CN103622745B - 用于确定导管电极接触的机器学习 - Google Patents

用于确定导管电极接触的机器学习 Download PDF

Info

Publication number
CN103622745B
CN103622745B CN201310364424.1A CN201310364424A CN103622745B CN 103622745 B CN103622745 B CN 103622745B CN 201310364424 A CN201310364424 A CN 201310364424A CN 103622745 B CN103622745 B CN 103622745B
Authority
CN
China
Prior art keywords
contact condition
electrode
contact
phase angle
ablation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201310364424.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103622745A (zh
Inventor
V.格里纳
A.戈瓦里
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Biosense Webster Israel Ltd
Original Assignee
Biosense Webster Israel Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Biosense Webster Israel Ltd filed Critical Biosense Webster Israel Ltd
Publication of CN103622745A publication Critical patent/CN103622745A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103622745B publication Critical patent/CN103622745B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1492—Probes or electrodes therefor having a flexible, catheter-like structure, e.g. for heart ablation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves 
    • A61B5/053—Measuring electrical impedance or conductance of a portion of the body
    • A61B5/0538—Measuring electrical impedance or conductance of a portion of the body invasively, e.g. using a catheter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6846—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive
    • A61B5/6867—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive specially adapted to be attached or implanted in a specific body part
    • A61B5/6869—Heart
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6846—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive
    • A61B5/6885—Monitoring or controlling sensor contact pressure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
    • A61B5/7235—Details of waveform analysis
    • A61B5/7264—Classification of physiological signals or data, e.g. using neural networks, statistical classifiers, expert systems or fuzzy systems
    • A61B5/7267—Classification of physiological signals or data, e.g. using neural networks, statistical classifiers, expert systems or fuzzy systems involving training the classification device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00026—Conductivity or impedance, e.g. of tissue
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00039—Electric or electromagnetic phenomena other than conductivity, e.g. capacity, inductivity, Hall effect
    • A61B2017/00044—Sensing electrocardiography, i.e. ECG
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00238—Type of minimally invasive operation
    • A61B2017/00243—Type of minimally invasive operation cardiac
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00315—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for treatment of particular body parts
    • A61B2018/00345—Vascular system
    • A61B2018/00351—Heart
    • A61B2018/00357—Endocardium
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
    • A61B2018/00577—Ablation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00666—Sensing and controlling the application of energy using a threshold value
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/0069—Sensing and controlling the application of energy using fuzzy logic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00869—Phase
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00875—Resistance or impedance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00904—Automatic detection of target tissue
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00988—Means for storing information, e.g. calibration constants, or for preventing excessive use, e.g. usage, service life counter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A61B2090/065—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring contact or contact pressure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/24—Detecting, measuring or recording bioelectric or biomagnetic signals of the body or parts thereof
    • A61B5/25—Bioelectric electrodes therefor
    • A61B5/279—Bioelectric electrodes therefor specially adapted for particular uses
    • A61B5/28—Bioelectric electrodes therefor specially adapted for particular uses for electrocardiography [ECG]
    • A61B5/283—Invasive
    • A61B5/287—Holders for multiple electrodes, e.g. electrode catheters for electrophysiological study [EPS]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6846—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive
    • A61B5/6847—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive mounted on an invasive device
    • A61B5/6852—Catheters
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H50/00—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics
    • G16H50/70—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics for mining of medical data, e.g. analysing previous cases of other patients

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Psychiatry (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)

Abstract

心导管插入术通过以下来进行：将探针的电极与心脏壁之间的接触状态的指配记忆为有接触状态和无接触状态中的一者，并且对穿过所述电极与另一电极的电流的阻抗相位角作一系列确定，识别该系列中的最大相位角和最小相位角，并且将二元分类器适应性地界定在极限值的中间。将测试值与由滞后因数调整的分类器进行比较，并且当测试值超过调整后的分类器或降到调整后的分类器以下时，报告接触状态的变化。

Description

用于确定导管电极接触的机器学习
技术领域
本发明涉及组织消融系统。更具体地讲，本发明涉及监视侵入式探针和体内组织之间的接触。
相关领域的说明
当心脏组织区向相邻组织异常地传导电信号时，发生诸如心房纤颤之类的心律失常，从而扰乱正常的心动周期并造成心律不同步。
用于治疗心律失常的手术包括通过手术扰乱造成心律失常的信号源，以及扰乱用于这种信号的传导通路。通过经由导管施加能量来选择性地消融心脏组织，有时可以终止或更改不需要的电信号从心脏一部分传播到另一部分。消融方法通过形成不传导的消融灶来破坏不需要的电通路。
验证电极与靶组织的物理接触对于控制消融能量的递送来说非常重要。本领域已针对验证电极与组织的接触进行了大量尝试，并且已提出多种技术。例如，美国专利6,695,808描述了用于治疗选定的患者组织或器官区域的设备。探针具有可推抵所述区域的接触表面，由此产生接触压力。压力换能器测量所述接触压力。手术过程中医疗器械必须牢固放置，但是不与解剖表面过度接触，该布置方式据说通过给医疗器械的使用者提供接触力的存在和大小的指示信息来满足所述手术过程的需要。
又如，美国专利6,241,724描述了用分段电极组件在身体组织内产生消融灶的方法。在一个实施例中，导管上的电极组件载有压力换能器，该换能器感测与组织的接触情况并向压力接触模块传递信号。所述模块识别与压力换能器信号相关联的电极元件，并指导能量发生器将射频能量传递至这些元件，而不传输至仅与血液接触的其它元件。
美国专利6,915,149中提供了另一个例子。该专利描述了用具有测量局部电活动的末端电极的导管来标测心脏的方法。为了避免可能因末端与组织接触不良而产生的假象，使用压力传感器测量末端与组织之间的接触压力，以确保稳定接触。
美国专利申请公布2007/0100332描述了用于评估组织消融的电极-组织接触的系统和方法。导管轴内的机电式传感器产生电信号，该电信号对应于导管轴的远侧部分内的电极运动的量。输出装置接收用于评估电极与组织之间接触水平的电信号。
授予Keidar等人的以引用方式并入本文的美国专利7,306,593描述了一种方法，该方法用于通过使体内的探针与将要被消融的组织接触来消融器官中的组织，并且在消融组织之前利用探针在所述位置处测量一个或多个局部参数。显示器官的标测图，根据一个或多个局部参数示出对于用探针在该位置处施加的给定剂量的能量可达到的组织预测消融范围。使用探针施加给定剂量的能量来消融组织，并在消融组织之后使用探针测量该位置处的实际消融范围。在标测图上显示测量的实际消融范围，以与预测范围进行比较。
本领域已知的用于评估导管组织接触的基于阻抗的方法通常依赖于对导管上电极与体表电极之间的阻抗大小的测量。当阻抗大小低于一些阈值时，视为电极与组织接触。然而，这种二元接触指示可能不可靠，并且对于体表电极与皮肤之间的阻抗变化敏感。
Sauarav等人的以引用方式并入本文的美国专利申请公布2008/0288038和2008/0275465描述了电极导管系统，该系统可包括适于施加电能的电极。当电极靠近靶组织时，可以在电极与地面之间应用适于测量阻抗的测量电路。可以应用处理器或处理单元来确定靶组织的接触条件，该接触条件至少部分基于测量电路测得的阻抗的电抗。在另一个实施例中，接触条件可基于阻抗的相位角。
发明内容
根据本发明的实施例提供了心导管插入术的方法，该方法通过以下来实现：将探针插入活体受检者的心脏，并且将探针的电极与心脏壁之间的接触状态的指配记忆为有接触状态和无接触状态中的一者。所述方法通过以下来进一步实现：当电极位于壁处时，使电流在该电极与另一电极之间通过，对电流的阻抗相位角作至少三次确定，在确定中识别最大相位角和最小相位角，并且将二元分类器定义成介于最小相位角和最大相位角之间的值。所述方法通过以下来进一步实现：当接触状态的指配为有接触状态时，则当另一个确定小于二元分类器至少第一滞后因数时，将指配改变成无接触状态。所述方法通过以下来进一步实现：当接触状态的指配为无接触状态时，则当另一次确定大于二元分类器至少第二滞后因数时，将指配改变成有接触状态并且报告改变的指配。
根据方法的一个方面，另一次确定是最近的确定。
方法的另一个方面包括确定最小相位角与最大相位角之间的值超过预定义的噪声阈值。
根据方法的附加方面，二元分类器的值位于最小相位角和最大相位角中间。
根据方法的一个方面，第一滞后因数等于第二滞后因数。
方法的另一个方面包括在以下情形中报告未改变的指配：当接触状态的指配为有接触状态并且另一次确定不小于二元分类器至少第一滞后因数时，或者当接触状态的指配为无接触状态并且另一次确定不大于二元分类器至少第二滞后因数时。
根据方法的另一个方面，在小于10毫瓦的功率下执行电流的通过。
根据方法的另一个方面，在5-50瓦的功率下执行电流的通过。
根据方法的另一个方面，以200毫秒的间隔进行确定。
根据本发明的实施例还提供了用于执行上述方法的消融设备。
附图说明
为更好地理解本发明，以举例的方式提供本发明的详细说明。要结合以下附图来阅读详细说明，附图中相同的元件用相同的附图标号来表示，并且其中：
图1为用于在活体受检者的心脏上执行诊断和治疗手术的系统的插图，该系统根据本发明的实施例来构造和操作；
图2为综合绘图，该综合绘图示出了根据本发明的实施例当导管运动到与心脏组织接触时流过导管电极的电流的相位关系；
图3为复合图，该复合图包括根据本发明的实施例确定导管电极与靶组织之间的接触的方法的流程图；
图4为示出了阻抗相位测量的概率分布的预期例子，该阻抗相位由根据本发明的实施例操作的心导管来测量；
图5示出了两个状态图表，该图表示出了根据本发明的实施例的原理；并且
图6为根据具有参考方法的本发明的实施例示出了接触确定的相关性的曲线图。
具体实施方式
为了能够全面了解本发明的各种原理，在以下说明中阐述了许多具体细节。然而对于本领域的技术人员将显而易见的是，并非所有这些细节始终都是实施本发明所必需的。在这种情况下，为了不使主要概念不必要地模糊，未详细示出熟知的电路、控制逻辑以及用于常规算法和进程的计算机程序指令细节。
本发明的多个方面可在软件编程代码中体现，所述软件编程代码通常被保持在永久性存储器(例如，计算机可读介质)中。在客户机/服务器环境中，这种软件编程代码可存储在客户机或服务器中。软件编程代码可在与数据处理系统一起使用的多种已知非临时性介质(例如，软盘、硬盘驱动器、电子介质或CD-ROM)中的任一者上体现。所述代码可分布于这类介质上，或者可经一些类型的网络从一个计算机系统的存储器向其它计算机系统上的存储装置分发给使用者，以便于此类其它系统的使用者使用。
现在参见附图，首先参见图1，其为用于在活体受检者的心脏12上执行诊断和治疗手术的系统10的插图，该系统根据本发明所公开的实施例来构造和操作。该系统包括导管14，由操作者16将该导管14经由皮肤穿过患者的血管系统插入心脏12的心室或血管结构中。操作者16(通常为医师)将导管的远侧末端18在消融靶点处与心脏壁接触。任选的是，随后可按照美国专利6,226,542和6,301,496以及共同转让的美国专利6,892,091中所公开的方法制备电激活图，这些公开内容均以引用方式并入本文中。一种包括系统10的元件的商品可以3系统得自Biosense Webster，Inc.(3333Diamond Canyon Road，DiamondBar，CA91765)。该系统可由本领域的技术人员进行改进以体现本文所述发明的原理。
可以通过施加热能对例如通过电活动图评估确定为异常的区域进行消融，例如通过将射频电流通过导管中的金属线传导至远侧末端18处的一个或多个电极，这些电极将射频能量施加至心肌导管。能量被吸收到组织中，将组织加热到一定的点(通常为约50℃)，在该温度下组织会永久性失去其电兴奋性。此手术成功后，在心脏组织中产生非传导性的消融灶，这些消融灶可中断导致心律失常的异常电通道。本发明的原理可应用于不同的心室以治疗多种不同的心律失常。
导管14通常包括柄部20，在柄部上具有合适的控制器以使操作者16能够按消融手术所需对导管的远端进行操纵、定位和定向。为了辅助操作者16，导管14的远侧部分包含位置传感器(未示出)，其为处于控制台24中的定位处理器22提供信号。
可使消融能量和电信号经由缆线34穿过位于远侧末端18处或附近的一个或多个消融电极32，在心脏12和控制台24之间来回传送。可通过缆线34和电极32将起搏信号和其它控制信号从控制台24传送至心脏12。同样连接至控制台24的感测电极33设置在消融电极32之间并且连接至缆线34。
电线接头35将控制台24与体表电极30和定位子系统的其它部件链接在一起。电极32和体表电极30可用于在消融位点测量组织阻抗，如授予Govari等人的美国专利7,536,218中所教导的那样，该专利以引用方式并入本文。温度传感器(未示出)，通常为热电偶或热敏电阻器，可安装在电极32的每一个上或附近。
控制台24通常包括一个或多个消融功率发生器25。导管14可适于利用任何已知的消融技术将消融能量(如，射频能量、超声能量和激光产生的光能)传导到心脏。共同转让的美国专利6,814,733、6,997,924和7,156,816中公开了此类方法，这些专利以引用方式并入本文。
定位处理器22为系统10中定位子系统的元件，其测量导管14的位置和取向坐标。
在一个实施例中，定位子系统包括磁定位跟踪构造，该磁定位跟踪构造利用生成磁场的线圈28，通过以预定义的工作体积生成磁场并感测导管处的这些磁场来确定导管14的位置和取向。定位子系统可采用阻抗测量，如以引用方式并入本文的美国专利7,756,576以及上述美国专利7,536,218中所教导的那样。
如上所述，导管14连接到控制台24，该控制台使得操作者16能够观察并调控导管14的功能。控制台24包括处理器，优选为具有适当信号处理电路的计算机。所述处理器被联接以驱动监视器29。信号处理电路通常接收、放大、过滤并数字化来自导管14的信号，这些信号包括上述传感器和位于导管14内远端的多个位置感测电极(未示出)所产生的信号。控制台24和定位系统接收并使用数字化信号，以计算导管14的位置和取向并分析来自电极的电信号。
通常，系统10包括其它元件，但为了简洁起见未在图中示出这些元件。例如，系统10可包括心电图(ECG)监视器，其被联接以接收来自一个或多个体表电极的信号，以便为控制台24提供ECG同步信号。如上所述，系统10通常还包括基准位置传感器，其或者位于附接到受检者身体外部的外部施加基准补片上，或者位于插入心脏12内并相对于心脏12保持在固定位置的内置导管上。设置了用于使液体循环穿过导管14以冷却消融部位的常规泵和线路。
如上美国专利7,306,593所述，已发现消融电极32和心内膜组织之间的阻抗测量有助于预测和控制消融。
现在参见图2，其为综合绘图，该综合绘图示出了根据本发明的实施例当导管运动或被移动到与心脏12的壁37(图1)接触时，流过体表电极30和导管14的电极的电流的相位关系。出于此目的任选地提供参考电极39。参考电极39不接触壁37。以已知频率的信号驱动电极，该信号通过组织并被体表电极30(图1)或一些其它接收电极接收。图2右侧的波形从上至下包括：从参考电极39得到的参考波形41、在消融电极32没有与壁37接触时从消融电极32得到的接触前波形43、以及在消融电极32与壁37机械接触时得到的接触波形45。关于此类相位关系的意义的进一步详细信息在共同转让的共同未决的名称为“ContactAssessment Based on Phase Measurement”的专利申请序列号13/343,024中有所描述，该专利申请以引用方式并入本文。
阻抗相移通过垂直线49，51的位移来指示，垂直线49，51通过接触前波形43和接触波形45的对应最大值绘制。当消融电极32或感测电极33(图1)与壁37接触时发生相移。此类相位测量不仅可用于验证组织接触还可用于检查消融进程。在消融电极32与组织之间通过的电流的相位角可使用nMARQTM导管结合多信道射频发生器以及上述CARTO3系统来确定。作为另外一种选择，可通过以引用方式并入本文的上述美国专利申请公布2008/0288038和2008/0275465中所描述的任何相位确定方法来确定相位。
现在参见图3，其为复合图，该复合图包括根据本发明的实施例确定导管电极与靶组织之间的接触的方法的流程图。所述图表示出了马尔可夫链，该马尔可夫链为在有限的或可数数量的可能状态中进行转变的数学系统。其为无记忆的随机过程，在此过程中，后续状态仅取决于当前状态，而不取决于在其之前的事件或状态变化的先后顺序。这种特定的“无记忆性”被称为马尔可夫特性。马尔可夫链为具有马尔可夫特性的一系列随机变量X1，X2，X3。换句话讲，考虑到现在状态，将来状态和过去状态是独立的。在形式上：
Pr(Xn+1=x|X1=x1，X2=x2，…，Xn=xn)=Pr(Xn+1=x|Xn=xn)
Xi的可能的值形成了可数集S，该可数集S被称为链的状态空间。在图3的例子中示出了两种状态：“E”和“A”。在事件之后处于某种状态的概率取决于当前状态。如果当前状态为状态E，则保持在状态E的概率为0.3，而如果当前状态为状态A，则转变成状态E的概率为0.4。
可通过使用具有二元状态的马尔可夫状态机来确定心导管电极的接触或无接触状态。该二元状态中的“1”表示电极与心内膜之间的有效接触(“useful contact”)，而“0”表示无接触状态，即电极与心内膜之间没有有效接触的状态。术语“有效接触”为了方便起见用于指示电极与心内膜之间的足够安全的接触，以便实现预期目标例如消融或标测。
马尔可夫状态机可被如下定义，其中：
P1=当最后的指示为1时概率为1。
P2＝当最后的指示为0时概率为1。
P3=当最后的指示为1时概率为0。
P4=当最后的指示为0时概率为0。
可利用如下所述的过程来完成P1、P2、P3、P4的估算。为了显示的清晰性，在图3中以具体的线性顺序示出了过程步骤。然而，将显而易见的是，这些步骤中的多个可并行地、异步地或以不同的顺序执行。本领域的技术人员还应当理解，作为另外一种选择，过程可例如在状态图表中被表示为若干相互联系的状态或事件。此外，可能并非全部所示出的过程步骤均需要用来实施该过程。
所述过程涉及对电路径的多个阻抗相位测量进行分析，该电路径位于导管与延伸穿过靶组织的受检者的身体之间。一般来讲，交流电的阻抗可以极坐标形式通过以下来表示：
Z=|Z|ejθ|。
结合图3所述的过程主要与参数θ有关，该参数为电压和电流之间的相位差。目的是要确定如下两种可能的接触状态中的哪一种存在于导管电极与心内膜之间：有接触状态和无接触状态。一般来讲，在假设电极处于无接触状态的情况下开始手术。在这种情况下，可期望在心动周期期间当一些读数被读取时，心脏的运动使电极与心内膜接触。作为另外一种选择，如果假设电极的初始接触状态为有接触状态，则可期望在心动周期期间心脏的运动将电极置于与心内膜的无接触关系中。在任何情况下，期望在读数期间的一些时候接触状态会发生波动。
现在参见图4，其为示出了阻抗相位测量的概率分布的预期例子，该阻抗相位由根据本发明的实施例操作的心导管来测量。分布曲线53，55分别对应于当电极处于无接触状态以及当电极处于有接触状态的情况。针对两种状态的最佳二元分类器示出为虚线垂直线57，其对应于135度的阻抗相位。
回到图3，通常以200毫秒的间隔读取阻抗读数。可使用上述方法中的任何一种来确定阻抗。在初始步骤59处，获取新的阻抗读数并将其存储在循环缓冲区中。如果消融器空闲，则获得相位角读数的功率要求小于10毫瓦。如果消融器激活，则需要5至50瓦。
接下来，在决策步骤61处确定循环缓冲区是否已满。通常存储100个读数。如果上述确定是否定的，则控制器返回到初始步骤59。当缓冲区正被填充时，通常不需要操作者调整导管。
如果在决策步骤61处的确定是肯定的，则控制器进入步骤63。基本上已准备好用于构建阻抗数据的直方图的模板，其适于所测量的相位。扫描缓冲区并识别极高相位值和极低相位值，以界定相位角的工作范围的极限。该范围然后被细分成用于直方图的直条(bin)。12个直条是合适的，但是如果需要不同的颗粒度也可使用其它值。缓冲区中的值随后被转让给直条以构建直方图。如果需要，直方图可用图表显示。
随后，在步骤65处，对相应的直条中的读数的数量进行评估，以便通过在进一步考虑时排除与预定的噪声阈值相比具有较少读数的直条而对噪声进行过滤。接着在步骤67处，扫描剩下的直条以识别具有最大(MaxBin)数据点数和最小(MinBin)数据点数的两个直条。作为另外一种选择，当确定直条中的数据点的最大数和最小数时，可通过仅减去噪声阈值来合并步骤65，67。
随后，在决策步骤69处，确定在步骤67中所识别的两个直条中的数据点的数量之间是否存在显著的差异。可通过使用以下的不等式来确定
Abs(MaxBinMinBin)＞Noise，
其中Noise为噪声阈值。
除此之外或作为另外一种选择，决策步骤69可通过测量当前一组读数的分布的方差来执行。如果方差较低，通常为2.5度或更小，则可推断在该组读数期间接触状态没有发生变化，并且由当前一组读数提供的信息为非决定性的。
现在参见图5，其示出了两种状态的图表，该图表有助于理解本发明的实施例所依据的原理。上部图表71示出了接触状态为无接触状态并且该接触状态不变的可能性。不存在向有接触状态转变的可能性。如下部图表73所示。当接触状态如预期发生变化时，阻抗读数的方差将相对更大，并且对应的状态机发生转变，该转变具有如图所示的示例性概率。
回到图3，如果在决策步骤69处的确定是否定的，则可推论当前一组读数没能将电极的无接触状态与接触状态区分开。控制器进入步骤75，在该步骤处，循环缓冲区被清空。控制器随后返回到初始步骤59以获取另一组读数。
如果在决策步骤69处的确定是肯定的，则控制器进入步骤77。创建二元分类器(T)，该二元分类器按照如下公式计算：
T＝(MaxBin+MinBin)/2。
显然，分类器T的值适于当前一组的阻抗读数。期望分类器T的值在不同受检者中变化，并且甚至在某种程度上在特定的受检者的心脏内的不同位置处变化。因此，为确保二元分类器保持准确定义，在操作者将导管移动到心脏中的不同位置时，所述方法可不时重复。
已发现期望将滞后现象强加于读数，以便为无接触状态和有接触状态(反之亦然)之间的转变进行准确地建模。在以下步骤中，分类器T与测试读数的相位角进行比较，以便确定接触状态是否受一个或多个滞后因数的影响而发生了变化。针对滞后因数，典型值为1.5度。由极限值所界定的10％的动态范围是合适的。然而，尤其在大量的力聚焦地施加到导管的情况下，下文所述的滞后因数可不同。
最佳的测试读数是最后的读数，即在当前一组读数中最新读取的读数。作为另外一种选择，另外的读数中的一者可被选为测试读数，例如通过随机选取或其它方式。
随后，在决策步骤79处，确定电极是否与心内膜接触。在第一次方法迭代中可对接触状态进行假设。否则，由在前的方法迭代可知接触状态。
如果在决策步骤79处的确定是肯定的，则在决策步骤81处将测试读数的相位与二元分类器进行比较。确定测试读数是否小于或等于由第一滞后因数调整的二元分类器：
TV＜＝T-HF1，
其中TV为测试值，T为步骤77中所计算的分类器，并且HF1为滞后因数。下文描述了决策步骤79处的确定是否定的情况。
如果在决策步骤81处的确定是肯定的，则控制器进入最终步骤83。状态已从有接触状态转变为无接触状态。报告无接触状态。
如果在决策步骤81处的确定是否定的，则控制器进入最终步骤85。可推论还未发生接触状态的转变。电极与心内膜保持接触。报告有接触状态。
回到决策步骤79的论述，如果在决策步骤79处的确定是否定的，则在决策步骤87处确定测试读数是否大于或等于由第二滞后因数调整的二元分类器：
TV＞＝T+HF2，
其中TV为测试值，T为在步骤77中所计算的分类器，并且HF2为第二滞后因数。滞后因数HF2通常与滞后因数HF1相同，但未必是这种情况。
如果在决策步骤87处的确定是肯定的，则控制器进入最终步骤85。已从无接触状态转变为有接触状态。报告有接触状态。
如果在决策步骤87处的确定是否定的，则控制器进入最终步骤83。电极与心内膜保持无接触。报告无接触状态。
应当理解，当应用上述方法时可不依靠耗时的相位校正程序来实现指示接触状态。恰恰相反，状态的分类适于电气性能的本地变化以及针对受检者的变化。手术足够可靠以使消融得以进行，而不用担心消融电流会在电极没有与心内膜接触时而被传送。
列表1显示了虚拟程序代码形式的计算机程序，其用于执行上述方法。
实例1
表1示出了数字实例，该实例示出了图3的过程的基本原理。
表1
相位读数 120 120 100 140 120 110 130 120 120
指示 无接触 无接触 无接触 接触 接触 无接触 接触 接触 接触
实例2
现在参见图6，其为示出了接触确定的相关性的图表89，该接触确定使用结合图3所述的方法来进行，所进行的测量使用了具有CARTO3系统的常规的接触力导管作为参考方法。购自Biosense Webster，Inc.的 Smart TouchTM接触力感测导管是合适的。在图6中，接触力阈值比照精确度来进行绘制。值为6的接触力阈值与本发明的方法的最高精确度相关联。
本领域的技术人员会认识到，本发明并不限于在上文中具体示出和描述的内容。更确切地说，本发明的范围包括上文所述各种特征的组合与子组合，以及这些特征的不在现有技术范围内的变化和修改形式，这些变化和修改形式是本领域技术人员在阅读上述说明后可想到的。
计算机程序列表
列表1

Claims (9)

1.一种消融设备，包括：
柔性导管，所述柔性导管适于插入活体受检者的心脏并且具有远侧设置的消融电极以与所述心脏中的靶组织接触；
消融器，所述消融器将一定剂量的能量施加到所述靶组织以对所述靶组织进行消融；
阻抗测量子系统，所述阻抗测量子系统包括被附接到所述受检者的体表电极，具有用于使电流通过所述体表电极与所述消融电极之间的第一电路以及用于迭代地确定所述电流的阻抗相位的第二电路；
链接到所述阻抗测量子系统的处理器，所述处理器能够操作以执行以下步骤：
将所述消融电极与所述心脏的壁之间的接触状态的指配记忆为有接触状态和无接触状态中的一者；
对所述电流的阻抗相位角作至少三次确定；
在所述确定中识别最大相位角和最小相位角；
将二元分类器定义成介于所述最小相位角和所述最大相位角之间的值；
当所述接触状态的所述指配为所述有接触状态时，则当另一个确定小于所述二元分类器至少第一滞后因数时，将所述指配改变成所述无接触状态；
当所述接触状态的所述指配为所述无接触状态时，则当另一次确定大于所述二元分类器至少第二滞后因数时，将所述指配改变成所述有接触状态；和
链接到所述处理器的监视器，所述监视器能够操作以在所述消融器操作期间显示所述消融电极的所述接触状态的所述指配的视觉指示。
2.根据权利要求1所述的消融设备，其中所述另一次确定为最近的确定。
3.根据权利要求1所述的消融设备，还包括确定所述最小相位角与所述最大相位角之间的差超过预定义的噪声阈值的步骤。
4.根据权利要求1所述的消融设备，其中所述二元分类器的所述值位于所述最小相位角和所述最大相位角中间。
5.根据权利要求1所述的消融设备，其中所述第一滞后因数等于所述第二滞后因数。
6.根据权利要求1所述的消融设备，其中在以下情形中所述处理器能够操作以保持所述接触状态的未改变的指配：当所述接触状态的所述指配为所述有接触状态并且所述另一次确定不小于所述二元分类器至少所述第一滞后因数时，或者当所述接触状态的所述指配为所述无接触状态并且所述另一次确定不大于所述二元分类器至少所述第二滞后因数时。
7.根据权利要求1所述的消融设备，其中在小于10毫瓦的功率下执行电流的通过。
8.根据权利要求1所述的消融设备，其中在5 - 50瓦的功率下执行至少三次确定。
9.根据权利要求1所述的消融设备，其中以200毫秒的间隔进行所述确定。
CN201310364424.1A 2012-08-20 2013-08-20 用于确定导管电极接触的机器学习 Active CN103622745B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/589347 2012-08-20
US13/589,347 US9168004B2 (en) 2012-08-20 2012-08-20 Machine learning in determining catheter electrode contact
US13/589,347 2012-08-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103622745A CN103622745A (zh) 2014-03-12
CN103622745B true CN103622745B (zh) 2017-05-17

Family

ID=49033829

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310364424.1A Active CN103622745B (zh) 2012-08-20 2013-08-20 用于确定导管电极接触的机器学习

Country Status (7)

Country Link
US (2) US9168004B2 (zh)
EP (1) EP2700373B1 (zh)
JP (1) JP6246525B2 (zh)
CN (1) CN103622745B (zh)
AU (1) AU2013216586B2 (zh)
CA (1) CA2824117A1 (zh)
IL (1) IL227874A (zh)

Families Citing this family (69)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9119633B2 (en) 2006-06-28 2015-09-01 Kardium Inc. Apparatus and method for intra-cardiac mapping and ablation
US11389232B2 (en) 2006-06-28 2022-07-19 Kardium Inc. Apparatus and method for intra-cardiac mapping and ablation
US8906011B2 (en) 2007-11-16 2014-12-09 Kardium Inc. Medical device for use in bodily lumens, for example an atrium
EP2395934B1 (en) 2009-02-11 2019-04-17 Boston Scientific Scimed, Inc. Insulated ablation catheter devices
US10827977B2 (en) 2012-05-21 2020-11-10 Kardium Inc. Systems and methods for activating transducers
US9198592B2 (en) 2012-05-21 2015-12-01 Kardium Inc. Systems and methods for activating transducers
US9017321B2 (en) 2012-05-21 2015-04-28 Kardium, Inc. Systems and methods for activating transducers
JP6301926B2 (ja) 2012-08-09 2018-03-28 ユニバーシティ オブ アイオワ リサーチ ファウンデーション カテーテル、カテーテルシステム、及び組織構造を刺通する方法
US9168004B2 (en) * 2012-08-20 2015-10-27 Biosense Webster (Israel) Ltd. Machine learning in determining catheter electrode contact
WO2014100631A1 (en) 2012-12-20 2014-06-26 Boston Scientific Scimed, Inc. Real-time feedback for electrode contact during mapping
EP3091921B1 (en) 2014-01-06 2019-06-19 Farapulse, Inc. Apparatus for renal denervation ablation
EP3139997B1 (en) 2014-05-07 2018-09-19 Farapulse, Inc. Apparatus for selective tissue ablation
WO2015192027A1 (en) 2014-06-12 2015-12-17 Iowa Approach Inc. Method and apparatus for rapid and selective transurethral tissue ablation
WO2015192018A1 (en) 2014-06-12 2015-12-17 Iowa Approach Inc. Method and apparatus for rapid and selective tissue ablation with cooling
KR102033759B1 (ko) * 2014-09-23 2019-10-17 주식회사 한독칼로스메디칼 카테터 및 그 제조 방법
CA2962354A1 (en) * 2014-09-23 2016-03-31 Handok Kalos Medical Inc. Catheter and manufacturing method therefor
EP3206612B1 (en) 2014-10-13 2022-06-29 Boston Scientific Scimed Inc. Tissue diagnosis and treatment using mini-electrodes
EP3206613B1 (en) 2014-10-14 2019-07-03 Farapulse, Inc. Apparatus for rapid and safe pulmonary vein cardiac ablation
US10603105B2 (en) 2014-10-24 2020-03-31 Boston Scientific Scimed Inc Medical devices with a flexible electrode assembly coupled to an ablation tip
EP3218790B1 (en) * 2014-11-14 2020-04-01 LG Electronics Inc. Mobile terminal and method for controlling the same
US10722184B2 (en) 2014-11-17 2020-07-28 Kardium Inc. Systems and methods for selecting, activating, or selecting and activating transducers
US10368936B2 (en) 2014-11-17 2019-08-06 Kardium Inc. Systems and methods for selecting, activating, or selecting and activating transducers
JP6673598B2 (ja) 2014-11-19 2020-03-25 エピックス セラピューティクス，インコーポレイテッド ペーシングを伴う組織の高分解能マッピング
AU2015349961A1 (en) 2014-11-19 2017-06-29 Epix Therapeutics, Inc. Ablation devices, systems and methods of using a high-resolution electrode assembly
US20160143686A1 (en) * 2014-11-19 2016-05-26 Stereotaxis, Inc. Inter-electrode impedance for detecting tissue distance, orientation, contact and contact quality
CA2967829A1 (en) 2014-11-19 2016-05-26 Advanced Cardiac Therapeutics, Inc. Systems and methods for high-resolution mapping of tissue
US9498628B2 (en) * 2014-11-21 2016-11-22 Medtronic, Inc. Electrode selection for electrical stimulation therapy
EP3232969A1 (en) 2014-12-18 2017-10-25 Boston Scientific Scimed Inc. Real-time morphology analysis for lesion assessment
AU2015387440A1 (en) * 2015-03-25 2017-10-12 Epix Therapeutics, Inc. Contact sensing systems and methods
US9636164B2 (en) 2015-03-25 2017-05-02 Advanced Cardiac Therapeutics, Inc. Contact sensing systems and methods
US10143399B2 (en) * 2015-04-02 2018-12-04 Medtronic Ablation Frontiers Llc Tissue contact sensing with a multi electrode ablation catheter
US10182742B2 (en) * 2015-04-02 2019-01-22 Medtronic Ablation Frontiers Llc Tissue contact sensing with a multi electrode ablation catheter
US10327859B2 (en) 2015-09-21 2019-06-25 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter stability indication
US10172673B2 (en) 2016-01-05 2019-01-08 Farapulse, Inc. Systems devices, and methods for delivery of pulsed electric field ablative energy to endocardial tissue
US10660702B2 (en) 2016-01-05 2020-05-26 Farapulse, Inc. Systems, devices, and methods for focal ablation
US10512505B2 (en) 2018-05-07 2019-12-24 Farapulse, Inc. Systems, apparatuses and methods for delivery of ablative energy to tissue
US20170189097A1 (en) 2016-01-05 2017-07-06 Iowa Approach Inc. Systems, apparatuses and methods for delivery of ablative energy to tissue
US10130423B1 (en) 2017-07-06 2018-11-20 Farapulse, Inc. Systems, devices, and methods for focal ablation
WO2017136548A1 (en) 2016-02-04 2017-08-10 Cardiac Pacemakers, Inc. Delivery system with force sensor for leadless cardiac device
CA3017269A1 (en) 2016-03-15 2017-09-21 Epix Therapeutics, Inc. Improved devices, systems and methods for irrigated ablation
US10531917B2 (en) * 2016-04-15 2020-01-14 Neuwave Medical, Inc. Systems and methods for energy delivery
EP3471631A4 (en) 2016-06-16 2020-03-04 Farapulse, Inc. GUIDE WIRE DISTRIBUTION SYSTEMS, APPARATUSES AND METHODS
US10403053B2 (en) * 2016-11-15 2019-09-03 Biosense Webster (Israel) Ltd. Marking sparse areas on maps
CN110198680B (zh) 2016-11-16 2022-09-13 纳维斯国际有限公司 消融有效性估计器
US9987081B1 (en) 2017-04-27 2018-06-05 Iowa Approach, Inc. Systems, devices, and methods for signal generation
EP3614946B1 (en) 2017-04-27 2024-03-20 EPiX Therapeutics, Inc. Determining nature of contact between catheter tip and tissue
US10617867B2 (en) 2017-04-28 2020-04-14 Farapulse, Inc. Systems, devices, and methods for delivery of pulsed electric field ablative energy to esophageal tissue
CN111065327B (zh) 2017-09-12 2023-01-06 波士顿科学医学有限公司 用于心室局灶性消融的系统、设备和方法
WO2019217300A1 (en) 2018-05-07 2019-11-14 Farapulse, Inc. Epicardial ablation catheter
EP3790483A1 (en) 2018-05-07 2021-03-17 Farapulse, Inc. Systems, apparatuses, and methods for filtering high voltage noise induced by pulsed electric field ablation
US11523750B2 (en) * 2018-08-06 2022-12-13 Biosense Webster (Israel) Ltd. Assessing tissue contact with catheter using pairs of electrodes and common reference ground established using designed circuit-board capacitance
CN112955088A (zh) 2018-09-20 2021-06-11 法拉普尔赛股份有限公司 用于将脉冲电场消融能量输送到心内膜组织的系统、装置和方法
CN111345909B (zh) * 2018-12-20 2021-11-02 四川锦江电子科技有限公司 一种用于确定磁电映射关系的方法和装置
US11826088B2 (en) 2018-12-28 2023-11-28 Biosense Webster (Israel) Ltd. Adjusting phases of multiphase ablation generator to detect contact
US11426126B2 (en) 2019-05-23 2022-08-30 Biosense Webster (Israel) Ltd. Indicating electrode contact
US20210077180A1 (en) 2019-09-12 2021-03-18 Biosense Webster (Israel) Ltd. Balloon Catheter with Force Sensor
US10625080B1 (en) 2019-09-17 2020-04-21 Farapulse, Inc. Systems, apparatuses, and methods for detecting ectopic electrocardiogram signals during pulsed electric field ablation
US11497541B2 (en) 2019-11-20 2022-11-15 Boston Scientific Scimed, Inc. Systems, apparatuses, and methods for protecting electronic components from high power noise induced by high voltage pulses
US11065047B2 (en) 2019-11-20 2021-07-20 Farapulse, Inc. Systems, apparatuses, and methods for protecting electronic components from high power noise induced by high voltage pulses
US10842572B1 (en) 2019-11-25 2020-11-24 Farapulse, Inc. Methods, systems, and apparatuses for tracking ablation devices and generating lesion lines
US11872026B2 (en) 2019-12-04 2024-01-16 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter contact force sensor
EP4252945A1 (en) 2020-11-30 2023-10-04 OSG Corporation End mill
JP7463555B2 (ja) 2020-11-30 2024-04-08 オーエスジー株式会社 エンドミル
US20220183748A1 (en) 2020-12-16 2022-06-16 Biosense Webster (Israel) Ltd. Accurate tissue proximity
US11918383B2 (en) 2020-12-21 2024-03-05 Biosense Webster (Israel) Ltd. Visualizing performance of catheter electrodes
US11864844B2 (en) 2020-12-22 2024-01-09 Biosense Webster (Israel) Ltd. Distal end assembly guidance
EP4079243A1 (en) * 2021-04-23 2022-10-26 Koninklijke Philips N.V. Sensing for a catheter
US20230157569A1 (en) 2021-11-22 2023-05-25 Biosense Webster (Israel) Ltd. Mapping System with Real Time Electrogram Overlay
US20230210437A1 (en) 2021-12-30 2023-07-06 Biosense Webster (Israel) Ltd. Intuitive Mapping System

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6391024B1 (en) * 1999-06-17 2002-05-21 Cardiac Pacemakers, Inc. RF ablation apparatus and method having electrode/tissue contact assessment scheme and electrocardiogram filtering
CN101190146A (zh) * 2006-11-21 2008-06-04 李楚森 一种心脏介入消融导管
CN101309651A (zh) * 2005-06-20 2008-11-19 消融前沿公司 消融导管

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1995010978A1 (en) 1993-10-19 1995-04-27 Ep Technologies, Inc. Segmented electrode assemblies for ablation of tissue
US6915149B2 (en) 1996-01-08 2005-07-05 Biosense, Inc. Method of pacing a heart using implantable device
US6226542B1 (en) 1998-07-24 2001-05-01 Biosense, Inc. Three-dimensional reconstruction of intrabody organs
US6301496B1 (en) 1998-07-24 2001-10-09 Biosense, Inc. Vector mapping of three-dimensionally reconstructed intrabody organs and method of display
US6892091B1 (en) 2000-02-18 2005-05-10 Biosense, Inc. Catheter, method and apparatus for generating an electrical map of a chamber of the heart
WO2001070117A2 (en) 2000-03-23 2001-09-27 Microheart, Inc. Pressure sensor for therapeutic delivery device and method
US6814733B2 (en) 2002-01-31 2004-11-09 Biosense, Inc. Radio frequency pulmonary vein isolation
US6997924B2 (en) 2002-09-17 2006-02-14 Biosense Inc. Laser pulmonary vein isolation
US7306593B2 (en) 2002-10-21 2007-12-11 Biosense, Inc. Prediction and assessment of ablation of cardiac tissue
US7156816B2 (en) 2002-11-26 2007-01-02 Biosense, Inc. Ultrasound pulmonary vein isolation
US7536218B2 (en) 2005-07-15 2009-05-19 Biosense Webster, Inc. Hybrid magnetic-based and impedance-based position sensing
US7756576B2 (en) 2005-08-26 2010-07-13 Biosense Webster, Inc. Position sensing and detection of skin impedance
US8162935B2 (en) 2005-10-27 2012-04-24 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Systems and methods for electrode contact assessment
US9271782B2 (en) 2005-12-06 2016-03-01 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Assessment of electrode coupling of tissue ablation
US20080312521A1 (en) 2007-06-14 2008-12-18 Solomon Edward G System and method for determining electrode-tissue contact using phase difference
US8160690B2 (en) * 2007-06-14 2012-04-17 Hansen Medical, Inc. System and method for determining electrode-tissue contact based on amplitude modulation of sensed signal
US9687289B2 (en) 2012-01-04 2017-06-27 Biosense Webster (Israel) Ltd. Contact assessment based on phase measurement
US9168004B2 (en) * 2012-08-20 2015-10-27 Biosense Webster (Israel) Ltd. Machine learning in determining catheter electrode contact

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6391024B1 (en) * 1999-06-17 2002-05-21 Cardiac Pacemakers, Inc. RF ablation apparatus and method having electrode/tissue contact assessment scheme and electrocardiogram filtering
CN101309651A (zh) * 2005-06-20 2008-11-19 消融前沿公司 消融导管
CN101190146A (zh) * 2006-11-21 2008-06-04 李楚森 一种心脏介入消融导管

Also Published As

Publication number Publication date
CA2824117A1 (en) 2014-02-20
US20160008065A1 (en) 2016-01-14
JP6246525B2 (ja) 2017-12-13
US9433465B2 (en) 2016-09-06
CN103622745A (zh) 2014-03-12
EP2700373A1 (en) 2014-02-26
AU2013216586B2 (en) 2017-09-14
JP2014036861A (ja) 2014-02-27
IL227874A (en) 2017-01-31
EP2700373B1 (en) 2018-02-21
US20140051959A1 (en) 2014-02-20
AU2013216586A1 (en) 2014-03-06
US9168004B2 (en) 2015-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103622745B (zh) 用于确定导管电极接触的机器学习
CN103190951B (zh) 基于相位测量的接触评价
JP6510119B2 (ja) 接触力に基づくアブレーション電力制御
CN104434299B (zh) 用于在窦性节律期间标测室性/房性早搏的方法
EP2445434B1 (en) System for determining the likelihood of endocardial barotrauma in tissue during ablation
CN103099671B (zh) 综合化的心房纤颤消融
CN101947130A (zh) 用于在基于导管的消融治疗中控制损伤尺寸的方法和装置
CN102106753A (zh) 消融体积的预测与标测
CN104414653B (zh) 确定导管不存在接触
JP6812235B2 (ja) 球状マッピングカテーテルの接触の最適化
JP2020171695A (ja) 心不整脈治療のための目標駆動ワークフロー
CN104414739A (zh) 确定导管的非接触状态
CN103654947B (zh) 用于基于热电偶的射频消融系统的温度模拟器
CN108403208A (zh) 组织厚度的估计
EP4079243A1 (en) Sensing for a catheter

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
EXSB Decision made by sipo to initiate substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant