CN103619395A

CN103619395A - 转向导管系统和方法

Info

Publication number: CN103619395A
Application number: CN201280029987.9A
Authority: CN
Inventors: 施惠德
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2011-06-20
Filing date: 2012-06-19
Publication date: 2014-03-05
Also published as: US20130274738A1; EP2720747A1; EP2720747A4; US8486009B2; JP2014524788A; AU2012273144A1; US20120323174A1; WO2012177586A1

Abstract

使导管转向的系统和方法，以促进推进导管通过身体的过程，其特征在于，所述导管采用多个转向阶段，每一个都可以在多个平面内移动。转向阶段是独立控制的，使它们能够形成复杂的形状。在一个实施例中，可操纵转向的导管包括一个细长的导管主体，且导管的远端纳入转向阶段。转向阶段可能包括多个记忆丝和相应的加热元件，以控制记忆丝温度控制记忆丝的形状，从而控制它们被嵌入的转向阶段的形状。所述的导管可以是任何类型的导管（例如，一个腔导管），并可以包括多种特性可使导管多种执行功能，如提供治疗（例如，消融）到身体内的目标组织。

Description

转向导管系统和方法

背景

技术领域

本发明涉及一般医疗设备和它们的使用方法。更具体地，本发明涉及到可操纵转向的导管，如可用于消融组织或输送物质进入身体内的系统和方法。

相关艺术

在医学领域中，导管被用于提供在身体内许多部位的各种治疗。例如，消融导管提供疗法用于治疗各种疾病，如皮肤斑点，打鼾，肿瘤，出血，心律失常和动脉粥样硬化。导管可以采用一些不同方式来消融组织，包括直流电（DC），射频（RF），微波，激光，超声，化学物，低温和旋转刀片。

在经皮手术中，一个或多个导管被操纵到身体内的一些位置。在一个典型的心脏消融术，几个导管被穿过静脉或动脉系统到心脏内的定位。这些导管被用于评估病因，然后被用于治疗该疾病。该过程是迭代的，并在多个步骤中使用多个鞘管和导管。例如，在习用的心律失常的消融术，导管可先被操纵到不同的位置来显示心脏电流激活的位置和测量激活的时间。随后一个消融导管可能被放置到与心脏组织的电活动可被打断的相对位置，用消融导管来烧灼或冻结接触到的组织，以改变组织的行为。消融之后，可能需要额外的测量以重新评估心脏功能。这个过程反复进行，量测和消融交替，直到心脏电流激活状况及其引致的心脏节律被改变至期望的结果。

多重因素会影响到这类手术的成功。例如，一个影响消融手术成功的因素是定位或重新定位导管的可靠性和稳定性。消融手术中，定位不仅影响能否以记录电极一致的测量，也影响能否可靠的消融预定的目标组织。消融元/电极的错位可能导致无法返回一个消融部位来完成一个病灶（消融），或可导致一行病灶中产生间距。这些因素可能使疗法难以应用，致使治疗无效，或什至恶化疾病（例如，促进心脏组织的心律失常）。

因此，提供系统和方法来促进比现有的系统和方法更可靠，稳定，并且有效的体内导管定位应是众人所望的。

发明内容

上述的一个或多个问题可以通过本发明的各种不同体现来解决。从广义上讲，本发明包括身体内导管转向的系统和方法，从而使导管可以更容易和可靠地定位，并更容易地保持位置的稳定。

一种实施方案包含一个使用多个独立控制的转向阶段在身体内消融组织或物质的转向导管系统。在本实施例中，可操纵转向的导管包括一个细长的导管主体和多个转向阶段。这些转向阶段被植入要被插入身体的导管的远端。每一个转向阶段都被独立地控制，并且可以在多个不同的平面上弯曲，使导管变成不同的形状，从而促进体内导管所希望路径的选择。转向阶段可能包含多个有形态记忆的金属线，如镍钛记忆合金，与相应的加热元件。控制系统可以将电流通过加热元件来控制记忆合金线的温度，从而控制记忆合金线是否放松，弯曲或拉直，或形成原来记忆的形状。这导管可以是任何类型的导管（例如，一个腔导管），并可包括多种特性以执行不同的功能，如传递治疗物能（例如，消融）至体内目标组织。

就常规的可操纵转向导管而言，机械牵引线被固定在远端，贯穿导管主体的整个长度，然后受在导管近端的转向机制控制。导管远端的导向性会受牵引线在导管较近处的变形的影响。当导管被放过一个曲折的路径，牵引线可能在导管近端被扭转和拉伸到其机动力无法被进一步传送到导管的远端。其结果是，导管远端可能无法变成所希望的形状，并可能无法导引导管至所希望的方向。

另一种实施方案包含一个用于促进导管插入体内的方法。该方法包括提供一个可操纵转向的导管，引入导管插入体内，在控制各转向阶段同时推进导管进入体内。这使得导管能被操纵通过体内一个选定的路径。可操纵转向的导管在其远端有多个转向阶段，每一个可在至少两个不同的平面上独立于其他转向阶段的被操纵转向。这些转向阶段可经由控制转向阶段内的加热元件和相应的记忆合金线来操控，从而导致转向阶段的弯曲。每一个转向阶段都可以被控制在至少两个不同的平面上弯曲。由于每个转向阶段都是独立控制的，它们每个可以在不同的平面上弯曲，在导管末端形成复杂的形状。转向机制和动作则是独立于导管主体的近端。因此，复杂的形状和多个方向可以实现，而不受导管主体近端必须随着扭转的曲折路径的限制。当可操纵转向的导管已被推过选定的路径之后，一个治疗物能（例如，消融）可以被传递到目标组织，经由可操纵转向的导管本身，或一个从转向导管管腔形成的路径所带入的额外导管。

许多另外的实施方案也是可能的。

附图说明简介

在阅读下面的详细描述并参照附图后，本发明的其它目的和优点就可能更清楚。

图1是一个示意图，示出与现有技术相符的一个示例性手术（例如，心脏消融）的体内导管置放情况。

图2A-2D是与一个实施方案相符的导管示意图，图中的一个导管采用两阶段（或两层）双动作平面的转向机制。

图3A-3B是与一个实施方案相符的导管截面图，示出导管内转向阶段的示例性结构。

图4示出与一个实施方案相符的导管阶段壁的结构。

图5A-5B是与本发明其他实施方案相符的示意图，图中示出可操纵转向的腔导管与其他导管一起运作的情形。

虽然本发明会受到各种修改和形式替换，其特定实施方案在此通过图片及随附的详细描述中的示例来表现。但应当理解的是，附图和详细描述并不意味只将本发明局限于所描述的特定实施方案。相反的，本公开资料意图涵盖由所附的权利要求书所界定的属于本发明范围内的所有修改，等同物和替代品。

示例性实施例的详细说明

上述的一个或多个问题可以通过本发明的各种实施例解决。应该指出的是，下面描述的实施例是示例性的，并且旨在说明本发明，而不是限制本发明的。

概括地说，本发明包括体内转向导管的系统和方法，使导管可以更容易地和可靠地定位，并且更容[易地维持位置的稳定。

一个实施例包括一个可操纵转向的导管，在其远端具有多个受独立控制的转向阶段。每个转向阶段具有多个嵌入在其外壁上的有形态记忆的金属线。每个记忆合金线的温度受有选择地控制，使合金线放松或返回到原记忆的形状，例如一个弧形或弯曲的曲线。当记忆丝返回到其记忆的形状，它会导致它被嵌入的转向阶段也以相同方式弯曲，从而操纵导管。

导管的近端连接到一个控制系统。该控制系统调节在记忆丝旁边的加热元件的温度。当加热元件超过相邻记忆丝的变形温度时，记忆丝返回其记忆的形状，从而使转向阶段弯曲。当加热元件低于变形温度时，记忆丝不再维持记忆的形状，因此转向阶段可以从原来记忆的形状弯走（或伸直）。除了转向阶段，该导管还可包括多种不同功能。

在详细描述本发明之前，理解本公开资料中使用的某些术语将有助益。

“组织”，如本文所用，是指在体内的任何物质。例如，消融的目标组织包括生物组织或其他的目标物质，如斑块。

“导管”是指插入体内的杆状或筒状的装置。许多导管，如用于心脏消融的，都非常细（类似于电缆），使他们能被插过皮肤进入血管。这使导管能为体内某些部位提供入口，或传递一些末端效应物（治疗方法）。导管可具有许多不同的配置（例如，有管腔，无管腔等）和许多不同的功能（例如，定位，记录，消融等）

“远端”是指位于某物体上一个参考点对面的一点或一端。就导管而言，参考点通常是导管在身体外部的一端，因此在导管的远端就是插入体内那一端。

“近端”是指离某物体上一个参考点最近的一点或一端。就导管而言，导管的近端是在身体外部的一端，通常是在临床医生的手中。

“管腔”是一个通道或管道。一个导管或鞘的管腔是贯穿导管的管道。在本公开资料中，“腔导管”或“有管腔的导管”是有管腔的鞘状导管或导管及鞘的混合体，而另一导管可通过该管腔被插入体内。

“记忆丝”是合金制成的金属线，它会“记住”其一般在冷却状态下塑造的原始形状，并在加热（记忆金属）变形后，返回到该形状。记忆丝也可能顕现一个双重形态记忆效应，其材料可记住在较低和较高温度下的两种不同形状。记忆金属也可以被称为形态记忆合金，智能金属，记忆合金，肌丝或智能合金。一种常用的记忆金属是镍钛，也被称为镍钛记忆合金。在这种合金中，镍和钛的成分可以调整，以操纵其变形温度。高于变形温度时记忆金属就会恢复原来记忆的形状。目前已知镍钛合金与人体的生理和化学性质有一个很大程度的相容性。

经皮导管消融术是一种微创的疗法，其中一系列的导管被插过皮肤，通过静脉或动脉系统定位于心脏内或其他组织来评估病因或治疗疾病。通常，一个或一系列的导管被用于在有意探索的位置记录电流信号并测量心脏激活的时间，随之放置消融导管。然后，使用该消融导管烧灼（或冷冻）接合的组织，以改变组织的行为。这个过程被迭代地执行，从而改变心脏节律。经皮导管消融已被证明是相对安全和有效的，例如，在治疗特定的心脏节律病变。

消融手术通常采用适合该手术的设备组合。许多设备并不直接参与目标组织的消融。这些包括，例如，用于确定器官/结构的表现，确定病因，或评价消融疗效的记录/测量导管。用于定位/固定的导管/管鞘，也可以导正消融和记录/测量导管的置放，以到达在心脏或其他组织中的所希望的位置。任何这些导管/鞘都可被配置得可执行如本文所述的转向阶段。

图1示出为了做一个手术而在心脏内放置一个导管的传统技术，如消融手术。到心脏（102）的通道，是经由循环系统本身，通常是一条股静脉（110）。其他血管（例如，120）也可以用。一个导管或一系列的导管（如101）被推过血管进入心脏。举例而言，导管的可能先进到右心房（105），经过心房中隔到左心房（107），然后进入肺静脉（103）。

通常，手术中会同时放置多个导管。有时，由于入口有限且无法由单一导管同时执行多个功能，多个导管必须共用相同的进入点。消融手术中，如果消融导管不能同时记录/测量数据，相同的进入点必须由记录/测量导管和消融导管共用。在这种情况下，一个记录/测量导管先被插入，做了记录/测量，然后撤回记录/测量导管。接着一个消融导管被推进到心脏，置于预定的地点。有必要时该过程被迭代地执行，然后进行一些烧灼。在不少情况下，消融导管必须被撤回和清理，然后再被放回体内完成后续烧灼。血块常常会凝结在射频（RF）导管的电极上，使其无法传电。此外，手术中可能必须使用不同形的导管。

虽然图1中只示出一个导管，但手术中也可以同时使用多个导管。例如，一个同时使用多个导管的传统肺静脉隔离手术，需要四个组成部分：第一是个定位/锚固鞘，第二是一个插入通过第一个鞘的记录/测量/定位导管，第三是第二个鞘，第四是一个插入穿过第二个定位/锚固鞘的消融导管。虽然同时使用这些导管可避免需要多次重复抽出和插入导管，使用多个导管比一次只使用一个导管（或一个可同时作为鞘和消融导管的单一记录/消融腔导管/鞘与插入通过其管腔的一个单一记录/测量/定位/锚固导管）更具侵入性。

在传统的心脏射频消融术中，病灶产生间隙可以使消融无效，也可能使心律更失常（可能制造病灶周围电路）。消融导致的迷宫状导电组织排列，可能就会造成一个电路，它的电传导延迟足以在局部细胞的不应期后（但在被正常起搏激发之前）重新开始另一波电流激活。因此，重要的是能够容易且高效地通过血管推进导管以便正确的定位导管消融目标组织。

图2A-2D示出的是一个导管，此导管采用一个两阶段（或两层），双动作平面的转向机制，以使导管能够更容易地转向而通过身体到达目标组织。参照图2A，该导管具有一个细长的主体200包括两个转向阶段（210，220）在其远端。导管的主体200（也可被称为导管的近侧部）具有足够的刚性，以使该导管能被向内推（向远端），但也具有足够的柔度，使导管的主体能经由转向阶段210和220的操纵随着路径的弯曲进行。转向阶段210和220是受独立控制的，使它们能相互独立的向不同方向转弯。图中的转向阶段210和220被示为个别的组件，以显示它们可以被转向的不同方式。通常情况下，转向阶段与导管融合，所以转向阶段未挠曲时它们并不一定是明显可辨的。

图2A显示，导管中两个转向阶段都在全直的位置。图2B-2D显示了转向阶段210和220形成各种示例性位置的导管。例如，在图2B中，转向阶段210被向上弯曲，而转向阶段220向下弯曲，从而形成一个“S”形。在图2C中，两个转向阶段210和220都向上弯曲，以增大在单一方向上的曲率。在图2D中，转向阶段210向上弯曲（朝向页面的顶部），而转向阶段220在正交平面上弯曲（弯出页面）。这些图形仅仅是几个例子来显示转向阶段可以达成的形状，使导管通过身体的转向更容易。

参照图3A-3B所示，一对横截面图示出的是转向阶段的示例性结构。在这些图形中，转向机制采用记忆丝，使转向阶段变形，以操纵导管。图3A中的结构使用在转向阶段四边嵌入的记忆丝，而图3B中的结构则使用只在转向阶段两边嵌入的记忆丝。

参照图3A，转向阶段在导管外壁310内有四个腔（320-323）。每个腔内有一个记忆丝（330-333）和一个加热丝（340-343）。所示的实施例是一个腔导管。管腔360使另一导管可以通过腔导管被插入体内。除了可以操纵导管转向，腔导管本身还可以被设计得能有其他各种功能。例如，腔导管可能被配置作为消融导管（参见美国专利申请公布资料2010/0022876，在此引入作为参考），在这种情况下，用于作为消融尖端的电导体可被结合到转向阶段中（例如，嵌入在转向阶段壁）。

在本实施例中，每个记忆丝都从双重记忆材料构成。因此，在较低温度下它会形成第一形状，而在较高的温度下形成第二形状。当电流通过加热丝中的一个，它会生热来升高相邻记忆丝的温度。这将使记忆丝形成较高温度时的形状。当通过加热丝的电流减少时，加热丝和相邻记忆丝的温度也降低。这将使记忆丝移向较低温度时的形状。

在本实施例中，成对的记忆丝（和相应的加热丝）被安置在导管的相对侧上。每一对位于通过该导管的轴线上不同的平面。（在这方面，“轴线”意指在转向阶段挺直时通过它的中心的一条线。）第一对记忆丝（330，332）位于平面350上，而第二对记忆丝（331，333）则位于平面351上。平面350正交于平面351。每对记忆丝被配置得可在相应的一个的平面上移动（例如，弯曲）其转向阶段。例如，记忆丝330和332可以在平面350上弯曲其转向阶段，而记忆丝331和333可以在平面351上弯曲其转向阶段。或者，记忆丝330和332可以被配置得在平面351上弯曲其转向阶段，而记忆丝331和333可以在平面350上弯曲其转向阶段。

参照图4，此图示出了根据一个实施例制造的导管阶段壁结构。图4是转向阶段壁上通过其中一个空腔的局部纵截面。导管的外壁410其中有一个空腔420。记忆丝430以及加热元件440被安置在空腔420内。记忆丝430可以从单向或双向的记忆材料造成。加热元件可以是一个简单的电阻元件（例如，高电阻丝）或任何其它可以加热记忆丝的合适装置。导电导线460和461连接加热元件440到导管外部的控制系统。该控制系统控制通过导线460和461传到加热元件440的电流量，从而控制由加热元件产生的热量。就控制的目的而言，根据记忆丝430被激活而变成其记忆的形状时所需的温度，加热记忆丝，并使其通过导线的散热而冷却，可能就已足够。在另类的实施例中，记忆丝可能是使用流体通过导管或用其他降温装置来冷却。

如上文所述，转向阶段可以使用双向记忆丝，以达到转向阶段所需的曲率。比如，记忆丝330和332中的每一个可以被设计得在较高温度时在平面350内使转向阶段向上弯曲某几度，而在较低的温度时在平面350内向下弯曲另几度。在另一个实施例中，具有单向记忆效应的记忆丝可以用来代替具有双向记忆效应的记忆丝。在这样一个实施例中，记忆丝330可以被设计得当它被激活成记忆的形状时使转向阶段在平面350内向上弯某个曲度，而记忆丝332可以被设计成当它被激活时可使转向阶段在平面350内向下弯某个曲度。当一个记忆丝被激活至其记忆的形状，反侧的记忆丝可从其记忆的形状被弯走（向相反的方向弯曲）。

在不同的实施方案中，操纵转向的程度（每个转向阶段可以弯的曲度）可以不同。虽然某些转向阶段可以对称性地配置，使它们可以向相反方向弯相同的曲度（例如，30°为左或右移动），其他转向阶段可以造得不对称，使他们可以向第一方向弯某个曲度，但在相反的方向弯不同的曲度。转向阶段不仅可被造得像简单的曲线，还可能被设计成更复杂的形状，如一个弯角或螺旋。

経由控制每个记忆丝330-333的温度，可使转向阶段向任何方向弯曲。如上所述，记忆丝330和332可以在平面350上弯曲转向阶段，而记忆丝331和333可以在平面351上弯曲转向阶段。如果这些记忆丝中有一对被激活，而另一对是放松的，转向阶段将在相应的平面（350或351）上弯曲。另外，这两对可被激活到不同程度使转向阶段在平面350和351之间的一个平面内弯曲。如上所述，每个转向阶段都独立于其他，所以两个或更多个转向阶段的组合可以形成在单一平面的简单曲线，或不同的转向阶段在不同平面弯曲的更复杂的形状。还应当指出的是，控制转向阶段的机制独立于导管主体（近端部）而且也不受其形状的影响，使导管比传统的导管更容易地被操纵通过较曲折的路径。

参考图3B，图中示出的是另一个实施例中一个转向阶段的结构。在本实施例中，只有两个记忆丝被嵌入该导管壁，而不是四个记忆丝。每一个个别的腔体（325，326），记忆丝（335，336）和加热丝（345，346）的结构虽然和图3A中的相应组件相同，但各个平面（352，353）内只有一个记忆丝用来改变转向阶段的形状。可以想见的，记忆丝335将在平面352内移动转向阶段，而记忆丝336将在平面353之内移动转向阶段，以防止导管扭曲。

应当指出的是，虽然本公开资料以“线”意指转向阶段内的记忆金属组件，这些组件不需只具有常规的，均匀的，园形的横截面，而可以具有任何能有效地使转向阶段弯曲的形状。“线”因此应被广义地解释为包括嵌入转向阶段的，以任何合适的材料构成的，任何合适形状的有记忆元件。

图5A-5B示出根据本发明的替代实施方案描絵的，可操纵转向的腔导管与其他导管一起使用的说明图。图5A示出的是一个示例性的系统，它包括一个可操纵转向的消融腔导管501和一个记录/定位导管502。消融导管501和记录/定位导管502两个也都有其他用途，例如作为记录导管，锚固导管等。消融导管501包括一个位于或靠近导管尖端的非接触式消融元件503。转向阶段504和505的位置相邻于非接触消融元件503（在本实施例中被安装在消融导管的前端）。在另一个实施例中，转向阶段可以位于导管的尖端，而消融元件与转向阶段相邻于导管的近端。

举例而言，非接触式消融元件503可以是一个超声波换能器，以超声波的形式传送能量到消融目标的组织。超声波的能量以加热而破坏组织，造成可以阻断不必要的电气通路的组织病灶。然而，超声波能量可以从一个远方传送。亦即，消融元件不必与目标组织接触。超声波可以穿过消融元件和组织之间的流体，从而破坏目标组织，而不是中间的流体。如上所述，记录元件可以安装在腔导管的其它位置上，以补充促进记录/定位导管的录音和测量。

消融导管501本身就是一个腔导管。因此，记录/定位导管502可以被插入消融导管501的管腔内，就象使用一个鞘一样。一般而言，在消融术中，除了提供一个通道以使有功能（例如，消融或记录/测量）的导管插入，鞘没有其他用途。把一个消融元件和或许一些记录元件纳入有管腔的导管/鞘（或者另行把管腔加入消融/记录导管），两倍的有功能的工具可被插入体内而不增加手术的侵袭性，并且也不会增加插管过程引起的受影响组织的创伤。与常规技术相比，这提供了一个很大的优势。就需要把个别的消融和记录/测量导管反复插入和取出的手术而言，本实施例减少了执行该手术所需要的时间，并降低导管定位误差的可能性。相较于同时插入多个导管的手术，因为减少了导管和鞘的数量，从典型的四个（两个鞘，一个消融导管和一个记录/测量导管）减成两个（一个可以消融和记录的有管腔的导管/鞘，同时又作为第二个记录/定位/锚固导管的通道），本实施例减少了手术器械占用的空间，从而减少了创伤。

记录/定位导管502具有一个主体510，和其中包括一列电极（例如，530）的远侧部520。远侧部520可以形成一个圈环。该圈环被放置得与组织（例如，心肌或血管壁）接触，使可以在主体510外向前或向后移动的消融导管501（或者更具体地消融元件503）能准确的定位和稳定的锚固。在图5A的实施例中，环部520基本上是同心的，并垂直于导管502的主体510的轴线。其结果是，如果圈环中心521与导管被插入的空腔同轴，消融元件503基本上是保持在腔体中心，无论消融导管501如何在主体510上移动。此外，环部520也可以被造得偏离导管501的中心轴，而不是与其同心。

另一种实施例示于图5B。图5B示出了一个消融系统，其中包括一个可操纵转向的消融导管570（与消融元件571）和插入穿过消融导管内腔中的一个记录/定位/锚固导管580。在本实施例中，在记录/定位/锚固导管580的远端并没有圈环，而是有一个钩状部。此钩状部的作用基本上与前一实施例中的圈环相同，被放在组织的某些部分以稳定记录/定位导管，使消融导管在记录/定位/锚固导管外滑动时能被定位和锚固。

环形可以是导管上一个既成的（固定的）特性或是可以（重新）改变。导管可具有管腔而且导管的远端部分可以用柔性材料制成，使它的形状随着被插入其管腔的导线而变。或者，导管的形状可被操纵（例如，通过采用类似转向阶段方式的记忆丝）。

记录/定位/锚固导管的环部和钩部的另一个用途是记录和测量组织的特性（例如，电位）。因此，记录/定位/锚固导管在环部和钩状部上包括有电极（例如，530，581）。所述电极被耦合到导管近端处的记录/测量/刺激单元。经由通过导管的配线，记录/测量/刺激单元可在有必要时向电极发送刺激信号，和从电极接收信号。当记录/定位/锚固导管的位置使其各自的环/钩部与组织碰触，电极就可用于记录和测量组织的特性。视情况而定，该电极可以与组织接触，或不与组织接触。因为记录/定位/锚固导管和相应的电极在消融过程中可以留在原处，消融前后的记录和测量可以一致的进行。电极被用于评估/分析消融的效果。电极可被定位来记录电（心脏）信号或刺激（起搏）心脏。

应当指出的是，附加的电极可被安置在消融腔导管/鞘上。例如，这些电极可以被放置在消融导管主体上比消融元件更离导管前端的一侧。因此，记录/定位/锚固导管和消融导管/鞘的电极将分在消融过程造成的病灶两侧。如此，操作员就可直接评估消融的效果，即，组织的远侧和近侧之间的电传导是否断绝或分离，而无需为此目的再用记录组合交换消融组合，从而缩短了手术时间。

除了这些以外，本系统还可能有许多可替代的实施例。例如，可以想象的，转向阶段可能被应用到许多不同类型的导管，并不限于如以上描述的消融导管或腔导管。有很多合适的记忆金属可以用来做成记忆丝，而用来制造导管主体和其他组件的材料也可以相当不同。转向阶段可以使用记忆丝以外的机制（例如，在导管内可牵引的筋）来控制每一个转向阶段的曲率。虽然上述实施例中（特别是与图2A-2D相关的）只采用两个转向阶段，其他实施例可以使用更多数量的这些转向阶段，以便引导导管通过身体。转向阶段可以同样的配置，或者它们可以以不同的方式配置。

本发明可提供的好处和优点已经以特定的实施例在上面描述了。这些好处和优点，和任何可能会导致其发生或变得更明显的要素或限制，都不应被解释为任何或所有专利要求的关键的，必需的，或必要的特征。如本文所用，术语“包括”，“包含”或者其任何其他变体，都意在被解释为非排外地包括按照这些术语产生的要素或限制。因此，包括一组要素的一个系统，方法或其他的实施例，是不局限于只有那些要素，并且可以包括没有明确列出的，或已固有于所要求保护的实施例中的其它要素。

前面所公开的实施例的描述，是用来使任何本领域技术人员能够制作或使用本发明。就这些实施例可做的各种变更对在本领域的技术人员将是显而易见的，并且本文中所界定的一般原理可被应用于其它实施例，而不脱离本发明的精神或范围。因此，本发明不打算只限于此处所示的实施例，但应被赋予与本文所公开及下面的专利要求所述的原理和新颖特征一致的最宽范围。

Claims

所要求的是：

1.可操纵转向的导管，包括：

一个细长的导管主体，其特征在于，所述导管主体具有近端和远端;且

多个转向阶段，在导管主体的远端，其特征在于，每个转向阶段是可独立于其它的转向阶段操纵转向，而其中每一个转向阶段都可在至少两个不同的平面上转向。
2.根据权利要求1的可操纵转向的导管，其特征在于，所述每个转向阶段具有多个嵌入其中的记忆丝，其特征在于，所述的记忆丝，被配置得可以变成多种形状，导致转向阶段可在至少两个不同的平面上弯曲。
3.根据权利要求2所述的可操纵转向的导管，还包括多个加热元件，其特征在于，每一个加热元件，都热耦合于相应的一个记忆丝。
4.根据权利要求3的可操纵转向的导管，还包括耦合到可操纵转向的导管近端的控制系统，其特征在于，其特征在于，所述的控制系统耦合到每个加热元件，被配置成可控制所述加热元件，从而控制相应的记忆丝的温度。
5.根据权利要求2的可操纵转向的导管，其特征在于，所述记忆丝包括一个镍-钛合金。
6.根据权利要求2的可操纵转向的导管，其特征在于，每个转向阶段具有至少两个嵌入在其中的记忆丝，其特征在于，每个记忆丝位于通过转向阶段的中心轴线上不同的平面内。
7.根据权利要求2的可操纵转向的导管，其特征在于，每个转向阶段具有至少两对分别被嵌入在其中的记忆丝，其特征在于，每对记忆丝位于通过在转向阶段的中心轴线上不同的平面内，并且其中所述每对记忆丝被嵌入在转向阶段的相对两侧。
8.根据权利要求1所述的可操纵转向的导管，其特征在于，所述可操纵转向的导管包括一个有管腔的导管。
9.根据权利要求1的可操纵转向的导管，其特征在于，可操纵转向的导管包括一个在或相邻于导管近端的消融元件。
10.根据权利要求1的可操纵转向的导管，其特征在于，每个转向阶段是可独立于可操纵转向的导管的近侧部分的形状而操纵的。
11.一个用于插入可操纵转向的导管到体内的方法，该方法包括：

提供一个具有一个近端和一个远端的可操纵转向的导管，其特征在于，所述可操纵转向的导管的远端处具有多个转向阶段，每一个在至少两个不同的平面内可独立于其他转向阶段地操纵;

引入可操纵转向的导管进入体内;且

在控制各转向阶段的同时推进可操纵转向的导管进入体内，从而经过一个选定的路径推进可操纵转向的导管通过身体。
12.根据权利要求10的方法，其特征在于，每个转向阶段具有嵌入在其中的多个记忆丝和相应的加热元件，其特征在于，控制各转向阶段包括控制加热元件，从而导致记忆丝使转向阶段弯曲。
13.根据权利要求10的方法，其特征在于，控制每一个转向阶段包括使每个转向阶段以其中心的轴线为准，交替地在至少两个不同的平面上弯曲。
14.根据权利要求10的方法，其特征在于，控制各转向阶段包括使转向阶段中的第一个在第一平面内弯曲，并使转向阶段中的第二个在不同于第一平面的第二平面内弯曲。
15.根据权利要求10的方法，进一步包括，经过选定的路径推进可操纵转向的导管通过身体后，使用可操纵转向的导管传递一种治疗到身体内。
16.根据权利要求14的方法，其特征在于，所述可操纵转向的导管包括一个消融元件，其特征在于，对身体提供治疗包括使用消融元件在身体内消融目标组织。
17.根据权利要求10的方法，其特征在于，可操纵转向的导管包括一个腔导管，所述方法还包括，经过选定的路径推进可操纵转向的导管通过身体后，通过腔导管推进至少一个额外的导管，并使用所述至少一个额外的导管来传递一种治疗到身体内。
18.根据权利要求10的方法，其特征在于，所述多个转向阶段在远端处的操纵导向性是独立于在可操纵转向的导管近侧部分的形状。