100被向近侧拉动，使得收缩绳缆192向近侧平移通过手术紧固件施加装置10。随着收缩绳缆192向近侧平移，销197从狭槽198的远侧端199a朝向近端199b向近侧平移通过狭槽198。在销197近侧平移通过狭槽198时，销197最终接触棘爪382的远侧突起389并且向近侧推动远侧突起389，使得棘爪382的第二、自由端部克服偏置构件388的偏置被向下旋转并且与活塞齿条346分离。因为棘爪382不再与活塞齿条346的齿347接合，可以进一步向近侧拉动收缩绳缆192以使驱动梁370向近侧平移通过钉仓组件360而回到其初始位置。

将要理解的是，可以对这里公开的手术紧固件施加装置的实施例进行各种修改。例如，在此公开的任何实施例中可以通过推动器、杆、连接件等等机械连接末端执行器组件和电动机组件。在此公开的任何实施例中还可以经由人力驱动末端执行器组件。此外，在此公开的任何实施例中，可以通过加压的流体源来驱动末端执行器组件。因此，上述说明书不应该视为限制，而是仅仅是一些实施例的例证。本领域的技术人员在本公开的范围和精神内将设想其他的修改。

Claims (11)

1.一种手术紧固件施加装置，包括：

末端执行器组件，其包括砧座组件和钉仓组件，所述砧座组件和所述钉仓组件中的至少一个能够相对于另一个在打开位置和闭合位置之间移动，用于将组织抓取在所述砧座组件和所述钉仓组件之间，所述钉仓组件被配置为在其内固持多个手术紧固件；

流体致动的驱动组件，其包括被配置为在近侧位置与远侧位置之间振动的远侧活塞构件，所述远侧活塞构件包括基座和从所述基座向远侧延伸的齿条，所述齿条可滑动地布置在所述钉仓组件内；

驱动梁，其被配置为平移通过所述钉仓组件以从所述钉仓组件射出所述多个手术紧固件；以及

棘爪组件，其将所述驱动梁联接至所述齿条，使得随着所述远侧活塞构件在所述近侧位置与所述远侧位置之间振动，所述驱动梁沿着所述齿条递增地推进并且通过所述钉仓组件。

2.根据权利要求1所述的手术紧固件施加装置，其中所述流体致动的驱动组件包括具有活塞壳体的远侧活塞组件，所述远侧活塞构件被布置在所述活塞壳体内，其中所述活塞壳体内的流体压力推动所述远侧活塞构件从所述近侧位置移动至所述远侧位置。

3.根据权利要求2所述的手术紧固件施加装置，其中，所述远侧活塞构件朝向所述近侧位置偏置，使得在所述活塞壳体内不存在流体压力的情况下，所述远侧活塞构件从所述远侧位置返回到所述近侧位置。

4.根据权利要求1所述的手术紧固件施加装置，其中，所述驱动组件进一步包括近侧活塞组件以及将所述近侧活塞组件和远侧活塞构件联接的细长管，所述细长管基本上充满流体，使得所述近侧活塞组件在第一位置与第二位置之间的振动引起远侧活塞构件在所述近侧位置与所述远侧位置之间的振动。

5.根据权利要求4所述的手术紧固件施加装置，进一步包括电动机组件，所述电动机组件联接至所述近侧活塞组件并且被配置为驱动所述近侧活塞组件以在所述第一位置与所述第二位置之间振动。

6.根据权利要求5所述的手术紧固件施加装置，其中，所述电动机组件包括轴和绕所述轴偏心地安装的驱动构件，所述电动机被配置为旋转所述轴，使得所述驱动构件通过所述轴旋转以驱动所述近侧活塞组件在所述第一位置与所述第二位置之间振动。

7.根据权利要求1所述的手术紧固件施加装置，其中，所述驱动梁进一步被配置为在所述驱动梁向远侧平移时接合所述砧座组件和所述钉仓组件以将所述末端执行器组件从所述打开位置移动到所述闭合位置。

8.根据权利要求1所述的手术紧固件施加装置，其中，所述棘爪组件被配置为在所述远侧活塞构件从所述近侧位置移动到所述远侧位置时将所述驱动梁接合到所述齿条上，并且其中，所述棘爪组件被配置为在所述远侧活塞构件从所述远侧位置移动回到所述近侧位置时将所述驱动梁与所述齿条分离。

9.根据权利要求8所述的手术紧固件施加装置，其中，所述棘爪组件包括可枢转地联接至所述驱动梁的棘爪，所述棘爪包括自由端，所述自由端被配置为在所述远侧活塞构件从所述近侧位置移动到所述远侧位置时接合所述齿条的齿并且被配置为在所述远侧活塞构件从所述远侧位置移动回到所述近侧位置时绕所述齿条的齿滑动。

10.根据权利要求1所述的手术紧固件施加装置，进一步包括联接至所述驱动梁和所述棘爪组件的收缩组件，所述收缩组件能够选择性地致动以使所述驱动梁向近侧平移通过所述钉仓组件。

11.根据权利要求10所述的手术紧固件施加装置，其中，所述收缩组件包括收缩绳缆，所述收缩绳缆在其第一端处联接至所述驱动梁和所述棘爪组件并且具有布置在其第二端处的收缩旋钮。

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