CN103539014A - 一种附加车轴装置及速度控制方法和速度控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种附加车轴装置及速度控制方法和速度控制系统。一种附加车轴装置的速度控制方法，所述方法包括：判断是否收到一速度设定信号，获得第一判断结果；当所述第一判断结果表明收到所述速度设定信号时，检测所述附加车轴装置的当前输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，其中，所述附加车轴装置具有M种不同的输出模式，所述M大于等于2，每一所述输出模式对应一速度变化控制曲线；根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号，并执行所述控制信号，使所述附加车轴装置达到相应的速度。

Description

一种附加车轴装置及速度控制方法和速度控制系统

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种附加车轴装置及速度控制方法和速度控制系统。

背景技术

随着吊装行业的不断发展以及设计技术与制造技术的革新，起重机不断向着大起重量的方向发展，导致起重机本身的重量越来越大，但由于收到道路车辆国家法规的限制，起重机的外形尺寸，重量和载荷均受到限制。

为了即能够满足国家法规的要求，又能满足起重机在作业场地内的重载荷转移，采取在起重机的尾部安装可拆卸的附加车轴装置的手段。通过这种方式，保证了带载荷行驶时部分重量分配到附加车轴装置上，以降低每个车轴上的载荷；并且使得起重机在工作场地内可以自行转场，不需要其他的运输附加设备或者运输车辆。

附加车轴装置即可以单独行驶，也可以随主车体行驶。附加车轴装置包括、车轴、与车轴连接的动力源、与动力源连接的控制器及与控制器连接的车速手柄。当附加车轴装置单独行驶如转场时，通过操作车速手柄产生一速度控制信号，控制器接收该速度控制信号后，并根据该速度控制信号控制动力源，从而驱动附加车轴转动，使得附加车轴装置能够行驶。当需要附加车轴装置随主车行驶时，将附加车轴装置对接于主车上，控制器与主车的主控制器连接，通过接收主控制器发出的信号控制动力源，从而使得附加车轴装置能够随着主车行驶。

但是，上述现有技术存在如下技术问题：

因为，当附加车轴装置单独行驶如转场时，要求附加车轴装置具有较高的行驶速度，以提高工作效率，对车速手柄的响应速度快；而在附加车轴装置与主车对接时，要求附加车轴装置能够精确移动，以便于对准销孔，在操作车速手柄时能够进行位置的微调。

然而，上述附加车轴装置在车速手柄的同一刻度时，附加车轴转动的速度相同，因此，上述附加车轴装置不能满足不同工况的使用要求。

发明内容

本申请提供一种附加车轴装置及速度控制方法和速度控制系统，解决了现有技术中附加车轴装置在车速手柄的同一刻度时，附加车轴转动的速度相同，不能满足不同工况的使用要求的技术问题，达到使得附加车轴装置能够满足不同工况的使用要求的技术效果。

本申请提供一种附加车轴装置的速度控制方法，包括：

判断是否收到一速度设定信号，获得第一判断结果；

当所述第一判断结果表明收到所述速度设定信号时，检测所述附加车轴装置的当前输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，其中，所述附加车轴装置具有M种不同的输出模式，所述M大于等于2，每一所述输出模式对应一速度变化控制曲线；

根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号，并执行所述控制信号，使所述附加车轴装置达到相应的速度。

优选地，所述检测所述附加车轴装置的当前输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，具体为：

检测所述附加车轴装置的当前输出模式是第一输出模式还是与所述第一输出模式不同的第二输出模式；

在所述附加车轴装置的当前输出模式为所述第一输出模式时，确定所述当前速度变化控制曲线为第一速度变化控制曲线；或

在所述附加车轴装置的当前输出模式处于为所述第二输出模式时，确定所述当前速度变化控制曲线为与第一速度变化控制曲线不同的第二速度变化控制曲线。

优选地，所述速度变化控制曲线为一次函数关系，所述根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号，具体为：

在所述当前输出模式为所述第一输出模式时，根据K1ΔS，生成第一控制信号；或

在所述当前输出模式为所述第二输出模式时，根据K2ΔS，生成第二控制信号；

其中，所述ΔS为所述车速手柄发出所述速度设定信号时移动的位移，K1和K2为大于0的常数，且K1不等于K2。

优选地，所述执行所述控制信号，使所述附加车轴装置达到相应的速度，具体为：

通过所述发动机驱动所述附加车轴装置中的液压泵；

通过所述控制信号控制所述液压泵的排量，从而控制所述附加车轴装置中的液压马达的转动速度，进而使所述附加车轴装置达到相应的速度。

本申请还提供一种附加车轴装置的速度控制系统，包括：

判断单元，用于判断是否收到一速度设定信号，获得第一判断结果；

检测单元，用于当所述第一判断结果表明收到所述速度设定信号时，检测所述附加车轴装置的当前输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，其中，所述附加车轴装置具有M种不同的输出模式，所述M大于等于2，每一所述输出模式对应一速度变化控制曲线；

生成执行单元，用于根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号，并执行所述控制信号，使所述附加车轴装置达到相应的速度。

优选地，所述检测单元具体用于：检测所述附加车轴装置的当前输出模式是第一输出模式还是与所述第一输出模式不同的第二输出模式；在所述附加车轴装置的当前输出模式为所述第一输出模式时，确定所述当前速度变化控制曲线为第一速度变化控制曲线；或在所述附加车轴装置的当前输出模式为所述第二输出模式时，确定所述当前速度变化控制曲线为与第一速度变化控制曲线不同的第二速度变化控制曲线。

优选地，所述速度变化控制曲线为一次函数关系，所述生成执行单元具体用于：在所述当前输出模式为所述第一输出模式时，根据K1ΔS，生成第一控制信号；或在所述当前输出模式为所述第二输出模式时，根据K2ΔS，生成第二控制信号；其中，所述ΔS为所述车速手柄发出所述速度设定信号时移动的位移，K1和K2为大于0的常数，且K1不等于K2。

本申请还提供一种附加车轴装置，包括：

附加车轴；

模式开关，用于切换所述附加车轴装置的输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，其中，所述附加车轴装置具有M种不同的输出模式，所述M大于等于2，每一所述输出模式对应一速度变化控制曲线；

车速手柄，用于生成一速度设定信号；

控制器，与所述模式开关和所述车速手柄连接，用于根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号；

驱动器，与所述控制器连接，根据所述控制信号，用于驱动所述附加车轴使所述附加车轴装置达到相应的速度。

优选地，所述模式开关为旋转式开关，或/和所述车速手柄为移动式手柄。

优选地，所述模式开关具有第一位置和与所述第一位置不同的第二位置；当所述模式开关旋转到所述第一位置时，所述附加车轴装置处于第一输出模式；当所述模式开关位于所述第二位置时，所述附加车轴装置处于第二输出模式。

优选地，所述驱动器包括：与所述控制器连接发动机、与所述控制器和所述发动机连接液压泵和与所述液压泵连接的液压马达；

其中，所述发动机用于驱动所述液压泵，所述控制器用于控制所述发动机启动和控制所述液压泵的排量，从而控制所述附加车轴装置中的液压马达的转动速度，进而使得所述附加车轴装置达到所述相应的速度。

本申请有益效果如下：

因为上述附加车轴装置及速度控制方法和速度控制系统中，所述附加车轴装置具有多种输出模式，在不同输出模式下，在速度设定信号相同时，得出的附加车轴装置的速度不同，从而解决了现有技术中，附加车轴装置在车速手柄的同一刻度时，附加车轴转动的速度相同，不能满足不同工况的使用要求的技术问题，达到使得附加车轴装置能够满足不同工况的使用要求的技术效果。

通过设置发动机、液压泵和液压马达，采用发动机、液压泵和液压马达来执行将附加车轴装置驱动达到相应的速度，避免在速度改变过程中，附加车轴装置产生较大的振动，增加在速度改变过成中的附加车轴装置平稳性。

附图说明

图1为本申请一较佳实施方式附加车轴装置的速度控制方法流程图；

图2为图1中附加车轴装置的速度控制系统结构框图；

图3为图1中附加车轴装置的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种附加车轴装置及速度控制方法和速度控制系统，解决了现有技术中附加车轴装置在车速手柄的同一刻度时，附加车轴转动的速度相同，不能满足不同工况的使用要求的技术问题，达到使得附加车轴装置能够满足不同工况的使用要求的技术效果。

本申请实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

一种附加车轴装置的速度控制方法，包括：

判断是否收到一速度设定信号，获得第一判断结果；

当所述第一判断结果表明收到所述速度设定信号时，检测所述附加车轴装置的当前输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，其中，所述附加车轴装置具有M种不同的输出模式，所述M大于等于2，每一所述输出模式对应一速度变化控制曲线；

根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号，并执行所述控制信号，使所述附加车轴装置达到相应的速度。

一种附加车轴装置的速度控制系统，包括：

判断单元，用于判断是否收到一速度设定信号，获得第一判断结果；

检测单元，用于当所述第一判断结果表明收到所述速度设定信号时，检测所述附加车轴装置的当前输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，其中，所述附加车轴装置具有M种不同的输出模式，所述M大于等于2，每一所述输出模式对应一速度变化控制曲线；

生成执行单元，用于根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号，并执行所述控制信号，使所述附加车轴装置达到相应的速度。

一种附加车轴装置，包括：

附加车轴；

模式开关，用于切换所述附加车轴装置的输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，其中，所述附加车轴装置具有M种不同的输出模式，所述M大于等于2，每一所述输出模式对应一速度变化控制曲线；

车速手柄，用于生成一速度设定信号；

控制器，与所述模式开关和所述车速手柄连接，用于根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号；

驱动器，与所述控制器连接，根据所述控制信号，用于驱动所述附加车轴使所述附加车轴装置达到相应的速度。

因为上述速度控制方法中，所述附加车轴装置具有多种输出模式，在不同输出模式下，在速度设定信号相同时，得出的附加车轴装置的速度不同，从而解决了现有技术中，附加车轴装置在车速手柄的同一刻度时，附加车轴转动的速度相同，不能满足不同工况的使用要求的技术问题，达到使得附加车轴装置能够满足不同工况的使用要求的技术效果。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

由于本申请实施例中的方法会基于附加车轴装置来运行，所以，为了使本申请实施例中技术方案所属技术领域的普通技术人员更容易理解本申请实施例中的方法，在具体介绍本申请实施例中的方法之前，先结合图3，对附加车轴装置100的基本结构作一描述，所述附加车轴装置100包括：

附加车轴110；

模式开关120，用于切换所述附加车轴装置100的输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，其中，所述附加车轴装置具有M种不同的输出模式，所述M大于等于2，每一所述输出模式对应一速度变化控制曲线；

车速手柄130，用于生成一速度设定信号；

控制器140，与所述模式开关120和所述车速手柄130连接，用于根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号；

驱动器150，与所述控制器140连接，根据所述控制信号，用于驱动所述附加车轴装置100达到相应的速度。

驱动器150包括：与所述控制器140连接发动机151、与所述控制器140和所述发动机151连接液压泵152和与所述液压泵152连接的液压马达153。其中，所述发动机151用于驱动所述液压泵152，所述控制器140用于控制所述发动机151启动和控制所述液压泵152的排量，从而控制所述附加车轴装置中的液压马达153的转动速度，进而使得所述附加车轴装置达到所述相应的速度。

下面结合图1，对本申请第一较佳实施方式速度控制方法进行详细描述。该速度控制方法应用于附加车轴装置100中。所述方法包括以下步骤：

步骤10：判断是否收到一速度设定信号，获得第一判断结果。

在具体实施过程中，本申请实施例中的所述附加车轴装置100可以为工程机械车（主车）如起重机等任何需要在不同工况下使用的附加车轴装置。速度设定信号是通过附加车轴装置的车速手柄130输入，通过改变车速手柄130的位置实现产生一速度设定信号。控制器140判断是否收到所述速度设定信号后，进入本申请实施例方法中的步骤20。

步骤20：当所述第一判断结果表明收到所述速度设定信号时，检测所述附加车轴装置的当前输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，其中，所述附加车轴装置具有M种不同的输出模式，所述M大于等于2，每一所述输出模式对应一速度变化控制曲线。

在具体实施过程中，在控制器140收到车速手柄130输入的所述速度设定信号时，检测所述附加车轴装置100的当前输出模式。具体检测方式可以为：检测模式开关120的当前位置，根据当前位置就可以确定附加车轴装置100的当前输出模式。具体地，附加车轴装置100具有多个输出模式，每个输出模式对应一个速度变化控制曲线，当前输出模式只是多个输出模式中的一个输出模式，对应的当前输出模式就对应多个速度变化控制曲线中的一个速度变化控制曲线。当使用者在使用时，会根据需要将模式开关120将当前位置调整到适用于当前工况的最优输出模式对应的最优位置。检测所述附加车轴装置100的当前输出模式后，本申请实施例中的方法进入步骤30。

步骤30：根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号，并执行所述控制信号，使所述附加车轴装置达到相应的速度。

也就是说，控制器140产生的控制信号由速度设定信号和当前速度变化控制曲线决定。具体地，假设采用车速手柄130的位移表征所述速度设定信号，当车速手柄130发出所述速度设定信号时，移动的位移为ΔS。速度变化控制曲线可以为KΔS+a，也可以为KΔS²+a（a可以为任意值）等均可，其中K为常数，可以根据需要具体设置，在不同输出模式下，K值不同。也就是说，在不同的时刻，输出模式不同时，即便ΔS相同时，控制器140产生的控制信号的强度也不同，即控制器140产生的控制电流不同。

跟据控制器140输出的表征控制信号的控制电流，控制所述附加车轴110的转速。在所述控制电流不同时，所述附加车轴装置100的速度不同。具体地，在不同输出模式下，控制信号的强度与车速手柄130的位移ΔS和K的大小相关，在车速手柄130的位移ΔS相同时，附加车轴110的转速由K值的大小决定。因此，在不同输入模式下，车速手柄130的位移ΔS相同时，得出附加车轴110的转速不同，从而使得附加车轴装置100的速度不同，以满足不同工况的需求。

当附加车轴装置100单独行驶如转场时，将当前模式调整到K值较大模式下，从而使得附加车轴装置100能够对车速手柄130的操作进行快速响应，以尽快达到较高的行驶速度，以提高工作效率；而在附加车轴装置130与主车（如起重机）对接时，可以将当前模式120调整到K值较小的模式下，在操作车速手柄130时，附加车轴装置100能够进行精确移动，实现进行附加车轴装置130位置的微调，以便于对准销孔，便于对接。

因为上述速度控制方法中，所述附加车轴装置100具有多种输出模式，在不同输出模式下，在车速手柄130的位移ΔS即所述速度设定信号相同时，得出的附加车轴装置100的速度不同，从而解决了现有技术中，附加车轴装置在车速手柄的同一刻度时，附加车轴转动的速度相同，不能满足不同工况的使用要求的技术问题，达到使得附加车轴装置能够满足不同工况的使用要求的技术效果。

具体地，在本实施方式中，所述附加车轴装置应用于起重机中，具有两种工况，即附加车轴单独行驶和附加车轴与起重机主车对接工况，因此，所述附加车轴装置100具有两种输出模式，所述检测所述附加车轴装置100的当前输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，具体可以通过以下方法检测：

第一步：检测所述当前输出模式是处于第一输出模式还是与所述第一输出模式不同的第二输出模式。

具体地，检测所述当前输出模式是处于第一输出模式还是与所述第一输出模式不同的第二输出模式，可以通过检测模式开关120的位置进行判断，如在模式开关120的各子开关位置上设置传感器，通过传感器检测模式开关的位置，当对应第一输出模式的第一子开关上的传感器发出信号时，则当前输出模式处于第一输出模式，当对应的第二输出模式的第二子开关上的传感器发出信号时，则当前输出模式处于第二输出模式。

第二步：在所述当前输出模式处于所述第一输出模式时，确定所述当前速度变化控制曲线具体为第一速度变化控制曲线；或在所述当前输出模式处于所述第二输出模式时，确定所述当前速度变化控制曲线具体为第二速度变化控制曲线。

具体地，所述速度变化控制曲线可以为一次函数关系，在根据传感器的信号检出当前输出模式为第一输出模式，当前速度变化控制曲线为第一速度变换控制曲线K1ΔS；在根据传感器的信号检出当前输出模式为第二输出模式，当前速度变化控制曲线为第二速度变换控制曲线K2ΔS。可以理解地，所述速度变化控制曲线可以为二次函数关系，如在第一速度变化控制曲线为K1ΔS²时，对应地，第二速度变化控制曲线为K2ΔS²。当然，所述速度变化控制曲线还可以为三次、四次等或者其他函数关系，在此不再一一列举。

对应地，在所述附加车轴装置100有两种输出模式，所述速度变化控制曲线为一次函数关系时，所述根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号，具体可以通过以下方法实现：

在所述当前输出模式处于所述第一输出模式时，根据K1ΔS，生成第一控制信号；或在所述当前输出模式处于所述第二输出模式时，根据K2ΔS，生成第二控制信号；其中，K1和K2为大于0的常数，且K1不等于K2。

在所述附加车轴装置100包括发动机151、液压泵152和液压马达153时，所述执行所述控制信号，使所述附加车轴装置达到相应的速度，，具体通过以下方法控制：

通过所述发动机151驱动所述附加车轴装置中的液压泵152；

通过所述控制信号控制所述液压泵152的排量，从而控制所述附加车轴装置100中的液压马达153的转动速度，进而使所述附加车轴装置100达到相应的速度。

通过设置发动机151、液压泵152和液压马达153，采用发动机151、液压泵152和液压马达153来执行将附加车轴装置100驱动达到相应的速度，避免在速度改变过程中，附加车轴装置100产生较大的振动，增加在速度改变过成中的附加车轴装置100平稳性。

因为上述速度控制方法中，所述附加车轴装置100具有多种输出模式，在不同输出模式下，在车速手柄130的位移ΔS即所述速度设定信号相同时，得出的附加车轴装置100的速度不同，从而解决了现有技术中，附加车轴装置在车速手柄的同一刻度时，附加车轴转动的速度相同，不能满足不同工况的使用要求的技术问题，达到使得附加车轴装置能够满足不同工况的使用要求的技术效果。

以下描述上述速度控制方法对应的附加车轴装置100的速度控制系统。

如图2所示，一种附加车轴装置100的速度控制系统包括：

判断单元160，用于判断是否收到一速度设定信号，获得第一判断结果；

检测单元170，用于当所述第一判断结果表明收到所述速度设定信号时，检测所述附加车轴装置的当前输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，其中，所述附加车轴装置具有M种不同的输出模式，所述M大于等于2，每一所述输出模式对应一速度变化控制曲线；

生成执行单元180，用于根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号，并执行所述控制信号，使所述附加车轴装置达到相应的速度。

具体地，所述检测单元170具体用于：检测所述附加车轴装置100的当前输出模式是第一输出模式还是与所述第一输出模式不同的第二输出模式；在所述附加车轴装置100的当前输出模式为所述第一输出模式时，确定所述当前速度变化控制曲线具体为第一速度变化控制曲线；或在所述附加车轴装置100的当前输出模式为所述第二输出模式时，确定所述当前速度变化控制曲线具体为与第一速度变化控制曲线不同的第二速度变化控制曲线。

具体地，所述速度变化控制曲线为一次函数关系，所述生成执行单元180具体用于：在所述当前输出模式为所述第一输出模式时，根据K1ΔS，生成第一控制信号；或在所述当前输出模式为所述第二输出模式时，根据K2ΔS，生成第二控制信号；

其中，所述ΔS为所述速度手柄130发出所述速度设定信号时移动的位移，K1和K2为大于0的常数，且K1不等于K2。

如图3所示，所述附加车轴装置100包括：

附加车轴110；

模式开关120，用于切换所述附加车轴装置100的输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，其中，所述附加车轴装置具有M种不同的输出模式，所述M大于等于2，每一所述输出模式对应一速度变化控制曲线；

车速手柄130，用于生成一速度设定信号；

控制器140，与所述模式开关120和所述车速手柄130连接，用于根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号；

驱动器150，与所述控制器140连接，根据所述控制信号，用于控制所述附加车轴110使所述附加车轴装置100从所述第一速度值改变为与所述第一速度值不同的第二速度值。

所述模式开关120具有第一位置和与所述第一位置不同的第二位置；当所述模式开关120旋转到所述第一位置时，所述附加车轴装置100处于第一输出模式；当所述模式开关120位于所述第二位置时，所述附加车轴装置100处于第二输出模式。

具体地，在本实施方式中，所述模式开关为旋转式开关，所述速度手柄为移动式手柄。使用时，通过旋转模式开关，使得模式开关从第一位置转动到第二位置，从而使得附加车轴装置的对应第一位置的第一输出模式切换为对应第二位置的第二输入模式。

在本实施方式中，所述驱动器150包括：与所述控制器140连接发动机151、与所述控制器140和所述发动机151连接液压泵152和与所述液压泵152连接的液压马达153。其中，所述发动机151用于驱动所述液压泵152，所述控制器用于控制所述发动机151启动和控制所述液压泵152的排量，从而控制所述附加车轴装置100中的液压马达152的转动速度，进而使得所述附加车轴装置100达到所述相应的速度。

当附加车轴装置100单独行驶如转场时，将当前模式调整到K值较大模式下，从而使得附加车轴装置100能够对车速手柄130的操作进行快速响应，以尽快达到较高的行驶速度，以提高工作效率；而在附加车轴装置130与主车对接时，可以将当前模式120调整到K值较小的模式下，在操作车速手柄130时，附加车轴装置100能够进行精确移动，实现进行附加车轴装置130位置的微调，以便于对准销孔，便于对接。

因为上述速度控制方法中，所述附加车轴装置100具有多种输出模式，在不同输出模式下，在车速手柄130的位移ΔS即所述速度设定信号相同时，得出的附加车轴装置100的速度不同，从而解决了现有技术中，附加车轴装置在车速手柄的同一刻度时，附加车轴转动的速度相同，不能满足不同工况的使用要求的技术问题，达到使得附加车轴装置能够满足不同工况的使用要求的技术效果。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种附加车轴装置的速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：

判断是否收到一速度设定信号，获得第一判断结果；

当所述第一判断结果表明收到所述速度设定信号时，检测所述附加车轴装置的当前输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，其中，所述附加车轴装置具有M种不同的输出模式，所述M大于等于2，每一所述输出模式对应一速度变化控制曲线；

根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号，并执行所述控制信号，使所述附加车轴装置达到相应的速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述附加车轴装置的当前输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，具体为：

检测所述附加车轴装置的当前输出模式是第一输出模式还是与所述第一输出模式不同的第二输出模式；

在所述附加车轴装置的当前输出模式为所述第一输出模式时，确定所述当前速度变化控制曲线为第一速度变化控制曲线；或

在所述附加车轴装置的当前输出模式处于为所述第二输出模式时，确定所述当前速度变化控制曲线为与第一速度变化控制曲线不同的第二速度变化控制曲线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度变化控制曲线为一次函数关系，所述根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号，具体为：

在所述当前输出模式为所述第一输出模式时，根据K1ΔS，生成第一控制信号；或

在所述当前输出模式为所述第二输出模式时，根据K2ΔS，生成第二控制信号；

其中，所述ΔS为所述车速手柄发出所述速度设定信号时移动的位移，K1和K2为大于0的常数，且K1不等于K2。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行所述控制信号，使所述附加车轴装置达到相应的速度，具体为：

通过所述发动机驱动所述附加车轴装置中的液压泵；

通过所述控制信号控制所述液压泵的排量，从而控制所述附加车轴装置中的液压马达的转动速度，进而使所述附加车轴装置达到相应的速度。

5.一种附加车轴装置的速度控制系统，其特征在于，所述速度控制系统包括：

判断单元，用于判断是否收到一速度设定信号，获得第一判断结果；

检测单元，用于当所述第一判断结果表明收到所述速度设定信号时，检测所述附加车轴装置的当前输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，其中，所述附加车轴装置具有M种不同的输出模式，所述M大于等于2，每一所述输出模式对应一速度变化控制曲线；

生成执行单元，用于根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号，并执行所述控制信号，使所述附加车轴装置达到相应的速度。

6.如权利要求5所述的速度控制系统，其特征在于，所述检测单元具体用于：

检测所述附加车轴装置的当前输出模式是第一输出模式还是与所述第一输出模式不同的第二输出模式；

在所述附加车轴装置的当前输出模式为所述第一输出模式时，确定所述当前速度变化控制曲线为第一速度变化控制曲线；或

在所述附加车轴装置的当前输出模式为所述第二输出模式时，确定所述当前速度变化控制曲线为与第一速度变化控制曲线不同的第二速度变化控制曲线。

7.如权利要求6所述的速度控制系统，其特征在于，所述速度变化控制曲线为一次函数关系，所述生成执行单元具体用于：

在所述当前输出模式为所述第一输出模式时，根据K1ΔS，生成第一控制信号；或

在所述当前输出模式为所述第二输出模式时，根据K2ΔS，生成第二控制信号；

其中，所述ΔS为所述车速手柄发出所述速度设定信号时移动的位移，K1和K2为大于0的常数，且K1不等于K2。

8.一种附加车轴装置，其特征在于，所述附加车轴装置包括：

附加车轴；

模式开关，用于切换所述附加车轴装置的输出模式，所述当前输出模式对应一当前速度变化控制曲线，其中，所述附加车轴装置具有M种不同的输出模式，所述M大于等于2，每一所述输出模式对应一速度变化控制曲线；

车速手柄，用于生成一速度设定信号；

控制器，与所述模式开关和所述车速手柄连接，用于根据所述速度设定信号和所述当前速度变化控制曲线，生成一控制信号；

驱动器，与所述控制器连接，根据所述控制信号，用于驱动所述附加车轴使所述附加车轴装置达到相应的速度。

9.如权利要求8所述的附加车轴装置，其特征在于，所述模式开关为旋转式开关，或/和所述车速手柄为移动式手柄。

10.如权利要求8所述的附加车轴装置，其特征在于，所述模式开关具有第一位置和与所述第一位置不同的第二位置；当所述模式开关旋转到所述第一位置时，所述附加车轴装置处于第一输出模式；当所述模式开关位于所述第二位置时，所述附加车轴装置处于第二输出模式。

11.如权利要求8所述的附加车轴装置，其特征在于，所述驱动器包括：与所述控制器连接发动机、与所述控制器和所述发动机连接液压泵和与所述液压泵连接的液压马达；

其中，所述发动机用于驱动所述液压泵，所述控制器用于控制所述发动机启动和控制所述液压泵的排量，从而控制所述附加车轴装置中的液压马达的转动速度，进而使得所述附加车轴装置达到所述相应的速度。

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