CN103633895A - 交流伺服驱动器及其相关方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于驱动伺服马达的交流伺服驱动器及其相关方法。所述交流伺服驱动器包括：电源输入单元，用于输出直流电源；逆变器模块，用于接收所述直流电源并输出U、V、W三相驱动信号至所述伺服马达；启动命令输入单元，用于根据刹车信号而生成启动信号；以及动态刹车单元，接收所述启动信号，其中当所述启动信号为伺服关闭信号时，所述动态刹车单元将所述逆变器模块输出的U、V、W三相驱动信号短接到基准电位。通过本发明的交流伺服驱动器及其相关方法，克服了当前交流伺服驱动器连续而频繁地控制伺服马达停止时交流伺服驱动器产生的过电压或者过电流现象，同时解决了所述交流伺服驱动器的动态刹车单元在开闭过程中产生的电磁噪音的问题，提高了伺服驱动器运行时的平稳性。

Description

交流伺服驱动器及其相关方法

技术领域

本发明涉及一种交流伺服驱动器及其相关方法，尤其涉及一种在动态刹车时能够消除噪音和快速降低能量的交流伺服驱动器及其相关方法。

背景技术

交流伺服驱动器用于控制交流伺服马达（也称为交流伺服电机）的启动和停止。图1示出了根据现有技术的交流伺服驱动器的结构图。如图1所示，电源11给交流伺服驱动器1提供交流电，用于驱动伺服马达9。交流伺服驱动器1包括整流器12、滤波电容13、逆变器模块14、动态刹车单元15、以及启动命令输入单元16。整流器12与滤波电容13组成整流滤波电路，此滤波电路将从电源11得到的交流电源整流滤波成直流电源并输出到逆变器模块14的电源输入端（一般俗称为P端子、N端子）。其中，直流电源的正极“+”连接逆变器模块14的P端子，负极“-”连接逆变器模块14的N端子。伺服马达（电机）9又称为执行电机，交流伺服驱动器1的逆变器模块14在结合控制电路模块（图中未示出）的情况下可以输出U、V、W三相电形成电磁场，使得伺服马达9内部的永磁铁转子在这磁场的作用下转动。也就是说，伺服马达9把接收到的电信号转换成电机轴上的角位移或角速度输出。

现有技术的交流伺服驱动器1在控制交流伺服马达9旋转或停止时的动态刹车电路是通过动态刹车单元15（其中的电磁继电器）和启动命令输入电路单元16组成的。动态刹车电路根据启动信号输出的约束条件来控制动态刹车电路是否开启来控制交流伺服马达9的旋转或停止。

具体地，虽然除了电磁继电器之外，动态刹车单元还会包括电阻等一些其它组件，但是，为了简便起见，图1中只示出了动态刹车单元15中的由两个开关和一个线圈组成的电磁继电器而省略了其它组件，因此，在下文中，术语“动态刹车单元”实际等同于术语“电磁继电器”。当刹车信号（例如，其可以来自图中未示出的上位控制单元）为交流伺服驱动器1接通命令时，启动命令输入单元16生成一个动态刹车单元打开的启动信号。这时，动态刹车电路单元15中的线圈有电流流过以吸合继电器滑片，使得两个开关处于断开状态。这样，逆变器模块14输出的交流伺服驱动信号则输出形成能够驱动交流伺服马达9旋转的电流信号。同样，当刹车信号为交流伺服驱动器1关闭命令时，启动命令输入单元16生成一个动态刹车单元关闭的启动信号。这时，动态刹车单元15中的线圈没有电流流过，从而释放继电器滑片使其弹回，使得两个开关闭合。这样，逆变器模块14的U、V、W相输出电路与动态刹车单元15短路在一起，从而达到让伺服马达9停止旋转的刹车目的。

以上简单描述了交流伺服驱动器的工作原理。由于本发明针对于交流伺服驱动器中的动态刹车单元的改进，因此，为了避免混淆本发明的发明点，将省略对电源11、整流器12、滤波电容13、逆变器模块14、启动命令输入单元16、以及伺服马达9的详细描述。这些单元的工作原理也是本领域所公知的。

在如图1所示的根据现有技术的交流伺服驱动器1中，如果动态刹车电路的启动命令（即，启动命令输入单元16生成的启动信号）不断地在变化，将导致动态刹车单元15中的开关开闭动作连续而频繁地变化，这就会使得动态刹车单元15和逆变器模块14的U、V、W相输出间形成一定尖峰电流和产生高压，从使得交流伺服驱动器1容易产生过电流或者过电压的错误报警，影响了交流伺服驱动器1使用的平稳性。

发明内容

本发明的目的是提供一种交流伺服驱动器，用于解决现有技术中交流伺服驱动器在动态刹车时由于动态刹车电路的启动命令不断变化从而使得电磁继电器连续而频繁地开闭而产生的电磁噪音和剩余能量的问题，提高了交流伺服驱动器使用时的平稳性。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于驱动伺服马达的交流伺服驱动器，包括：电源输入单元，用于输出直流电源；逆变器模块，用于接收所述直流电源并输出U、V、W三相驱动信号至所述伺服马达；启动命令输入单元，用于根据刹车信号而生成启动信号；以及动态刹车单元，接收所述启动信号，其中当所述启动信号为伺服关闭信号时，所述动态刹车单元将所述逆变器模块输出的U、V、W三相驱动信号短接到基准电位。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于交流伺服驱动器驱动伺服马达的方法，所述交流伺服驱动器包括电压输入单元、逆变器模块、启动命令输入单元以及动态刹车单元，所述方法包括步骤：由所述电源输入单元输出直流电源；所述逆变器模块接收所述直流电源并输出U、V、W三相驱动信号至所述伺服马达；所述启动命令输入单元根据刹车信号而生成启动信号；以及所述动态刹车单元接收所述启动信号，并且当所述启动信号为伺服关闭信号时，将所述逆变器模块输出的U、V、W三相驱动信号短接到基准电位。

通过本发明的上述交流伺服驱动器及其相关方法，克服了当前交流伺服驱动器连续而频繁地控制伺服马达停止时交流伺服驱动器产生的过电压或者过电流现象，同时解决了所述交流伺服驱动器的动态刹车单元在开闭过程中产生的电磁噪音的问题，提高了伺服驱动器运行时的平稳性。

附图说明

结合附图，从下面对实施例的描述中，本发明的这些和／或其他方面、特征和优点将变得清楚和更加容易理解，其中：

图1是示出根据现有技术的交流伺服驱动器的结构图。

图2是示出根据本发明第一实施例的交流伺服驱动器的结构图。

图3是对应图1所示的根据现有技术的交流伺服驱动器1的简化框图。

图4是对应图2所示的根据本发明第一实施例的交流伺服驱动器2的简化框图。

图5是示出图1所示的根据现有技术的交流伺服驱动器1的动态刹车单元15连续而频繁地动作时交流伺服驱动器1出现了过电压或者过电流的报警时测试的波形图。

图6是示出图2所示的根据本方面第一实施例的交流伺服驱动器2的动态刹车单元25连续而频繁地动作时伺服信号关闭时测试的波形图。

图7是示出根据本发明第二实施例的交流伺服驱动器的结构图。

图8是示出根据本发明第三实施例的交流伺服驱动器的结构图。

具体实施方式

现在将参考本发明的示例性实施例进行详细的描述，在附图中图解说明了所述实施例的示例，其中相同的参考数字始终指示相同的元件。但是，本发明可以以许多不同的形式来具体化，并且不应当被解释为限定于此处所阐述的实施例。相反，提供这些实施例以使得该公开彻底和完整，并且全面地向本领域的技术人员传递本发明的概念。下面通过参考附图来描述示例性实施例，以解释本发明。

（第一实施例）

图2是示出根据本发明第一实施例的交流伺服驱动器的结构图。如图2中所示，根据本发明第一实施例的交流伺服驱动器2所包括的与现有技术交流伺服驱动器1中相同的部件用相同标号标注，并且不再赘述。本实施例中用动态刹车单元25取代现有技术交流伺服驱动器1的动态刹车单元15。在动态刹车单元25中，由三个开关A、B、C和一个线圈K组成了新型的三刀双掷继电器。具体地，线圈K的两端k1和k2与动态刹车单元15中同样地连接至启动命令输入单元16，开关A、B、C的每个均包括一个动触点（a1、b1、c1）、一个常开触点（a2、b2、c2）和一个常闭触点（a3、b3、c3）。常开触点在常态不通电的状况下处于断开状态；常闭触点在常态不通电的状况下处于闭合状态；动触点也俗称为继电器滑片，当继电器在动作时动触点随着继电器线圈（K）发出的电磁吸力而往返动作，分别实现与常开和常闭触点的接触。线圈与开关的工作原理与现有技术中使用的双刀双掷继电器类似。然而，此新型的三刀双掷继电器（动态刹车单元25）与现有技术双刀双掷继电器不同点在于，三个开关A、B、C的常闭触点a3、b3、c3分别连接至逆变器模块14输出至伺服马达9的U、V、W相驱动信号，并且三个动触点a1、b1、c1均连接至一个基准电位。此基准电位可以是逆变器模块14的一个基准电位，例如，图1和2中的逆变器模块14的N端子（也就是直流电的负极“-”）。需要说明的是，这里连接逆变器模块的某一个基准电位仅仅是一种选择实施例，本发明并不限于此。此基准电位也可以是电路板上的某一基准电位、或者为地电位等。本领域技术人员完全可以根据本说明书的教示并结合现有技术而选取合适的基准电位。

为了更清楚地说明图2中所示的根据本实施例的交流伺服驱动器2与图1中所示的现有技术交流伺服驱动器1相比的优点，下面将通过对两者进行详细比较而进行说明。

图1中的现有技术交流伺服驱动器1以及图2中的根据本实施例的交流伺服驱动器2的结构图可以分别简化为图3和图4所示的不示出模块内的具体电路结构的简化框图形式，以便于进行比较。

图3是对应图1所示的根据现有技术的交流伺服驱动器1的简化框图。其中的箭头方向表示信号流方向。如图3中所示，交流伺服驱动器1包括电源输入单元31、逆变器模块14、动态刹车单元（电磁继电器）15、以及启动命令输入单元16。这里，电源输入单元31由图1中的整流器12和滤波电容13组成，其向逆变器模块14提供直流电源。为了更清楚地显示出图1中的刹车信号的来源，图3中绘出了交流伺服驱动器1还包括上位控制单元32，但是其也可以不包括在交流伺服驱动器1中而在其外部。很容易理解，前述刹车信号就是从图3中所示的上位控制单元32输出的接通或关闭命令的刹车信号。上位控制单元32例如可以是CPU等。

图4是对应图2所示的根据本发明第一实施例的交流伺服驱动器2的简化框图。其中的箭头方向表示信号流方向。与图3同样地，交流伺服驱动器2包括电源输入单元31、逆变器模块14、动态刹车单元（电磁继电器）25、启动命令输入单元16、以及上位控制单元32。同样，上位控制单元32也可不包括在交流伺服驱动器2中而在其外部。这里，动态刹车单元25还连接至一个基准电位。

通过比较图3和图4，根据本发明第一实施例的交流伺服驱动器2与现有技术交流伺服驱动器1之间的区别更加显而易见，即在于：动态刹车单元15和动态刹车单元25的具体结构不同、以及动态刹车单元25还连接至一个基准电位。基于上述区别，导致两者在控制交流伺服马达9旋转或停止时所实现的效果不同。

参见图2，基于动态刹车单元25上述结构，当（来自上位控制单元32的）刹车信号为交流伺服驱动器2接通命令时，这时启动命令输入单元16会生成一个动态刹车单元25打开的伺服启动信号，使得动态刹车单元25的线圈K通过电流，从而线圈K发出的电磁吸力吸合开关A、B、C的动触点（继电器滑片）a1、b1、c1，使它们分别与常开触点a2、b2、c2接通，这样，逆变器模块14输出信号U、V、W相处于开启状态，且输出能够驱动伺服马达9旋转的电流信号。由于此时的动态刹车单元25处于常开状态，在此之前动触点a1、b1、c1与常开触点a2、b2、c2接通的瞬间，动态刹车单元25会产生一定的电磁干扰噪音。这时，由于三个动触点a1、b1、c1均连接至一基准电位，所产生的电磁干扰噪音会被基准电位所释放掉，从而达到防止交流伺服驱动器2误动作的效果。然而，参见图1所述的动态刹车单元15，由于其未连接基准电位，因此上述电磁干扰噪音无法释放掉，从而会导致交流伺服驱动器1误动作。

另一方面，参考图2，当（来自上位控制单元32的）刹车信号为交流伺服驱动器2关闭命令时，这时启动命令输入单元16会生成一个动态刹车单元25关闭的伺服关闭信号，使得动态刹车单元25的线圈K没有电流通过，从而线圈K的电磁吸力消失以释放开关A、B、C的动触点（继电器滑片）a1、b1、c1使它们弹回，以使它们分别与常闭触点a3、b3、c3接通，这样，逆变器模块14的U、V、W相输出电路（U、V、W相驱动信号）与动态刹车单元25短路在一起，从而达到让伺服马达9停止旋转的刹车目的。与此同时由于伺服马达9停止旋转，逆变器模块14的U、V、W相与逆变器模块14的输入电源电路间会残留一定的电压仍然在慢慢地释放，难于全部瞬间或者快速的释放完了，如果此时刹车信号又立刻转变为交流伺服驱动器2接通命令时，开关A、B、C的动触点a1、b1、c1和常开触点a2、b2、c2又会开始接通，以放开所述的逆变器模块14的U、V、W相的输出。但是，由于上述残留电压还在释放，然后此次再叠加伺服接通的电压，使得伺服驱动器2很容易就产生了过电压或者过电流的错误报警。这时，由于三个动触点a1、b1、c1均连接至基准电位，就可以释放剩余能量，从而保证在下次伺服接通时不会由于噪音或者叠加残留电压而告警。然而，由于图1中的动态刹车单元15并未连接基准电位，因此剩余能量无法得到释放，从而伺服驱动器1容易产生过电压或者过电流的错误报警。

需要说明的是，交流伺服驱动器2的启动信号（即，伺服启动信号和伺服关闭信号）与动态刹车单元25（电磁继电器）的动作是同步的，也即，与三个开关A、B、C的断开、闭合动作是同步的。

图5是示出图1所示的根据现有技术的交流伺服驱动器1的动态刹车单元15连续而频繁地动作时交流伺服驱动器1出现了过电压或者过电流的报警时测试的波形图。从图5可以看出波形中有个电压幅度很高的电磁噪音波形，也可以从波形中看出伺服信号关闭后，波形中有一段电压很难完全释放完了，这都是由于动态刹车单元15的电磁继电器的电磁噪音影响和上次动作残留电压叠加的影响。

图6是示出图2所示的根据本实施例的交流伺服驱动器2的动态刹车单元25连续而频繁地动作时伺服信号关闭时测试的波形图。从图6来看可以得知，在伺服关闭时，动态刹车单元25的电磁继电器产生的电磁噪音及上次动作残留的电压的问题已经得到完全的解决。从图6的波形可以看出，没有出现电磁噪音，也没有出现残留电压，而且电压完全被释放完了已经达到归零的状态。

因此，本实施例的交流伺服驱动器2与现有技术交流伺服驱动器1相比，通过动态刹车回路的改进，在动态刹车时本发明能够消除噪音和快速降低能量，克服了交流伺服驱动器因这些不安定因素而引起的过电压或过电流的现象，从而提高了交流伺服驱动器运行时的平稳性。

另外，虽然本实施例的动态刹车单元25采用三刀双掷继电器来实现上述功能，然而本发明不限于此。本领域技术人员能够理解，只要满足以下配置即可实现本发明的效果：动态刹车单元包括分别连接在所述逆变器模块输出的U、V、W三相驱动信号与所述基准电位之间的三个开关，并且，当启动信号为伺服接通信号时，线圈有电流流过使得三个开关断开，而当启动信号为所述伺服关闭信号时，线圈无电流流过使得三个开关闭合。

（第二实施例）

图7是示出根据本发明第二实施例的交流伺服驱动器的结构图。如图7中所示，根据本实施例的交流伺服驱动器3与图2中的交流伺服驱动器2的区别仅在于，首先将开关A、B、C的动触点a1、b1、c1连接至一个大功率电阻R，再进一步连接至电路板的某基准电位。除此之外，交流伺服驱动器3的其它配置与图2中的交流伺服驱动器2完全相同，因此不再赘述。

此大功率电阻R的使用可以让动态刹车单元25上次动作残留的电压经过大功率电阻R降压后再接交流伺服驱动器3的电路板的某个基准参考电位，同样可以消除电磁噪音和达到快速的降低能量。并且，从接线方法可知，此大功率电阻R的主要作用就是限流（适用于大功率电路）和尽快释放能量，由于U、V、W三相短路时产生的能量很大，对于大功率电路来说尤其明显，有可能会把电路中的其他部品烧坏，因此也有保护电路的作用。而在小功率电路中也有释放能量的效果。同时也可以防止逆变器模块14的N端子（某一个基准电位）由于某种原因产生的反向电流损坏动态刹车电路。

与第一实施例中同样地，这里所使用的电路板的某基准电位仅仅是一个实施例，本发明并不限于此。本领域技术人员完全可以根据本说明书的教示并结合现有技术而选取合适的基准电位。另外，本实施例中所采用的大功率电阻加电路板的某基准电位的组合接线方式也仅仅是一个实施例，本发明并不限于此。本领域的技术人员可以根据需要进行任意的组合。

（第三实施例）

需要注意的是，图1中所示的动态刹车单元15中的由两个开关和一个线圈所组成的电磁继电器通常由本领域中公知的双刀双掷继电器来实现。双刀双掷继电器的具体结构和工作原理属于本领域公知常识，因此这里不再赘述。需要指出的是，由于双刀双掷继电器中的端子过少，因此，当与逆变器模块14的U、V、W三相输出相连接时，接线方法就受到了限制。例如，如果将U、V相分别连接在两个开关的触动点上，那么剩下的W相就得连接在两个开关的经短路连接的常闭触点上，这样才能实现动态刹车的功能。然而，在这种情况下无法通过连接基准电位而实现本发明的效果。例如，要想实现在动态刹车时将逆变器模块14的U、V、W三相输出短接到基准电位，只能在将两个动触点和两个常闭触点之一连接至基准电位，但是如果这样做，U、V、W三相中有一相在驱动器启动时，输入伺服马达9的电流会流向基准电位侧而无法正常输入到伺服马达9，使得伺服马达9不能正常运转。因此，即使将图1中的动态刹车单元15连接至基准电压也无法实现本发明的效果。

然而，如果使用两个双刀双掷继电器就可以克服一个双刀双掷继电器本身由于端子过少而导致接线方法受限的缺陷。因此，采用两个双刀双掷继电器同样可以实现本发明第一实施例中采用三刀双掷继电器的方案所实现的优点。图8是示出根据本发明第三实施例的交流伺服驱动器4的结构图。

如图8中所示，根据本发明第三实施例的交流伺服驱动器4所包括的与前述图2中所示的根据本发明第一实施例的交流伺服驱动器2中相同的部件用相同标号标注，并且不再赘述。本实施例中用动态刹车单元45取代前述第一实施例的交流伺服驱动器2的动态刹车单元25。

参见图8，动态刹车单元45包括两个双刀双掷继电器451和452。双刀双掷继电器451包括两个开关D、E和一个线圈X，而双刀双掷继电器452包括两个开关F、G和一个线圈Y。线圈X的两端x1和x2、以及线圈Y的两端y1和y2均连接至启动命令输入单元16，四个开关D、E、F、G的每个均包括一个动触点（d1、e1、f1、g1）、一个常开触点（d2、e2、f2、g2）和一个常闭触点（d3、e3、f3、g3）。在四个开关D、E、F、G中，开关D和开关F的常闭触点d3、f3分别连接至逆变器模块14输出至伺服马达9的U、V相驱动信号，而开关E和开关G的常闭触点e3和g3均连接至逆变器模块14输出至伺服马达9的W相驱动信号。此外，四个开关D、E、F、G的常开触点d2、e2、f2、g2均空接，并且它们的动触点d1、e1、f1、g1均连接至一个基准电位。与前述实施例同样地，此基准电位可以是逆变器模块14的一个基准电位，例如，图中的逆变器模块14的N端子（也就是直流电的负极“-”），也可以是电路板上的某一基准电位、或者为地电位等。并且，此基准电位并不限于本发明中所给出的具体情况，本领域技术人员完全可以根据本说明书的教示并结合现有技术而选取合适的基准电位。这里，在连接基准电位之前也可以先串联一个大功率电阻，从而实现与前述第二实施例同样的效果。

两个双刀双掷继电器451和452中的开关与线圈的动作原理与前述实施例中类似，这里不再赘述。通过图8中所示的上述由两个双刀双掷继电器451、452组成的动态刹车单元45同样能实现与图2、图7中所示的根据本发明第一、第二实施例的采用新型三刀双掷继电器的动态刹车单元25的功能。

需要指出的是，图8中所示的两个双刀双掷继电器451、452中的四个开关D、E、F、G的常闭触点d3、e3、f3、g3的连接方式仅仅是一个示例，本发明并不限于此。本领域技术人员完全可以理解，只要将一个双刀双掷继电器中的两个开关的常闭触点分别连接至U、V、W三相中的两相（例如，U、V相），而将另一个双刀双掷继电器中的两个开关的常闭触点分别连接至U、V、W三相中的另一相（例如，W相）和其它两相中的任一相（例如，U相或V相），并且将四个开关的动触点都连接至基准电压（或通过大功率电阻连接至基准电压），这样就可以实现与本发明第一、第二实施例中采用三刀双掷继电器的方案相同的效果。

基于以上各实施例，显而易见的是，只要动态刹车单元当启动命令输入单元的启动信号为伺服关闭信号时将所述逆变器模块输出的U、V、W三相驱动信号短接到基准电位，就可以实现本发明的优点。而动态刹车单元内部结构既可以采用这里举例说明的三刀双掷继电器、两个双刀双掷继电器，也可以采用其它配置。

以上各实施例提供了交流伺服驱动器及其相关方法，其动态刹车电路与现有技术中的交流伺服驱动器的动态刹车电路相比，在动态刹车时本发明能够消除噪音和快速降低能量，克服了交流伺服驱动器因这些不安定因素而引起的过电压或过电流的现象，从而提高了交流伺服驱动器运行时的平稳性。

尽管已经示出和描述了本发明的一些示例性实施例，本领域的技术人员应当理解，在不背离权利要求及它们的等价物中限定的本发明的原则和精神的情况下，可以对这些示例性实施例做出变化。

Claims (13)

1.一种用于驱动伺服马达的交流伺服驱动器，包括：

电源输入单元，用于输出直流电源；

逆变器模块，用于接收所述直流电源并输出U、V、W三相驱动信号至所述伺服马达；

启动命令输入单元，用于根据刹车信号而生成启动信号；以及

动态刹车单元，接收所述启动信号，其中

当所述启动信号为伺服关闭信号时，所述动态刹车单元将所述逆变器模块输出的U、V、W三相驱动信号短接到基准电位。

2.如权利要求1所述的交流伺服驱动器，其中，所述动态刹车单元包括：

线圈，连接至所述启动命令输入单元；以及

三个开关，分别连接在所述逆变器模块输出的U、V、W三相驱动信号与所述基准电位之间，其中

当所述启动信号为伺服接通信号时，所述线圈有电流流过使得所述三个开关断开，而当所述启动信号为所述伺服关闭信号时，所述线圈无电流流过使得所述三个开关闭合。

3.如权利要求2所述的交流伺服驱动器，其中

所述三个开关各自具有动触点、常开触点和常闭触点，并且，所述动触点连接至所述基准电位，所述常闭触点分别连接至所述逆变器模块输出的U、V、W三相驱动信号，而所述常开触点空接，并且

当所述启动信号为所述伺服接通信号时，所述线圈有电流流过使得所述动触点与所述常开触点接通，而当所述启动信号为所述伺服关闭信号时，所述线圈无电流流过使得所述动触点与所述常闭触点接通。

4.如权利要求1所述的交流伺服驱动器，其中，所述动态刹车单元包括两个双刀双掷继电器，所述两个双刀双掷继电器各自包括一个线圈和两个开关，并且其中

所述开关各自具有动触点、常开触点和常闭触点，并且，所述动触点连接至所述基准电位，所述两个双刀双掷继电器之一的两个开关的常闭触点分别连接至所述逆变器模块输出的U、V、W三相驱动信号中的两相驱动信号，而所述两个双刀双掷继电器中的另一个的两个开关的常闭触点分别连接至所述逆变器模块输出的U、V、W三相驱动信号中另一相驱动信号、以及所述两相驱动信号中的任一相驱动信号，而所述常开触点空接，并且

当所述启动信号为所述伺服接通信号时，所述线圈有电流流过使得所述动触点与所述常开触点接通，而当所述启动信号为所述伺服关闭信号时，所述线圈无电流流过使得所述动触点与所述常闭触点接通。

5.如权利要求1所述的交流伺服驱动器，其中，在所述基准电位之前串联大功率电阻。

6.如权利要求1所述的交流伺服驱动器，其中，所述基准电位为电路板上的基准电位。

7.如权利要求6所述的交流伺服驱动器，其中，所述基准电位为所述逆变器模块的基准电位。

8.如权利要求7所述的交流伺服驱动器，其中，所述基准电位为所述逆变器模块的N端子。

9.如权利要求1所述的交流伺服驱动器，其中，所述基准电位为地电位。

10.如权利要求2或4所述的交流伺服驱动器，其中，所述启动信号与所述开关的断开和闭合动作同步。

11.如权利要求1所述的交流伺服驱动器，其中，所述电源输入单元从电源接收交流电，并包括：

整流器，用于将所接收的交流电进行整流并输出直流电；以及

滤波电容，用于将所述整流器输出的直流电进行滤波并输出所述直流电源。

12.如权利要求1所述的交流伺服驱动器，其中，所述刹车信号来自包括在所述交流伺服驱动器之内或外部的上位控制单元。

13.一种用于交流伺服驱动器驱动伺服马达的方法，所述交流伺服驱动器包括电压输入单元、逆变器模块、启动命令输入单元以及动态刹车单元，所述方法包括步骤：

由所述电源输入单元输出直流电源；

所述逆变器模块接收所述直流电源并输出U、V、W三相驱动信号至所述伺服马达；

所述启动命令输入单元根据刹车信号而生成启动信号；以及

所述动态刹车单元接收所述启动信号，并且当所述启动信号为伺服关闭信号时，将所述逆变器模块输出的U、V、W三相驱动信号短接到基准电位。

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