CN103632413A - 运行车辆的方法和系统 - Google Patents

Abstract

一种用于运行车辆的方法，车辆进行自主控制的运动。借助于由位于车辆之外的操作者持有的移动式操作装置的摄像装置按时间顺序采集图像（S2），通过分析装置确定车辆在采集图像内的位置、车辆位置在图像内变化、车辆图形在全部图像内容上所占份额、和/或车辆图形在全部图像内容上所占份额的变化（S3），对于以下情况暂停或停止车辆的自主控制的运动（S7）：车辆没有被图像包括或没有完全被图像包括（S4），车辆图形在全部图像内容上所占份额高于或低于一可预定阈值（S5），车辆位置在图像内的变化高于或低于一可预定的阈值和/或车辆图形在全部图像内容上所占份额的变化程度高于或低于一可预定的阈值（S6）。一种用于运行车辆的相应的系统。

Description

运行车辆的方法和系统

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的方法以及一种根据权利要求10的前序部分所述的用于运行车辆的系统。

背景技术

在过去进行了很多努力并且多种技术方案是已知的，借助于这些技术方案可以自主控制车辆、特别是机动车。

在车辆的自主控制——经常也称为“导航行驶/无人驾驶（PilotiertesFahren）”——中，主要借助于车辆侧的传感装置和促动器（也称为执行机构）而不通过驾驶员直接操作车辆来进行车辆的运动。

用于导航行驶的例子之一是停车-转向-辅助系统，它们能实现车辆的自动的停放/泊车和驶出停车场。

因此例如文献EP1249379A2描述了一种用于使机动车到达目标位置的方法，其中所述机动车被置于接近所需要的目标位置的初始位置上，在驾驶员侧的第一激活之后扫描机动车的周围环境并且至少为了探测目标位置连续地进行扫描并且连续地确定当前的车辆位置，根据所获取的环境信息和位置信息来获取用于使机动车到达目标位置的控制信息；在驾驶员侧的第二激活之后将依赖于控制信息的控制命令输出到机动车的传动系和/或制动设备和/或转向装置，由此机动车不依赖于驾驶员行驶到目标位置。

并且由DE102009051463A1已知一种机动车，其具有配属的外部的控制装置和停车-转向-辅助系统，其包括在机动车侧的控制装置，其中外部的控制装置被设计为用于与在机动车侧的控制装置通信并且在机动车侧的控制装置被设计为用于在考虑到在通信的范围中传输的信号的情况下获取关于驾驶员的停留地点和/或由驾驶员预定的目标地点的地点信息，其中通过在机动车侧的控制装置控制的驶出停车场过程可在考虑到地点信息的情况下实施。

在（机动）车的这样的自主的或导航行驶过程中需要的是，驾驶员随时能干涉该过程、特别是暂停该过程。因此例如已经提到的EP1249379A1描述了，可以借助于发射装置开始和暂停自动的停放过程或调车过程。所述自动的停放过程和调车过程在此仅仅当驾驶员保持与车辆的接触——例如通过按压发射装置上的停放按键或调车按键——时才会维持。如果松开所述按键，那么立即暂停停放过程或调车过程并且自动停止车辆。发射装置可以例如集成到车辆钥匙中或者集成到移动电话中。

此外由DE102009041587A1已知用于具有控制装置的机动车的驾驶员辅助装置，其被设计为用于将控制信号输出到机动车的驱动装置和/或转向装置——该控制信号引起自主停放过程的进行——并且接收远程操作装置的命令并且在接收到预定的暂停命令之后暂停机动车的已经开始的停放过程，其中设有至少一个与所述控制装置耦合的摄像机用于获取关于机动车的周围环境区域的图像数据，其中控制装置被设计为用于将信号发射到远程操作装置，所述信号包括通过至少一个摄像机获取的图像数据和/或由此计算出的图像数据。驾驶员通过该驾驶员辅助装置在监控机动车的自主停放过程时以如下方式得到支持，即驾驶员在便携式或者说移动式远程操作装置的显示装置上通过显示得到关于机动车的周围环境区域的图像。驾驶员因此可以看到位于机动车的周围环境区域中的物体并且当产生危险情况时在必要时暂停所述自主的停放过程。

由DE102009041587A1已知的驾驶员辅助装置就以下情况而言是不利的，即驾驶员必须观察在移动式远程操作装置中通常比较小的显示装置并且基于在此显示的图示决定是否产生了危险情况。但是通过比较小的显示装置经常不能或者仅能不准确地识别到拍摄的周围环境区域的细节。该情况在亮的周围环境光线下是更不利的，因为显示的图像和信息在此经常不能被识别出或者仅能受限制地被识别出。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种相比于现有技术改善的车辆操作方法和改善的车辆操作系统。该目的通过根据权利要求1所述的方法和根据权利要求10所述的系统来实现。本发明的有利的改进方案是从属权利要求的主题。

根据本发明提出了一种用于运行车辆的方法，其中该车辆进行自主控制的运动。根据本发明的方法的特征在于，借助于由位于车辆之外的操作者持有的移动式操作装置的摄像装置按时间顺序采集图像，通过分析装置确定所述车辆在采集的图像内的位置、车辆位置在图像内的变化、车辆图形在全部图像内容上所占份额、和/或车辆图形在全部图像内容上所占份额的变化，以及对于以下情况暂停或停止车辆的自主控制的运动：即车辆没有被图像包括或没有完全被图像包括，车辆图形在全部图像内容上所占份额高于或低于一可预定的阈值，车辆位置在图像内的变化高于或低于一可预定的阈值和/或车辆图形在全部图像内容上所占份额的变化程度高于或低于一可预定的阈值。

在车辆的自主的或被驾驶的移动过程期间因此一方面检测到并且分析车辆相对于操作者的各自当前的距离和移动，所述操作者持有移动式操作装置并且利用该移动式操作装置按时间顺序采集车辆的图像。在可预定的情况下，例如如果确定操作者的位置离车辆太远或者操作者移动到离车辆太远的位置（车辆图形在全部图像内容上所占份额太小或者下降到可预定的阈值之下），太接近车辆或者在车辆与操作者之间的间距低于可预定的阈值（车辆图形在全部图像内容上所占份额太大或者上升到可预定的阈值之上），操作者不能或者不能以足够的方式跟随车辆的移动或者操作者颠倒地握持移动式操作装置（车辆没有被图像包括或没有完全被图像包括），那么自动暂停或停止（机动）车的自主的或导航的运动过程，而不需要操作者的主动干涉。

根据本发明的方法相比于现有技术因此具有的优点在于，操作者（其经常是车辆的驾驶员）——其在车辆的自主的或被驾驶的运动过程中位于该车辆之外——必须利用移动式操作装置的摄像装置检测到所述车辆以及车辆的运动。如果由车辆采集的图像不符合于特定的可预定的标准，那么自动暂停或停止该运动过程。

为了实现对车辆与移动式操作装置的间距和/或在移动式操作装置与车辆之间的相对移动的更准确的调整，根据本发明的第一有利的改进方案设计为，由车辆将关于当前位置的数据或关于初始位置的数据、速度数据和/或速度进程数据以及方向数据和/或方向进程数据传输到分析装置。

根据本发明的第二有利的改进方案，对于所述方法而言，将智能手机用作移动式操作装置。事实上所有现代的移动电话（其现在通常也称为“智能手机”）具有至少一个摄像装置。由此可能的是，在任何情况下都按时间顺序采集图像，在图像中描绘了自主控制的车辆。

根据本发明的又一有利的改进方案，将在移动式操作装置和/或在车辆中的数字式计算装置用作分析装置。例如现代的智能手机现在已经具有直至四核的高效的处理器用以每秒钟处理大量的计算操作。通过类似的方式，用于不同计算任务的高效处理器或者计算装置在（机动）车中得到采用。该可用的计算能力——其在将来很可能将进一步提高——可以以有利的方式用于根据本发明的方法。

根据本发明的又一有利的改进方案，借助于无线的无线电通信，在应用根据IEEE-802.11a、IEEE-802.11b、IEEE-802.11g、IEEE-802.11n、IEEE-802.15.1、IEEE-802.15.2、IEEE-802.15.3、IEEE-802.15.4的无线标准、上述标准的变型标准和/或扩展标准或者移动通信标准的情况下，在车辆与移动式操作装置之间传输数据。借助于这些无线标准——其已经实施在多种（机动）车和移动式操作装置、例如智能手机中——可以以低成本并且同时可靠的方式实现无线的数据交换。

此外有利的是，为了开始车辆的自主控制的运动，将信号经由无线电通过位于车辆之外的操作者借助于手持式发射机和/或移动式操作装置发送到车辆。同样适合的是，为了暂停或停止车辆的自主控制的运动，能将信号经由无线电通过位于车辆之外的操作者借助于手持式发射机和/或移动式操作装置发送到车辆。

根据本发明的方法并不限于特定类型的、自主控制的车辆运动，而特别是可以用于自主停放过程、自主驶出停车场过程和/或自主继续行驶。此外有利的是，根据本发明的又一有利的改进方案，由移动式操作装置的摄像装置按时间顺序拍摄的图像被实时地在移动式操作装置的显示装置上显示。

本发明也涉及一种用于运行车辆的系统，其特征在于，该系统包括车辆和移动式操作装置，所述车辆和所述移动式操作装置被设置用于实施根据本发明的方法或所述方法的有利的改进方案之一。

附图说明

根据附图对本发明详细进行说明。

附图示出了用于根据本发明的方法的流程的例子的示意图。

具体实施方式

以下所说明的各实施例是本发明的优选的实施方式。本发明当然不限于这些实施方式。

在根据本发明的优选的实施例的在图中示出的流程图中，在第一步骤S1中检查，是否开始车辆的自主控制的运动。这可以例如通过读出为车辆的自主控制的运动设置的控制装置的状态或者通过检测相应的控制命令实现。

如果该检查或查询的结果是开始车辆的自主控制的运动，那么在步骤S2中借助于由位于车辆之外的操作者持有的移动式操作装置的摄像装置按时间顺序采集图像。

按照步骤S3借助于分析装置分析采集的图像。在此可以在步骤S4中检查或者分析是否在采集的图像内以足够的方式采集车辆的图形。应如何理解“以足够的方式”可以以每个适合的方式来预定。因此例如可以作为一个阈值设定，必须基本上在图像内在车辆的整体上识别到车辆的一侧，或者在图像内能以一可预定的概率将车辆识别为待观察的车辆（例如根据颜色、形状）。也可以考虑其它的标准，例如在图像内图形的亮度和/或对比度。

如果在步骤S4中的检查或分析的结果是否定的，例如因为在采集的图像上所述待观察的车辆是不能识别的，因为使用者以一种方式和方法握持移动式操作装置，其中不能由摄像装置的采集区域拍摄到所述车辆，那么在步骤S7中暂停或停止车辆的自主控制的运动。假如在本申请中使用术语“停止”，车辆的自主控制的运动绝不会开始，亦即“停止”例如在用于紧接在自主控制的运动的开始信号之后进行。

如果在步骤S4中检查或分析得出肯定的结果，那么在采集的图像中也就以足够的方式采集到车辆的图形，那么在步骤S5中进行检查或分析：车辆图形在全部图像内容上所占份额是否在预定的阈值内。

该检查或分析用于确定：移动式操作装置与车辆相距多远的距离。已知的或者可读出的是，在摄像装置中使用的镜头具有多大的拍摄角度。该拍摄角度例如由使用的镜头的焦距和用于采集图像的光敏的拍摄面（芯片尺寸）得出。同样已知的或者可读出的是，是否使用了光学的或数字的放大系数或者说使用了哪个光学的或数字的放大系数。

基于这些拍摄参数可以与对在采集的图像中的车辆图形大小或者所采集的车辆部分的大小的分析或者计算相结合地确定或者评定，移动式操作装置与待观察的车辆距离多远。

如果在此确定：所述车辆过于接近车辆（操作者），也就是说车辆图形在全部图像内容上所占份额高于一可预定的阈值，那么可以认定：操作者没有对整体情况得到足够的概览或者根据车辆的运动方向甚至必须担心在操作者与车辆之间发生碰撞。因此在这种情况下在步骤S7中停止或暂停车辆的自主控制的运动。

如果与之相反地，车辆图形在全部图像内容上所占份额低于可预定的阈值，则这表示，操作者距离车辆这样远，使得操作者不再能以足够准确的方式和方法观察车辆的自主控制的运动，也就是不能足够准确地识别出危险情况的产生或存在。因此也在该情况下在步骤S7中停止车辆的自主控制的运动。

如果在步骤S5中的检查或分析的结果是：车辆图形在所采集的图像的全部图像内容上的份额在预定的阈值内，那么在步骤S6中检查：在全部图像内容上的图形份额变化的程度是否在可预定的阈值内。

例如在停放过程或驶出停车场过程——所述过程通过移动式操作装置的摄像装置采集——中预定最大速度的特定的阈值。因此车辆图形在所采集的图像内以特定的期待的方式和方法改变。在朝向移动式操作装置的移动过程中，车辆图形在采集的图像上的份额将变大，并且相应地在离开移动式操作装置的移动过程中该份额将变小。

如果现在例如在步骤S6中确定，变化程度在一预定的阈值之外，也就是说车辆太慢或者太快地移动，那么可以认定干扰的存在（例如车辆由于障碍物而被制动或者用于自主运动的控制系统存在干扰）。因此在这种情况下也在步骤S7中停止或暂停车辆的自主控制的运动。

在附图中示出的实施例中依次进行步骤S4、S5以及S6。然而，这样的方法步骤对于根据本发明的方法不是强制必需的。例如也可以并行地或在一定程度上并行地（亦即以尽可能最小的时间间隔地相继地）进行所述步骤。假如在这些步骤之一中识别到一种根据预定的标准和/或阈值需要停止或暂停车辆的自主控制的运动的状态，那么在根据本发明的方法内跳转到步骤S7并且停止或暂停车辆的自主控制的运动。

例如可以产生这样的情况，即开始在所有步骤S4、S5和S6中产生用于继续车辆的自主控制的运动的标准。如果现在操作者以一种方式和方法改变移动式操作装置的定向，使得在采集的图像内不再或者不再以足够的方式采集车辆的图形，那么按照步骤S4跳转到步骤S7并且停止或暂停车辆的自主控制的运动。或者如果操作者在车辆的自主控制的运动期间太靠近所述车辆或者太远离所述车辆，那么按照步骤S5和/或S6结合步骤S7停止或暂停车辆的自主控制的运动。

为了实现对车辆与移动式操作装置的间距和/或在移动式操作装置与车辆之间的相对移动的更准确的调整，可以由车辆将关于车辆的各个当前位置的数据或关于在方法开始时的初始位置（这些数据可以例如借助于GPS获取）以及随后检测到车辆的速度和/或速度进程以及方向和/或方向进程（转向角、转向性能）的数据传输或提供给所述分析装置。这些数据可以例如通过车辆的相应的车辆侧的装置提供。

在根据本发明的方法中通常需要的是，将数据从车辆传输到移动式操作装置或将数据从移动式操作装置传输到车辆，在车辆与移动式操作装置之间交换数据，或者将数据从车辆和/或移动式操作装置传输到分析装置。

因此例如可以将关于继续和/或关于停止或暂停车辆的自主控制的运动的控制命令由移动式操作装置传输到相应的车辆侧的驾驶装置。或者将关于车辆的当前的位置的数据从车辆传输到设置在移动式操作装置中的分析装置。

在此优选的是，借助于无线的无线电通信传输数据。作为适合的例子在此提及的是根据IEEE-802.11a、IEEE-802.11b、IEEE-802.11g、IEEE-802.11n（也称为无线的局域网标准、WLAN标准或WiFi标准）、IEEE-802.15.1、IEEE-802.15.2、IEEE-802.15.3、IEEE-802.15.4（也称为无线个人网标准、WPAN标准或蓝牙标准）的无线标准、上述标准的变型和/或改进或者移动通信标准。特别是根据IEEE-802族的无线标准现在看来特别适合于通过在根据本发明的方法中给出的比较短的距离的足够快速和安全的无线通信。

根据本发明的方法的一个优选的实施方式设计为，将智能手机用作移动式操作装置。在与（主）显示装置对置的一侧上，大多数智能手机都具有摄像装置，该摄像装置通常设置用于拍摄静止图像和/或移动图像（图像和/或视频）。借助于该摄像装置可以通过有利的方式按时间顺序拍摄车辆的图像。

借助于摄像装置拍摄的车辆图像可以通过适合的分析软件或分析装置被分析，如上面已经描述过地。

如果操作者想要利用智能手机的该摄像装置检测到所述车辆，那么产生的另外的优点在于，操作者经常这样持有智能手机，如也在拍照和/或拍摄中的情况那样。操作者也就将移动式操作装置（智能手机）在其前面保持在近似眼睛的高度处。这特别在以下情况下进行，即——如这根据本发明的有利的改进方案所设计地那样——车辆的按时间顺序拍摄的图像被实时地在移动式操作装置的（主）显示装置上显示。在根据本发明的方法的这种实施方式中，车辆的当前位置的检测因此类似于一种情况，如其在借助于智能手机在视频的显示中产生的那样。由此操作者的视线方向和/或头部方向也经常指向自主控制的车辆的方向，从而操作者也朝车辆的方向看并且因此操作者也自身可以容易地识别危险情况并且如果必要——如这根据本发明的另一有利的改进方案设计地那样——为了暂停或停止车辆的自主控制的运动可以经由无线电借助于手持式发射机或者移动式操作装置（智能手机）将信号发送到所述车辆。

假如按时间顺序拍摄的车辆图形被实时地在移动式操作装置的（主）显示装置上显示，那么所述图形自身可以是采集到的图像，但是也可能的是：图形被修改，图形例如基于通过分析装置进行的评估或分析以在视觉上对于人眼可更好地识别出的方式而被示出，图形包含风格/样式，图形具有对车辆图形的限制和/或另外的信息（例如可能的危险点的标记）。

关于可用于实施根据本发明的方法的（多个）分析装置不存在特别的限制。例如可以在移动式操作装置的分析装置中分析由所述摄像装置采集的图像。在装置中/由装置（车辆、移动式操作装置）采集的数据可以例如也经由无线电传输到另一装置（移动式操作装置、车辆）的分析装置并且在那里被分析。作为（多个）分析装置可以例如应用移动式操作装置中和/或车辆中的数字式计算装置，在其上安装有能够执行的各自适合的计算机程序编码。当然也可以考虑纯硬件解决方案作为分析装置。

假如在本申请中提及“时间顺序”，那么其中包括所有适合的时间间隔。因此例如可以以1/30s,1/25s,1/20s,1/15s,1/10s,1/5s或者1s的时间间隔检测例如车辆的拍摄。根据本发明，用于相应的检测的特定的时间间隔不是必要的，而是可以选择每个对于正好产生的情况适合的时间间隔。

如上面已经提及的，根据本发明的方法不限于车辆的自主控制的运动的特定的方式和方法。以现在优选的方式然而可以将根据本发明的方法用于自主停放过程、自主驶出停车场过程和/或自主继续行驶。因此可以例如以对于自主控制的继续行驶有利的方式在农业和林业的领域中以及在送货服务（邮局服务和包裹邮递服务）中应用根据本发明的方法。

在图中未示出，但是当然也由本发明包括另外的步骤，这些步骤可以被附加地实施以用于实施根据本发明的方法。因此可以例如在步骤S7中车辆的自主控制的运动的停止/暂停之后不仅仅结束所述方法，而且——必要时在一可预定的持续时间和/或通过使用者的重新操作处理之后——重新返回开始点或者必要时（假如仅仅暂停车辆的自主控制的运动）回到一个随后的步骤、例如步骤S3或步骤S2。而且在步骤S7中车辆的自主控制的运动的继续经常仅仅如此长地被实施，直至例如通过车辆侧的驾驶装置确定了其成功的完成或结束。

此外可以在根据本发明的方法中设计为，在移动式操作装置中存储关于待观察的车辆的信息，在待观察的车辆中存储关于移动式操作装置的信息和/或在移动的（可携带的）操作装置与车辆之间进行适合的通信，从而可以确保，根据本发明的方法在“正确的”车辆与“正确的”移动式操作装置之间实施。

同样可以设计为，一旦通过车辆侧的控制装置确定了例如障碍物或者车辆侧的传感装置和/或促动器的故障，那么可以通过该车辆侧的控制装置随时停止或暂停车辆的自主控制的运动。

此外可以在根据本发明的方法中应用在移动式操作装置中的另外的装置，特别是如果该移动式操作装置以智能手机的形式被应用的话。因此例如许多现代的智能手机具有位置传感器和加速度传感器。由此特别可能的是，在分析采集的图像时需识别移动式操作装置的移动并且关于步骤S4、S5和/或S6对其进行考虑。

此外可以在根据本发明的方法中设置公差或时间界限，在所述公差或时间界限内继续车辆的自主控制的运动，即使按照步骤S4、S5或S6之一原来可能要促使车辆的自主控制的运动的停止和/或暂停。由此例如可以实现，摄像装置的采集方向与车辆的当前的位置的短时的偏差不同样导致车辆的自主控制的运动的停止或暂停。公差或时间界限在此可以根据给出的情况不同大小地进行选择。

本发明也涉及一种用于运行车辆的系统，其特征在于，所述系统包括车辆和移动式操作装置，该车辆和移动式操作装置被设置用于实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

对于本领域内技术人员来说基于根据本发明的方法的上述描述很容易就清楚的是，需要哪个车辆侧的装置（控制装置、传感装置和促动器）用于自主控制的运动。此外对于本领域内技术人员已知的是，能借助于哪个车辆侧的通信装置确保例如与移动式操作装置的通信（例如用于交换数据、用于开始/停止/停止/暂停自主控制的运动）。

类似地适用于关于移动式操作装置的特征（摄像装置、如果必要显示装置、与车辆的通信可能性等）。

而且关于分析装置对于本领域内技术人员已知的是，何种要求是适合的或者需要的。类似地适用于在分析装置上执行的（多个）计算机程序。

假如并且倘若在本发明中选择、识别并且追踪（Tracking）在采集的图像中的一个或多个目标是需要的或者被实施，那么可以使用所有的适合的现在可用的并且将来可用的解决方案（方法/装置）。

用于实施根据本发明的方法的一个典型的例子可以流程如下：

操作者（驾驶员）寻找停车空位，已经发现一个这样的停车空位并且该停车空位的大小和适用性由车辆侧的传感装置测量并且被评定为是至少足够的。该操作者（驾驶员）靠近所述停车空位停下所述车辆并且离开所述车辆。

为了开始或者实施自主控制的停放过程，操作者经由无线电借助于手持式发射机（其可以例如位于车辆钥匙中）和/或移动式操作装置发送一个用于开始自主控制的停放过程的信号到所述车辆。一个这样的信号可以例如借助于按压移动式操作装置的按键、借助于按压显示在移动式操作装置的显示装置上的图标或者借助于语言命令被触发。

同时或者不久之后移动式操作装置（智能手机）的摄像装置开始按时间顺序拍摄图像。这些图像由例如存在于移动式操作装置中的分析装置分析。如果可以在图像上（以足够的质量）识别到车辆，并且满足用于开始或继续自主控制的停放过程的另外的标准，那么由移动式操作装置经由无线电发送一个相应的信号到相应的车辆侧的装置。

该车辆随后开始自主控制的停放过程。在停放过程的持续期间由移动式操作装置进一步分析由摄像装置拍摄的图像。假如满足用于继续自主控制的停放过程的标准，那么所述车辆继续进行自主的停放过程。如果不再满足用于继续自主的停放过程的标准，那么由移动式操作装置将用于停止或暂停自主控制的停放过程的信号发送到所述车辆，随后车辆停止或暂停停放过程，特别是也就是因此尽可能快速地停止其运动。

如果又满足了用于继续自主的停放过程的标准，那么操作者例如又以适合的方式握持移动式操作装置，要么可以自动地由移动式操作装置发送用于继续停放过程的信号，要么这种信号可以通过操作者的操作处理被触发。

在实施自主控制的停放过程期间操作者也具有的可能性是，只要该操作者期望，为了暂停或停止车辆的自主控制的运动，经由无线电借助于手持式发射机和/或移动式操作装置将信号发送到所述车辆。

如果所述车辆已经达到其自主控制的最终位置，那么例如可以通过从车辆到移动式操作装置传输相应的信号结束根据本发明的方法。根据本发明的方法的结束可以通过在移动式操作装置的显示装置上的相应的显示、通过相应的信号声或者通过相应的语言输出而以信号形式通知给操作者。

Claims (10)

1.一种用于运行车辆的方法，其中所述车辆进行自主控制的运动，其特征在于，

借助于由位于所述车辆之外的操作者持有的移动式操作装置的摄像装置按时间顺序采集图像（S2），

通过分析装置确定所述车辆在采集的图像内的位置、车辆位置在图像内的变化、所述车辆图形在全部图像内容上所占份额、和/或车辆图形在全部图像内容上所占份额的变化（S3），以及

对于以下情况暂停或停止所述车辆的自主控制的运动（S7）：即车辆没有被图像包括或没有完全被图像包括（S4），车辆图形在全部图像内容上所占份额高于或低于一可预定的阈值（S5），车辆位置在图像内的变化高于或低于一可预定的阈值和/或所述车辆图形在全部图像内容上所占份额的变化程度高于或低于一可预定的阈值（S6）。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由所述车辆将关于当前位置的数据或关于初始位置的数据、速度数据和/或速度进程数据以及方向数据和/或方向进程数据传输到所述分析装置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将智能手机用作所述移动式操作装置。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将在所述移动式操作装置和/或在所述车辆中的数字式计算装置用作所述分析装置。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于无线的无线电通信，在应用根据IEEE-802.11a、IEEE-802.11b、IEEE-802.11g、IEEE-802.11n、IEEE-802.15.1、IEEE-802.15.2、IEEE-802.15.3、IEEE-802.15.4的无线标准、上述标准的变型标准和/或扩展标准或者移动通信标准的情况下，在车辆与移动式操作装置之间传输数据。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了开始所述车辆的自主控制的运动，由位于在所述车辆之外的操作者借助于手持式发射机和/或移动式操作装置将一信号经由无线电发送到所述车辆。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了暂停或停止所述车辆的自主控制的运动，由位于所述车辆之外的操作者借助于手持式发射机和/或移动式操作装置能将一信号经由无线电发送到所述车辆。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的自主控制的运动包括自主停放过程、自主驶出停车场过程和/或自主继续行驶。

9.根据权利要求2至8中任一项所述的方法，其特征在于，由所述移动式操作装置的摄像装置按时间顺序拍摄的图像被实时地在所述移动式操作装置的显示装置上显示。

10.一种用于运行车辆的系统，其特征在于，所述系统包括车辆和移动式操作装置，所述车辆和所述移动式操作装置被设置用于实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

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