CN103587516B - 一种车辆爆胎分级制动控制装置及控制方法 - Google Patents

一种车辆爆胎分级制动控制装置及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种车辆爆胎分级制动控制装置及控制方法，属于汽车技术领域。它解决了车辆爆胎后紧急制动而引发的追尾以及使车辆更加不稳定的问题。本装置包括胎压传感器、控制器、雷达传感器、稳定检测模块和ESC，雷达传感器和稳定检测模块分别连接控制器的输入端，胎压传感器与控制器无线连接，ESC连接控制器的输出端。本控制方法包括：1、监控车辆轮胎状况；2、进行交通状态评估并确定本车紧急制动后防止后方车辆追尾的最大制动减速度值一；3、结合当前车速进行爆胎车辆稳定状态评估并制定基于稳定状态下的最大制定减速度；4、进行爆胎分级制动。该装置及方法能够确保爆胎车辆迅速平稳的制动并且避免后方车辆与本车发生追尾。

Description

一种车辆爆胎分级制动控制装置及控制方法
技术领域
本发明属于汽车技术领域，涉及一种车辆爆胎分级制动控制装置及控制方法。
背景技术
随着道路上行驶的汽车越来越多，交通事故逐年递增。发生交通事故的原因有很多，其中，由于爆胎而造成的交通事故后果十分严重，严重威胁人们的生命安全以及财产安全，有数据显示：车辆在高速行驶中，由爆胎造成的死亡人数占高速公路意外事故死亡人数的一半左右，因此，爆胎被公认为高速行驶状态下行车安全的头号杀手。
汽车爆胎后轮胎滚动半径、垂直刚度、纵向刚度、侧向刚度等特性都发生较大变化，从而导致爆胎轮上的垂直载荷、滚动阻力矩、侧向力等发生改变，反映到车辆运动上则表现为给车辆增加了一个附加的力矩，导致爆胎车辆发生横摆运动，使爆胎车辆稳定性降低，从而导致车辆发生碰撞损毁。如何有效保护车辆爆胎后的驾乘人员及车辆的安全是人们一直研究的一个课题。
如中国专利文献公开了申请号为201010605908.7的一种爆胎制动控制系统，包括控制装置和用于检测爆胎状况的胎压检测单元，所述的控制装置与发动机控制单元和胎压监测单元相连接，所述的控制装置在接收到胎压监测单元反馈的爆胎信号时可控制轮胎制动以及通过发动机控制单元减少发动机扭矩。该专利可以在感应到车辆爆胎发生时，对车辆进行紧急制动并减少发动机扭矩，但该专利未考虑到本车的稳定状态就进行紧急制动，容易使车辆在高速行驶状态下更加不稳定，存在着严重的安全隐患，并且该专利也没有考虑因本车紧急制动而引起后方车辆反应不及时引发的追尾，这样会导致爆胎后的二次伤害，因此该专利存在一定的安全隐患。
发明内容
本发明针对现有的技术存在上述问题，提出了一种车辆爆胎分级制动控制装置，该装置能够确保爆胎车辆迅速平稳的制动，并且可以避免后方车辆与爆胎车辆发生追尾。
本发明通过下列技术方案来实现：一种车辆爆胎分级制动控制装置，包括用于检测轮胎胎压状态的胎压传感器，其特征在于，本装置还包括控制器、用于检测后方车辆相对本车的行驶状态的雷达传感器、用于检测本车自身稳定状态的稳定检测模块和用于实现车辆稳定制动的ESC，所述的雷达传感器和稳定检测模块分别连接控制器的输入端，所述的胎压传感器与控制器无线连接，所述的ESC连接控制器的输出端，所述的控制器预设有与后方车辆相对本车的行驶状态对应的若干等级减速度值的减速度阈值集一，所述的控制器预设有与本车自身稳定状态对应的若干等级减速度值的减速度阈值集二，所述的胎压传感器检测到车辆车胎出现爆胎状态时发送爆胎信号给控制器，控制器开始接收雷达传感器检测的当前后方车辆相对本车的行驶状态信号分析并比对减速度阈值集一判断得到相应等级的减速度值一，同时所述的控制器接收稳定检测模块检测的当前车辆自身状态信号结合当前车速制定当前车辆的稳定状态评估值进行分析并比对减速度阈值集二判断得到相应等级的减速度值二，所述的控制器比较减速度值一和减速度值二并取较小的减速度值作为爆胎分级制动控制指令，控制器发送控制指令给ESC控制车辆以较小的减速度值进行制动。
ESC是英文Electronic Stability Control的缩写，是电子汽车稳定控制系统，可帮助避免发生危险，在快速转弯或变道，车辆极不稳定时，控制车轮制动器或控制发动机扭矩，来补偿车辆的稳定性。胎压传感器实时检测当前车胎内的压力，当车辆爆胎时车胎内的压力产生巨大变化，胎压传感器检测到车辆车胎出现爆胎状态时发送爆胎信号给控制器。此时，控制器接收雷达传感器检测到的当前车辆爆胎后后方车辆相对本车的行驶状态信号，控制器将接收到的雷达传感器发送的信号分析并比对减速度阈值集一判断得到相应等级的减速度值一，同时，稳定检测模块检测的当前车辆自身状态信号并发送给控制器，控制器将稳定检测模块发送的信号结合当前车速制定当前车辆的稳定状态评估值进行分析并比对减速度阈值集二判断得到相应等级的减速度值二。控制器得到减速度值一和减速度值二后，将减速度值一和减速度值二进行比较大小，并且取较小的减速度值，作为爆胎分级制动控制指令，如减速度值一比减速度值二小，则减速度值一作为爆胎分级制动控制指令，反之，减速度值二作为爆胎分级知道控制指令。控制器发送控制指令给ESC控制车辆以较小的减速度值进行制动。这样就确保了爆胎车辆迅速平稳的制动，并且可以避免后方车辆与爆胎车辆发生追尾。
在上述的车辆爆胎分级制动控制装置中，所述的减速度阈值集一包括后车与本车制动停止后间距的划分区间及每个后车与本车制动停止后间距区间对应的减速度值。每个后车与本车制动停止后间距区间都对应有减速度值，控制器判断当前应当选择的减速度值，避免本车以较大减速度进行减速使后方车辆与本车追尾。
在上述的车辆爆胎分级制动控制装置中，所述的减速度阈值集二包括本车稳定状态等级及每个稳定状态等级对应的减速度值。控制器判断当前本车稳定状态的等级选择对应的减速度值，避免本车以较大减速度进行减速导致本车更不稳定从而造成的安全隐患。
在上述的车辆爆胎分级制动控制装置中，所述的控制器还连接有用于发送当前车辆车速的CAN总线网络，所述的控制器接收到爆胎信号且判断车速传感器发送的当前车速值高于安全车速值时发送爆胎分级制动控制指令给ESC，ESC控制车辆执行爆胎分级制动控制指令；所述的控制器接收到爆胎信号且判断车速传感器发送的当前车速值低于安全车速值时不发送爆胎分级制动控制指令给ESC。车辆在安全车速下，由于后方车辆的驾驶员有足够的反应时间进行避免追尾并且本车的稳定状态也会较高，因此车辆可以由驾驶员自行控制。
在上述的车辆爆胎分级制动控制装置中，所述的控制器还连接有用于控制执行车辆灯光状态指令的车身控制器，所述的控制器在接收到胎压传感器检测的爆胎信号时发送打开双闪灯信号控制指令给车身控制器，车身控制器控制打开双闪灯，所述的控制器发送爆胎分级制动控制指令的同时控制器发送打开制动灯控制指令给车身控制器，所述的车身控制器在车辆进行爆胎分级制动时打开制动灯。车辆爆胎后，控制器控制双闪灯打开来提示后方车辆本车辆发生故障，并且控制器控制车辆制动的同时控制制动灯打开也是提醒后方车辆，使后方车辆的驾驶员可以进行相关操作，避免追尾。
在上述的车辆爆胎分级制动控制装置中，所述的控制器还连接有信息交互界面，所述的交互界面包括分别连接控制器的显示屏、报警器和按键。控制器接收到车胎爆胎状态信号控制报警器发出警报，来提醒驾驶员车辆警报，并且在控制器自动控制车辆减速时，控制报警器发出语音警报，提醒驾驶员本装置在自动控制车辆减速。显示屏用于显示后方车辆相对本车的行驶状态和本车的稳定状态等级，按键用于切换显示屏的显示内容。
一种车辆爆胎分级制动控制方法，其特征在于，本分级制动控制方法包括如下步骤：
A、监控车辆轮胎状况：当胎压传感器检测到车辆轮胎爆胎时，控制器命令车身控制器点亮双闪灯，并进行报警提示；
控制器控制车身控制器点亮双闪灯，表明本车爆胎提示后方车辆进行，同时控制器控制报警器进行报警，提示驾驶员车辆爆胎。
B、进行交通状态评估并确定本车紧急制动后防止后方车辆追尾的最大制动减速度值一：所述的控制器预设有与后方车辆相对本车的行驶状态对应的若干等级减速度值的减速度阈值集一，所述的控制器接收雷达传感器检测的当前本车对应后方车辆的行驶状态信号分析并比对减速度阈值集一判断得到相应等级的减速度值一；
控制器根据当前本车对应后方车辆的行驶状态信号得到防止后方车辆追尾的最大制动减速度值一，车辆根据减速度值一进行减速，可以避免本车被后方车辆追尾，同时减速度值一是防止后方车辆追尾的最大制动减速度，因此可以使本车在安全范围内快速减速。
C、结合当前车速进行爆胎车辆稳定状态评估并制定基于稳定状态下的最大制定减速度：所述的控制器预设有与本车自身稳定状态对应的若干等级减速度值的减速度阈值集二，所述的控制器接收稳定检测模块检测的当前车辆自身状态信号结合当前车速制定当前爆胎车辆的稳定状态评估值分析并比对减速度阈值集二判断得到相应等级的减速度值二；
控制器根据当前车辆自身状态信号结合当前车速得到基于稳定状态下的最大制定减速度值二，车辆根据减速度值二进行减速，可以保证车辆在当前最稳定的状态下，进行快速的制动。避免车辆紧急制动导致的车辆更不稳定而造成的事故。
D、进行爆胎分级制动：所述的控制器比较减速度值一和减速度值二并取较小的减速度值作为爆胎分级制动控制指令，控制器判断当前车速值高于安全车速值时发送控制指令给ESC，所述ESC控制车辆以较小的减速度进行制动并控制车身控制器点亮制动灯。
控制器取减速度值一和减速度值二中较小的一个，可以同时满足车辆稳定制动和避免后车车辆不会与本车发送追尾，在安全车速下，由于后方车辆的驾驶员有足够的反应时间进行避免追尾并且本车的稳定状态也会较高，因此车辆可以由驾驶员自行控制。
在上述的车辆爆胎分级制动控制方法中，所述的步骤B中减速度阈值集一包括后车与本车制动停止后间距的划分区间及每个后车与本车制动停止后间距区间对应的减速度值。每个后车与本车制动停止后间距区间都对应有减速度值，控制器判断当前应当选择的减速度值，避免本车以别的减速度进行减速使后方车辆与本车追尾。
在上述的车辆爆胎分级制动控制方法中，所述的步骤B中本车与后方车辆制动停止后间距=本爆胎车辆制动距离+本车与后方车辆的距离-后方车辆制动距离，所述的控制器根据上述公式得到本爆胎车辆与后车制动停止后的间距代入减速度阈值集一中得到本爆胎车辆与后车制动停止后的间距在设定的一划分区间范围内，在该划分区间范围内对应的最大减速度为减速度值一。本车与后方车辆制动停止后间距越大，说明本车制动后后方车辆与本车追尾的风险越小，根据不同的区间，制定对应的减速度值，根据当前对应的减速度值对车辆进行减速，可以使本车在安全范围内快速减速。
在上述的车辆爆胎分级制动控制方法中，所述的步骤C中减速度阈值集二包括本车稳定状态等级及每个稳定状态等级对应的减速度值，上述的当前爆胎车辆的稳定状态评估值通过二维模糊控制器以车辆横摆角速度偏差实际值和横摆角速度偏差变化率实际值作为输入变量得出当前爆胎车辆自身状态信号结合当前车速得出当前爆胎车辆稳定状态评估值，当前爆胎车辆的稳定状态评估值对应上设定的本车稳定状态等级从而得到相应稳定状态等级下的最大减速度为减速度值二。这样就使计算得到的当前爆胎车辆稳定状态评估值准确，从而使得到的减速度值二符合当前车辆稳定状态下所需的减速度。
与现有技术相比，本车辆爆胎分级制动控制装置具有以下优点：
1、本发明根据爆胎后后方车辆相对本车的行驶状态计算得到一个防止后方车辆追尾的最大制动减速度，使本车在安全范围内快速减速。
2、本发明根据当前车辆自身稳定状态信号结合当前车速得到基于稳定状态下得到一个最大制定减速度，保证车辆在当前最稳定的状态下，进行快速的制动。
3、本发明可以确保爆胎车辆迅速平稳的制动，并且可以避免后方车辆与爆胎车辆发生追尾。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明工作的主要流程示意图；
图中，1、控制器；2、胎压传感器；3、雷达传感器；4、CAN总线网络；5、ESC；6、车身控制器；7、显示屏；8、报警器；9、按键。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例，并结合附图对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1、2所示，本车辆爆胎分级制动控制装置，包括用于检测轮胎胎压状态的胎压传感器2、控制器1、用于检测后方车辆相对本车的行驶状态的雷达传感器3、用于检测本车自身稳定状态的稳定检测模块和用于实现车辆稳定制动的ESC5。稳定检测模块包括CAN总线网络4，CAN总线网络4用于发送方向盘转角信息、车辆横摆角速度实际值以及车速信息。ESC5、雷达传感器3和稳定检测模块分别连接控制器1的输入端，胎压传感器2与控制器1无线连接，ESC5连接控制器1的输出端。控制器1预设有与后方车辆相对本车的行驶状态对应的若干等级减速度值的减速度阈值集一，控制器1预设有与本车自身稳定状态对应的若干等级减速度值的减速度阈值集二。减速度阈值集一包括后车与本车制动停止后间距的划分区间及每个后车与本车制动停止后间距区间对应的减速度值，减速度阈值集二包括本车稳定状态等级及每个稳定状态等级对应的减速度值。控制器1还连接有用于控制执行车辆灯光状态指令的车身控制器6，控制器1在接收到胎压传感器2检测的爆胎信号时发送打开双闪灯信号控制指令给车身控制器6，车身控制器6控制打开双闪灯，控制器1发送爆胎分级制动控制指令的同时控制器1发送打开制动灯控制指令给车身控制器6，车身控制器在车辆进行爆胎分级制动时打开制动灯。
车身控制器6的输入端还连接ESC5，控制器1在接收到胎压传感器2检测的车辆爆胎信号时发送打开双闪灯信号控制指令给车身控制器6，车身控制器6在车辆爆胎时执行打开双闪灯，ESC5在执行爆胎分级制动控制指令时发送打开制动灯控制指令给车身控制器6，车身控制器6在车辆进行爆胎分级制动时打开制动灯。控制器1还连接有信息交互界面，交互界面包括分别连接控制器1的显示屏7、报警器8和按键9。
胎压传感器2检测到车辆车胎出现爆胎状态时发送爆胎信号给控制器1工作，控制器1接收雷达传感器3检测的当前后方车辆相对本车的行驶状态信号分析并比对减速度阈值集一判断得到相应等级的减速度值一，同时所述的控制器1接收稳定检测模块检测的当前车辆自身状态信号结合当前车速制定当前车辆的稳定状态评估值进行分析并比对减速度阈值集二判断得到相应等级的减速度值二。控制器1比较减速度值一和减速度值二并取较小的减速度值作为爆胎分级制动控制指令，控制器1发送控制指令给ESC5控制车辆以较小的减速度值进行制动。控制器1还连接有用于发送当前车辆车速的CAN总线网络4，控制器1接收到爆胎信号且判断CAN总线网络4发送的当前车速值高于安全车速值时发送爆胎分级制动控制指令给ESC5，ESC5控制车辆执行爆胎分级制动控制指令；控制器1接收到爆胎信号且判断CAN总线网络4发送的当前车速值低于安全车速值时不发送爆胎分级制动控制指令给ESC5。
胎压传感器2实时检测当前车胎内的压力，当车辆爆胎时车胎内的压力产生巨大变化，胎压传感器2检测到车辆车胎出现爆胎状态时发送爆胎信号给控制器1，控制器1控制报警器8发出警报提醒驾驶员当前车辆车胎爆胎，同时控制器1发出控制指令给车身控制器6，控制车身控制器6打开双闪灯。此时，控制器1接收雷达传感器3检测到的当前车辆爆胎后后方车辆相对本车的行驶状态信号，包括后车车辆车速以及后方车辆与本车之间的间距，控制器1将接收到的雷达传感器3发送的信号分析并比对减速度阈值集一判断得到相应等级的减速度值一。减速度阈值集一制定过程如下：
1、后方车辆制动距离
后方车辆驾驶员发现本车异常（双闪灯点亮、制动点亮）后紧急制动，在计算制动距离中假定驾驶员的制动反应时间为一定值、制动过程中减速度为恒定值，从雷达获取后方车辆速度，根据上述条件通过计算公式计算得到后车制动距离。
2、本爆胎车辆制动距离
本车爆胎状态由爆胎车辆分级制动的控制器1自动识别，反应时间在100至500ms之间，计算中假定平均反应时间为一定值，控制器1主动制动期间制动减速度为恒定值，爆胎车辆分级制动控制退出后，由于已有车胎爆胎驾驶员的制动减速度为恒定值，本车从CAN总线网络4获取爆胎时车速，根据上述条件通过计算公式计算得到爆胎后本车制动距离。
3、基于后方交通状况的制动减速确定
控制器1根据本车制动距离和后车制动距离，再由雷达传感器3获取到的两车原本的车辆间距，可以根据计算公式得到两车制动停止后的间距，两车制动停止后的间距越大则说明紧急制动后后方车辆追尾的风险越小，根据两车制动停止后的间距的大小制定不同的制动减速度要求，将两车制动停止后的间距分为小于20m、20至50m、50m以上三个区间，分别制定三个区间对应的制动减速度为-2m/s2、-4m/s2、-6m/s2的3级制动减速度。
因此，当控制器1将接收到的雷达传感器3发送的后车车辆车速以及后方车辆与本车之间的间距信号分析并比对减速度阈值集一判断得到相应等级的减速度值一。
控制器1分析比对得到减速度值一的同时，CAN总线网络4将检测到的当前车辆自身稳定状态信号并发送给控制器1，自身稳定状态信号包括方向盘转角信息、车辆横摆角速度实际值以及车速信息，控制器1将CAN总线网络4发送的信号进行分析并比对减速度阈值集二判断得到相应等级的减速度值二。
减速度阈值集二制定过程：控制器1根据方向盘转角信息得到理想状态下车辆横摆角速度，控制器1将车辆横摆角速度实际值减去理想状态下车辆横摆角速度得到车辆横摆角速度偏差实际值，并且根据时间的变化得到车辆横摆角速度偏差变化率。根据车辆横摆角速度偏差实际值和车辆横摆角速度偏差变化率，控制器1得到车辆自身稳定状态，并且根据当前车辆车速，控制器1得到几个减速度值，分别为0m/s2、-2m/s2、-3m/s2、-4m/s2、-5m/s2的5个等级减速度值。
因此，控制器1将CAN总线网络4发送的信号进行分析并比对减速度阈值集二判断得到相应等级的减速度值二。
控制器1得到减速度值一和减速度值二后，将减速度值一和减速度值二进行比较大小，并且取较小的减速度值，作为爆胎分级制动控制指令，如减速度值一比减速度值二小，则减速度值一作为爆胎分级制动控制指令，反之，减速度值二作为爆胎分级知道控制指令。控制器1可以实时计算得到，当前车辆爆胎后所需的制动减速度。
在当前车速值高于安全车速值时，控制器1发送控制指令给ESC5控制车辆以上述较小的减速度值进行制动，ESC5在执行爆胎分级制动控制指令时控制器1发送打开制动灯控制指令给车身控制器6，车身控制器6打开制动灯，同时控制器1控制报警器8发出车辆已经自动制动的提示，ESC5进行制动在车辆车速减到安全车速以下后，控制器控制ESC5退出制动控制，控制器1同时控制车身控制器6关闭制动灯；在当前车速值小于等于设定的安全车速值时，控制器1不发送爆胎分级制动控制指令给ESC5。安全车速值优选为40km/h。由于减速度值一和减速度值二分别是车辆当前交通状态和车辆稳定状态下最大减速度值的，因此选择较小的减速度值，就确保了爆胎车辆迅速平稳的制动，并且可以避免后方车辆与爆胎车辆发生追尾。
在车辆爆胎后，控制器1控制显示屏7显示后方车辆相对本车的行驶状态和本车的稳定状态等级，按键9用于切换显示屏7的显示内容，方便驾驶员了解当前车辆车况。本车辆爆胎分级制动控制装置，在短时间内就可以得到当前车辆所需的减速度值，并进行减速，确保车辆爆胎后的安全。
本分级制动控制方法包括如下步骤：
A、监控车辆轮胎状况：当胎压传感器2检测到车辆轮胎爆胎控制器1被激活，控制器1命令车身控制器6点亮双闪灯，并进行报警提示；
B、进行交通状态评估并确定本车紧急制动后防止后方车辆追尾的最大制动减速度值一：控制器1预设有与后方车辆相对本车的行驶状态对应的若干等级减速度值的减速度阈值集一，控制器1接收雷达传感器3检测的当前本车对应后方车辆的行驶状态信号分析并比对减速度阈值集一判断得到相应等级的减速度值一；
C、结合当前车速进行爆胎车辆稳定状态评估并制定基于稳定状态下的最大制定减速度：控制器1预设有与本车自身稳定状态对应的若干等级减速度值的减速度阈值集二，控制器1接收稳定检测模块检测的当前车辆自身状态信号结合当前车速制定当前爆胎车辆的稳定状态评估值分析并比对减速度阈值集二判断得到相应等级的减速度值二；
D、进行爆胎分级制动：控制器1比较减速度值一和减速度值二并取较小的减速度值作为爆胎分级制动控制指令，控制器1判断当前车速值高于安全车速值时发送控制指令给ESC5，ESC5控制车辆以较小的减速度进行制动并控制车身控制器6点亮制动灯。
步骤B中减速度阈值集一包括后车与本车制动停止后间距的划分区间及每个后车与本车制动停止后间距区间对应的减速度值；步骤B中本车与后方车辆制动停止后间距=本爆胎车辆制动距离+本车与后方车辆的距离-后方车辆制动距离，控制器1根据上述公式得到本爆胎车辆与后车制动停止后的间距代入减速度阈值集一中得到本爆胎车辆与后车制动停止后的间距在设定的一划分区间范围内，在该划分区间范围内对应的最大减速度为减速度值一。步骤C中减速度阈值集二包括本车稳定状态等级及每个稳定状态等级对应的减速度值，上述的当前爆胎车辆的稳定状态评估值通过二维模糊控制器1以车辆横摆角速度偏差实际值和横摆角速度偏差变化率实际值作为输入变量得出当前爆胎车辆自身状态信号结合当前车速得出当前爆胎车辆稳定状态评估值，当前爆胎车辆的稳定状态评估值对应上设定的本车稳定状态等级从而得到相应稳定状态等级下的最大减速度为减速度值二。
胎压传感器2检测到车辆车胎出现爆胎状态时发送爆胎信号给控制器1，控制器1命令车身控制器6点亮双闪灯，提示后方车辆驾驶员本车辆车胎爆胎，同时控制器1控制报警器8进行报警提示。控制器1接收到爆胎信号后，控制器1开始接收雷达传感器3检测的当前本车对应后方车辆的行驶状态信号分析并比对减速度阈值集一判断得到相应等级的减速度值一。
减速度阈值集一制定过程如下：
1、后方车辆制动距离
后方车辆驾驶员发现本车异常（双闪灯点亮、制动点亮等）后紧急制动，在计算制动距离中假定驾驶员的制动反应时间为一定值t人反应=2s、制动过程中减速度为恒定值a后车=-0.8m/s2，从雷达获取后方车辆速度v后车，后车制动距离S后车=v后车×t人反应+v后车 2÷(2×a后车)。
2、爆胎车辆制动距离
本车爆胎工况由控制器1自动识别，反应时间在100至500ms之间，计算中假定平均反应时间为t系统反应=300ms，爆胎车辆分级制动系统主动制动期间制动减速度a系统制动=-0.4m/s2，控制器1退出后，由于已有车轮爆胎驾驶员的制动减速度为恒定值a本车=-0.6m/s2，本车从CAN总线网络4获取爆胎时车速v本车，爆胎后本车制动距离S本车=v本车×t系统反应+(v本车 2-（40km/h)2）÷(2×a系统制动)+(40km/h)2÷(2×a本车)。其中40km/h为安全车速，在安全车速下，控制器1退出控制。
3、基于后方交通状况的制动减速确定
从雷达传感器3获取了本车与后方车辆的距离S，两车制动停止后间距L=S本车+S-S后车，L越大则说明紧急制动后后方车辆追尾的风险越小，根据L的大小制动不同的制动减速度要求，将L分为小于20m、20至50m、50m以上三个区间，分别制定三个区间对应的制动减速度为-2m/s2、-4m/s2、-6m/s2三级制动减速度。
控制器1得到减速度值一的同时，结合当前车速进行爆胎车辆稳定状态评估并制定基于稳定状态下的最大制定减速度。控制器1接收CAN总线网络4的当前车辆自身状态信号结合当前车速制定当前爆胎车辆的稳定状态评估值分析并比对减速度阈值集二判断得到相应等级的减速度值二
减速度阈值集二制定过程：控制器1包括二维模糊控制器1，控制器1根据方向盘转角信息得到理想状态下车辆横摆角速度，控制器1将车辆横摆角速度实际值减去理想状态下车辆横摆角速度得到车辆横摆角速度偏差实际值，并且根据时间的变化得到车辆横摆角速度偏差变化率。采用二维模糊控制器1，以车辆横摆角速度偏差实际值E和横摆角速度偏差变化率实际值EC作为输入变量，EC表示车辆横摆角速度偏差状况的恶化或好转趋势，以爆胎车辆稳定状态评估S2作为输出变量。将输入变量和输出变量进行模糊化，规范化后的输入变量E、EC和输出变量S2的模糊子集均分为7个模糊等级，分别表示“负大”、“负中”、“负小”、“零”、“正小”、“正中”、“正大”。这7个模糊等级为车辆自身状态的等级，爆胎车辆分级制动减速度确定采用二维模糊控制器1，以车辆自身状态模糊等级S2和车速实际值V作为输入变量，以制动减速度A作为输出变量。将输入变量和输出变量进行模糊化，变量S2的模糊子集均分为7个模糊等级，规范化后的车速V的模糊子集分为6个模糊等级，分别表示“超低速”、“低速”、“中速”、“中高速”、“高速”、“超高速”。规范化后的输出变量A的模糊子集分为5个模糊等级，分别对应为0m/s2、-2m/s2、-3m/s2、-4m/s2、-5m/s2的5个等级减速度值。
控制器1得到减速度值一和减速度值二后，比较减速度值一和减速度值二并取较小的减速度值作为爆胎分级制动控制指令。如，减速度值一为-4m/s2，减速度值二为-2m/s2，控制器1选择减速度-2m/s2作为爆胎分级制动控制指令。在车辆当前车速小于设定的安全车速值40km/h时，控制器1发送控制指令给ESC5，ESC5控制车辆以-2m/s2的减速度进行制动并且控制器1控制车身控制器6点亮制动灯，同时控制器1控制报警器8发出车辆已经自动制动的提示。控制器1实时计算得到当前车辆爆胎后所需的制动减速度并发送给ESC5进行执行，在车辆车速减到40km/h以下后，控制器1控制ESC5退出制动控制。控制器1在判断车辆当前车速小于设定的安全车速值40km/h时，不执行爆胎分级制动控制指令。
显示屏7在车辆爆胎后，显示后方车辆相对本车的行驶状态和本车的稳定状态等级，按键9用于切换显示屏7的显示内容，方便驾驶员了解当前车辆车况。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了控制器1、胎压传感器2、雷达传感器3、CAN总线网络4、ESC5、车身控制器6、显示屏7、报警器8、按键9等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种车辆爆胎分级制动控制装置，包括用于检测轮胎胎压状态的胎压传感器(2)，其特征在于，本装置还包括控制器(1)、用于检测后方车辆相对本车的行驶状态的雷达传感器(3)、用于检测本车自身稳定状态的稳定检测模块和用于实现车辆稳定制动的ESC(5)，所述的雷达传感器(3)和稳定检测模块分别连接控制器(1)的输入端，所述的胎压传感器(2)与控制器(1)无线连接，所述的ESC(5)连接控制器(1)的输出端，所述的控制器(1)预设有与后方车辆相对本车的行驶状态对应的若干等级减速度值的减速度阈值集一，所述的控制器(1)预设有与本车自身稳定状态对应的若干等级减速度值的减速度阈值集二，所述的胎压传感器(2)检测到车辆车胎出现爆胎状态时发送爆胎信号给控制器(1)，控制器(1)开始接收雷达传感器(3)检测的当前后方车辆相对本车的行驶状态信号分析并比对减速度阈值集一判断得到相应等级的减速度值一，同时所述的控制器(1)接收稳定检测模块检测的当前车辆自身状态信号结合当前车速制定当前车辆的稳定状态评估值进行分析并比对减速度阈值集二判断得到相应等级的减速度值二，所述的控制器(1)比较减速度值一和减速度值二并取较小的减速度值作为爆胎分级制动控制指令，控制器(1)发送控制指令给ESC(5)控制车辆以较小的减速度值进行制动。
2.根据权利要求1所述的车辆爆胎分级制动控制装置，其特征在于，所述的减速度阈值集一包括后车与本车制动停止后间距的划分区间及每个后车与本车制动停止后间距区间对应的减速度值。
3.根据权利要求1所述的车辆爆胎分级制动控制装置，其特征在于，所述的减速度阈值集二包括本车稳定状态等级及每个稳定状态等级对应的减速度值。
4.根据权利要求2或3所述的车辆爆胎分级制动控制装置，其特征在于，所述的控制器(1)还连接有用于发送当前车辆车速的CAN总线网络(4)，所述的控制器(1)接收到爆胎信号且判断车速传感器发送的当前车速值高于安全车速值时发送爆胎分级制动控制指令给ESC(5)，ESC(5)控制车辆执行爆胎分级制动控制指令；所述的控制器(1)接收到爆胎信号且判断车速传感器发送的当前车速值低于安全车速值时不发送爆胎分级制动控制指令给ESC(5)。
5.根据权利要求4所述的车辆爆胎分级制动控制装置，其特征在于，所述的控制器(1)还连接有用于控制执行车辆灯光状态指令的车身控制器(6)，所述的控制器(1)在接收到胎压传感器(2)检测的爆胎信号时发送打开双闪灯信号控制指令给车身控制器(6)，车身控制器(6)控制打开双闪灯，所述的控制器(1)发送爆胎分级制动控制指令的同时控制器(1)发送打开制动灯控制指令给车身控制器(6)，所述的车身控制器(6)在车辆进行爆胎分级制动时打开制动灯。
6.根据权利要求4所述的车辆爆胎分级制动控制装置，其特征在于，所述的控制器(1)还连接有信息交互界面，所述的交互界面包括分别连接控制器(1)的显示屏(7)、报警器(8)和按键(9)。
7.一种车辆爆胎分级制动控制方法，其特征在于，本分级制动控制方法包括如下步骤：
A、监控车辆轮胎状况：当胎压传感器(2)检测到车辆轮胎爆胎时，控制器(1)命令车身控制器(6)点亮双闪灯，并进行报警提示；
B、进行交通状态评估并确定本车紧急制动后防止后方车辆追尾的最大制动减速度值一：所述的控制器(1)预设有与后方车辆相对本车的行驶状态对应的若干等级减速度值的减速度阈值集一，所述的控制器(1)接收雷达传感器(3)检测的当前本车对应后方车辆的行驶状态信号分析并比对减速度阈值集一判断得到相应等级的减速度值一；
C、结合当前车速进行爆胎车辆稳定状态评估并制定基于稳定状态下的最大制定减速度：所述的控制器(1)预设有与本车自身稳定状态对应的若干等级减速度值的减速度阈值集二，所述的控制器(1)接收稳定检测模块检测的当前车辆自身状态信号结合当前车速制定当前爆胎车辆的稳定状态评估值分析并比对减速度阈值集二判断得到相应等级的减速度值二；
D、进行爆胎分级制动：所述的控制器(1)比较减速度值一和减速度值二并取较小的减速度值作为爆胎分级制动控制指令，控制器(1)判断当前车速值高于安全车速值时发送控制指令给ESC(5)，所述ESC(5)控制车辆以较小的减速度进行制动并控制车身控制器(6)点亮制动灯。
8.根据权利要求7所述的车辆爆胎分级制动控制方法，其特征在于，所述的步骤B中减速度阈值集一包括后车与本车制动停止后间距的划分区间及每个后车与本车制动停止后间距区间对应的减速度值。
9.根据权利要求8所述的车辆爆胎分级制动控制方法，其特征在于，所述的步骤B中本车与后方车辆制动停止后间距＝本爆胎车辆制动距离+本车与后方车辆的距离-后方车辆制动距离，所述的控制器(1)根据上述公式得到本爆胎车辆与后车制动停止后的间距代入减速度阈值集一中得到本爆胎车辆与后车制动停止后的间距在设定的一划分区间范围内，在该划分区间范围内对应的最大减速度为减速度值一。
10.根据权利要求7所述的车辆爆胎分级制动控制方法，其特征在于，所述的步骤C中减速度阈值集二包括本车稳定状态等级及每个稳定状态等级对应的减速度值，上述的当前爆胎车辆的稳定状态评估值通过二维模糊控制器(1)以车辆横摆角速度偏差实际值和横摆角速度偏差变化率实际值作为输入变量得出当前爆胎车辆自身状态信号结合当前车速得出当前爆胎车辆稳定状态评估值，当前爆胎车辆的稳定状态评估值对应上设定的本车稳定状态等级从而得到相应稳定状态等级下的最大减速度为减速度值二。
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