CN103537830A - 焊接机器人防碰撞装置 - Google Patents

焊接机器人防碰撞装置 Download PDF

Info

Publication number
CN103537830A
CN103537830A CN201310473680.4A CN201310473680A CN103537830A CN 103537830 A CN103537830 A CN 103537830A CN 201310473680 A CN201310473680 A CN 201310473680A CN 103537830 A CN103537830 A CN 103537830A
Authority
CN
China
Prior art keywords
base
connecting axle
robot
welding robot
prevention device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201310473680.4A
Other languages
English (en)
Inventor
丁朝景
徐晗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Panda Electronics Co Ltd
Nanjing Panda Electronics Equipment Co Ltd
Original Assignee
Nanjing Panda Electronics Co Ltd
Nanjing Panda Electronics Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Panda Electronics Co Ltd, Nanjing Panda Electronics Equipment Co Ltd filed Critical Nanjing Panda Electronics Co Ltd
Priority to CN201310473680.4A priority Critical patent/CN103537830A/zh
Publication of CN103537830A publication Critical patent/CN103537830A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/006—Safety devices

Abstract

本发明涉及一种焊接机器人防碰撞装置，包括与机器人执行端相连的底座，及与焊枪顶端相连的连接轴，所述底座的中央设有一通孔；所述底座和连接轴之间设有一中心凸起的圆盘形弹簧固定盘，其下端面与连接轴上端面相贴合，其凸起伸入所述底座的通孔内，并在凸起及其周围的盘面上安装有多个处于受压状态的弹簧；所述弹簧固定盘的一侧设有一支点，且该支点与安装于同侧并与机器人控制器相连的传感器相接触。本发明设计合理，结构简单，安装方便，可有效防止焊接机器人发生碰撞时，对焊枪及机器人等造成的损坏，并可在机器人回退后，确保焊枪准确回位，避免了重新校准或编程的麻烦，不仅提高了设备运行的安全性和稳定性，也降低了运行成本。

Description

焊接机器人防碰撞装置
技术领域
本发明涉及一种生产装置，尤其是一种应用于焊接机器人的装置，具体的说是一种焊接机器人防碰撞装置。
背景技术
目前，焊接机器人在焊接过程及示教编程时，时常会出现焊枪碰到工件及其它障碍物的情况，导致焊枪被损坏及焊接位置发生偏移，直接影响到生产和操作的安全，严重时会造成焊接机器人超负荷损坏，或其它严重安全事故。为此，需要给焊接机器人安装防碰撞装置。但是，现有的焊接机器人防碰撞装置大多为专用型，仅适合一种机器人及特用焊枪，不具备通用性，而且大多数不具备在X轴、Y轴、Z轴360度全方位范围内碰撞后自动恢复的功能。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种通用性强，且可复位准确的焊接机器人防碰撞装置。
本发明的技术方案是：
一种焊接机器人防碰撞装置，包括与机器人执行端相连的底座，及与焊枪顶端相连的连接轴，所述底座的中央设有一通孔；所述底座和连接轴之间设有一中心凸起的圆盘形弹簧固定盘，其下端面与连接轴上端面相贴合，其凸起伸入所述底座的通孔内，并在凸起及其周围的盘面上安装有多个处于受压状态的弹簧；所述弹簧固定盘的一侧设有一支点，且该支点与安装于同侧并与机器人控制器相连的传感器相接触。
所述凸起周围的弹簧为均匀分布于弹簧固定盘上。
所述连接轴的纵截面为T形，其下部套装有一固接于底座上的顶盖，并在该顶盖和连接轴的上底之间设有环形轴连接片。
所述轴连接片上嵌装有多个与所述弹簧一一对应的钢珠。
所述连接轴上底及顶盖上均设有与所述钢珠对应且直径小于钢珠直径的定位孔，并将钢珠压紧在定位孔之间。
所述轴连接片上设有一球形定位销，并在连接轴上底上设有与该定位销对应的销孔。
本发明的有益效果：
本发明设计合理，结构简单，安装方便，可有效防止焊接机器人发生碰撞时，对焊枪及机器人等造成的损坏，并可在机器人回退后，确保焊枪准确回位，避免了重新校准或编程的麻烦，不仅提高了设备运行的安全性和稳定性，也降低了运行成本。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明A-A向剖视图。
图3是本发明B-B向剖视图。
其中：1-底座；2-弹簧固定盘；3-连接轴；4-轴连接片；5-顶盖；6-弹簧；7-传感器；8-钢珠；9-球形定位销。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
如图1至3所示，本发明包括与机器人执行端相连的底座1，及与焊枪顶端相连的连接轴3。在所述底座1的中央设有一通孔。在所述底座1和连接轴3之间设有一中心凸起的圆盘形弹簧固定盘2，其下端面与连接轴3的上端面相贴合，其凸起伸入所述底座1的通孔内，并在凸起及其周围的盘面上安装有多个处于受压状态的弹簧6。所述凸起周围的弹簧为均匀分布于弹簧固定盘2上。所述弹簧固定盘2的一侧设有一支点，且该支点与安装于同侧并与机器人控制器相连的传感器7相接触。所述连接轴3的纵截面为T形，其下部套装有一固接于底座1上的顶盖5，并在该顶盖和连接轴3的上底之间设有环形轴连接片4。该轴连接片上嵌装有多个与所述弹簧6一一对应的钢珠8。所述连接轴3的上底及顶盖5上均设有与所述钢珠8对应且直径小于钢珠直径的定位孔，并将钢珠8压紧在定位孔之间。所述轴连接片4上还设有一球形定位销9，并在连接轴3上底上设有与该定位销对应的销孔。
本发明的工作原理为：当焊枪与障碍物发生碰撞时，与传感器相接的弹簧固定盘上的支点发生位置变化，并由传感器发出信号给控制系统，令焊接机器人停止动作，以达到缓冲撞击，有效保护焊枪及焊接机器人不被损坏的目的。当机器人退回后，连接轴在多组弹簧的压紧力作用下，以及轴连接片上的球形定位销和钢珠的共同作用下，使焊枪迅速回到被撞击的初始位置，从而保证焊枪的焊接位置不发生偏移。当X轴、Y轴、Z轴360度范围内的撞击在装置设定的范围内时，多组弹簧和一一对应的多组钢珠确保连接轴能准确的恢复到被撞击前的原始位置。而当撞击或旋转超过装置设定的安全值时，使球形定位销脱出销孔而无法复位时，传感器会发出信号，使机器人停止工作。而后，须经人工复位后回到撞击前的位置，从而确保了焊枪能准确的恢复到撞击前的焊接位置。
本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

Claims (6)

1.一种焊接机器人防碰撞装置，包括与机器人执行端相连的底座（1），及与焊枪顶端相连的连接轴（3），其特征是所述底座（1）的中央设有一通孔；所述底座（1）和连接轴（3）之间设有一中心凸起的圆盘形弹簧固定盘（2），其下端面与连接轴（3）上端面相贴合，其凸起伸入所述底座（1）的通孔内，并在凸起及其周围的盘面上安装有多个处于受压状态的弹簧（6）；所述弹簧固定盘（2）的一侧设有一支点，且该支点与安装于同侧并与机器人控制器相连的传感器（7）相接触。
2.根据权利要求1所述焊接机器人防碰撞装置，其特征是所述凸起周围的弹簧（6）为均匀分布于弹簧固定盘（2）上。
3.根据权利要求1所述焊接机器人防碰撞装置，其特征是所述连接轴（3）的纵截面为T形，其下部套装有一个固接于底座（1）上的顶盖（5），并在该顶盖和连接轴（3）的上底之间设有环形轴连接片（4）。
4.根据权利要求3所述焊接机器人防碰撞装置，其特征是所述轴连接片（4）上嵌装有多个与所述弹簧一一对应的钢珠（8）。
5.根据权利要求3所述焊接机器人防碰撞装置，其特征是所述连接轴（3）上底及顶盖（5）上均设有与所述钢珠（8）对应且直径小于钢珠直径的定位孔，并将钢珠压紧在定位孔之间。
6.根据权利要求3或4所述焊接机器人防碰撞装置，其特征是所述轴连接片上设有一球形定位销（9），并在连接轴（3）上底上设有与该定位销对应的销孔。
CN201310473680.4A 2013-10-12 2013-10-12 焊接机器人防碰撞装置 Pending CN103537830A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310473680.4A CN103537830A (zh) 2013-10-12 2013-10-12 焊接机器人防碰撞装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310473680.4A CN103537830A (zh) 2013-10-12 2013-10-12 焊接机器人防碰撞装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103537830A true CN103537830A (zh) 2014-01-29

Family

ID=49961890

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310473680.4A Pending CN103537830A (zh) 2013-10-12 2013-10-12 焊接机器人防碰撞装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103537830A (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103785959A (zh) * 2014-02-13 2014-05-14 无锡卓工自动化制造有限公司 防撞连接器
CN103807352A (zh) * 2014-02-25 2014-05-21 南京捷诺环境技术有限公司 一种重型光电设备用防撞器
CN104439788A (zh) * 2014-11-26 2015-03-25 泰佰亿（山东）工业有限公司 焊枪防撞器法兰定位连杆组件单元
CN104959717A (zh) * 2015-07-01 2015-10-07 苏州东金机械金属有限公司 一种防撞机器人焊枪
CN105773002A (zh) * 2016-03-30 2016-07-20 山东诺博泰智能科技有限公司 一种自动化防碰撞装置的定位机构
CN108051862A (zh) * 2017-12-16 2018-05-18 李大德 靠水银导通和切断电路信号的防碰撞传感器
CN108422070A (zh) * 2018-05-16 2018-08-21 苏州钛盟科技精密模具有限公司 一种高精弹性复位焊枪座
CN108544113A (zh) * 2018-04-27 2018-09-18 钱立文 一种封口焊机焊枪控制系统
CN108941989A (zh) * 2018-07-26 2018-12-07 南通振康机械有限公司 一种机器人焊接、切割防碰撞装置
CN117697074A (zh) * 2024-02-06 2024-03-15 湖南超宇科技有限公司 一种具有高效率且焊缝均匀的智能化数控焊接装置及方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4717003A (en) * 1986-04-21 1988-01-05 Eoa Systems Breakaway clutch for robot end-of-arm tooling
US4998606A (en) * 1990-01-31 1991-03-12 Eoa Systems, Inc. Programmable breakaway clutch system with collapsible failure mode
CN1114498A (zh) * 1993-09-13 1996-01-03 亚历山大宾兹尔有限无限股份两合公司 特别适用于机械手焊接烧嘴或切割烧嘴的工具固定装置
US5915506A (en) * 1995-12-06 1999-06-29 Comptoir Commercial De Mecanique Et D'outillage De Precision Ccmop Emergency stop module for a robot
US20040175227A1 (en) * 2001-07-03 2004-09-09 Heinz-Martin Munch Toolholder for coupling a tool to a handling device
CN203557025U (zh) * 2013-10-12 2014-04-23 南京熊猫电子股份有限公司 焊接机器人防碰撞装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4717003A (en) * 1986-04-21 1988-01-05 Eoa Systems Breakaway clutch for robot end-of-arm tooling
US4998606A (en) * 1990-01-31 1991-03-12 Eoa Systems, Inc. Programmable breakaway clutch system with collapsible failure mode
CN1114498A (zh) * 1993-09-13 1996-01-03 亚历山大宾兹尔有限无限股份两合公司 特别适用于机械手焊接烧嘴或切割烧嘴的工具固定装置
US5915506A (en) * 1995-12-06 1999-06-29 Comptoir Commercial De Mecanique Et D'outillage De Precision Ccmop Emergency stop module for a robot
US20040175227A1 (en) * 2001-07-03 2004-09-09 Heinz-Martin Munch Toolholder for coupling a tool to a handling device
CN203557025U (zh) * 2013-10-12 2014-04-23 南京熊猫电子股份有限公司 焊接机器人防碰撞装置

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103785959A (zh) * 2014-02-13 2014-05-14 无锡卓工自动化制造有限公司 防撞连接器
CN103807352A (zh) * 2014-02-25 2014-05-21 南京捷诺环境技术有限公司 一种重型光电设备用防撞器
CN104439788A (zh) * 2014-11-26 2015-03-25 泰佰亿（山东）工业有限公司 焊枪防撞器法兰定位连杆组件单元
CN104439788B (zh) * 2014-11-26 2016-06-22 泰佰亿（山东）工业有限公司 焊枪防撞器法兰定位连杆组件单元
CN104959717A (zh) * 2015-07-01 2015-10-07 苏州东金机械金属有限公司 一种防撞机器人焊枪
CN105773002A (zh) * 2016-03-30 2016-07-20 山东诺博泰智能科技有限公司 一种自动化防碰撞装置的定位机构
CN108051862A (zh) * 2017-12-16 2018-05-18 李大德 靠水银导通和切断电路信号的防碰撞传感器
CN108544113A (zh) * 2018-04-27 2018-09-18 钱立文 一种封口焊机焊枪控制系统
CN108544113B (zh) * 2018-04-27 2020-04-24 钱立文 一种封口焊机焊枪控制系统
CN108422070A (zh) * 2018-05-16 2018-08-21 苏州钛盟科技精密模具有限公司 一种高精弹性复位焊枪座
CN108941989A (zh) * 2018-07-26 2018-12-07 南通振康机械有限公司 一种机器人焊接、切割防碰撞装置
CN108941989B (zh) * 2018-07-26 2020-07-14 南通振康机械有限公司 一种机器人焊接、切割防碰撞装置
CN117697074A (zh) * 2024-02-06 2024-03-15 湖南超宇科技有限公司 一种具有高效率且焊缝均匀的智能化数控焊接装置及方法
CN117697074B (zh) * 2024-02-06 2024-04-19 湖南超宇科技有限公司 一种具有高效率且焊缝均匀的智能化数控焊接装置及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103537830A (zh) 焊接机器人防碰撞装置
CN203557025U (zh) 焊接机器人防碰撞装置
CN103912563B (zh) 防松动紧固件组件
CN105484972A (zh) 一种压缩机安装结构及采用其的空调器
CN101745912B (zh) 缓冲装置
CN105730498B (zh) 伸缩轴和转向系统
CN102889284A (zh) 车用钣金件装配结构
US5361881A (en) Breakaway clutch
US20100171246A1 (en) Manipulator
CN204128723U (zh) 深沟球轴承铆钉拉脱力检测装置
CN102996593A (zh) 可快速拆装面板的紧固装置
CN102753844A (zh) 具有高频特性的装置如阻抗转换器或放大器在汽车车身上的固定
CN103091099B (zh) 汽车扭杆弹簧模拟装车试验设备
CN106992082A (zh) 一种断路器操动机构及其储能弹簧安装结构
CN204286831U (zh) 一种工程机械及其臂架检测装置
CN104671085A (zh) 一种锁紧卡轨器
CN202968035U (zh) 高空作业平台
CN205819105U (zh) 一种带滑动检查口的发动机护板
CN112228761A (zh) 一种限位撞块和限位装置
CN104057277B (zh) 一种弹簧蓄能制动分泵修复器
CN206898752U (zh) 压装弹性挡圈的装置
CN101754632A (zh) 卡固模块与可携式电子装置
CN105215589A (zh) 一种焊接机器人防碰撞结构
CN219495291U (zh) 一种用于螺母确认的机械式检测装置
CN210830745U (zh) 一种基于弧面二次缓冲的pvc管

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C12 Rejection of a patent application after its publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20140129