CN103528428A - 一种空冷岛智能清洗机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种空冷岛智能清洗机器人，由移动机构、清洗组件、驱动装置、检测装置和控制系统组成，移动机构包括X轨道和Y轨道，X轨道靠近空冷岛的方向设置有滑杆，滑杆可做角位移旋转；清洗组件由高压水泵、喷嘴、滑杆压紧装置等组成；驱动装置包括，X轨道底部的左右驱动装置，X轨道滑杆底部的角位移驱动装置，清洗组件上的上下驱动装置；检测装置包括四个远红外探头和网格清洁度探测器；控制系统由运动控制卡、直流电机调速器、光电轴角编码器、行程开关等组成，集控云台与驱动器之间通过CAN总线方式连接。本发明的有益效果是：完全实现空冷岛清洗自动化，能智能调节清洗水量、压力，实现清洗效果的智能检测。

Description

一种空冷岛智能清洗机器人
 
技术领域
本发明涉及一种清洗装置，特别涉及合一种空冷岛智能清洗机器人。
背景技术
近年来，随着我国电源建设不断发展，在北方一些煤炭资源丰富，水资源严重匮乏地区，逐渐新建了一批空冷发电机组，保证了电力的可持续发展，但空冷岛长期暴露在空气中运行，空气中的细沙、灰尘，以及大风所产生的杂物等杂质堆积在散热器翅片上，不但会阻碍热交换，而且会影响风扇排气，导致热交换的效率降低，严重时直接影响正常发电效率，因此需要定期对空冷岛的散热器翅片进行冲洗以提高机组效率。
经过检索，对于散热装置外表面的清洗装置有多种多样，然而这类装置难以实现对空冷器的完全自动清洗。专利申请公布号为CN101832732A 的“空冷凝汽器清洗系统及其高压软管驱动装置” 提供了一种设计合理，结构简单，易于操作使用，工作稳定性好的空冷凝汽器清洗系统，但是该系统依然存在不能完全实现自动化的问题，且在智能调节清洗水量、压力方面并未实现，同时也不能实现清洗效果的智能检测。
发明内容
本发明所解决的技术问题在于提供一种空冷岛智能清洗机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。本发明是通过以下技术方案实现的：
    一种空冷岛智能清洗机器人，由移动机构、清洗组件、驱动装置、检测装置和控制系统组成，移动机构包括X轨道和Y轨道，Y轨道固定在空冷岛侧部，由上、下两条横向轨道组成，X轨道安装在两条Y向轨道之间，X轨道靠近空冷岛的方向设置有滑杆，滑杆可做角位移旋转，清洗组件由高压水泵、喷嘴、喷嘴管路、清洗组件固定板、滑杆压紧装置组成，喷嘴由三个阀门控制，驱动装置包括，安装在移动机构X轨道底部的左右驱动装置，安装在X轨道滑杆底部的角位移驱动装置，以及安装在清洗组件上的上下驱动装置，检测装置包括安装在清洗组件固定板四边的四个远红外探头以及网格清洁度探测器组成，网格清洁度探测器是由安装在冷凝器格栅垂直面两侧的一对探测元件组成，考虑到现场环境及安装的要求，其中一个安装在云台上，随云台运动；另一个采用布点方式固定安装在格栅另一侧；控制系统由运动控制卡、运动卡外接线板、直流电机调速器、光电轴角编码器、系统工作状态检测输入行程开关组成，运动控制卡通过对直流电机调速器发出模拟电压信号对直流伺服电动机的转速、角位移、正、反转等进行控制，在系统中采用光电轴角编码器对电机的参数运行状态以及程序的运行状态进行反馈，行程开关对电机的行程位置进行控制，集控云台与驱动器之间通过CAN总线方式连接。
所述的清洗组件喷嘴的端面上设有与喷水孔贯通的条形狭槽。
所述的安装在X轨道滑杆底部的角位移驱动装置，滑杆与驱动装置成齿轮连接，每齿角度为10~15度。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、  系统完全实现自动化；
2、  安装在X轨道滑杆底部的角位移驱动装置，可使清洗组件固定板做旋转，清洗时水可冲入翅片之间的缝中，提高清洗效果。
3、通过控制系统可智能调节清洗水量、压力，节约用水量，
4、  实现清洗效果的智能检测。
附图说明
图1是本发明提供的主视机构示意图
图2是本发明提供的侧视结构示意图
图3是本发明一个实施例提供的滑杆角位移驱动示意图
图4是本发明一个实施例提供喷嘴端面示意图
图5是本发明控制系统结构框图
图中：1.Y轨道，2.X轨道，3.滑杆，4.远红外探头，5.喷嘴，6.集控云台，7. 清洗组件上的上下驱动装置，8.X轨道左右驱动装置，9.滑杆角位移驱动装置，10.网格清洁度探测器，11.清洗组件固定板，12.高压水泵，13.喷嘴管路，14.喷嘴，15.阀门，16. 滑杆压紧装置，17.空冷岛， 031.滑杆齿轮，091滑杆角位移驱动装置齿轮，141.条形狭槽，100.运动控制卡，200.运动卡外接板，300.直流电机调速器，400.直流电机，500.行程开关，600.光电轴角编码，700. 网格清洁度探测器，800. 远红外探头。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述。
如图1、2、3、4、5所示，一种空冷岛智能清洗机器人，由移动机构、清洗组件、驱动装置、检测装置和控制系统组成， 移动机构包括X轨道2和Y轨道1，Y轨道1固定在空冷岛17侧部，由上、下两条横向轨道组成，X轨道2安装在两条Y轨道1之间，X轨道2靠近空冷岛17的方向设置有滑杆3，滑杆3可做角位移旋转，清洗组件由高压水泵12、喷嘴14、喷嘴管路13、清洗组件固定板11、滑杆压紧装置16组成，喷嘴由三个阀门15控制，喷嘴的端面上设有与喷水孔贯通的条形狭槽141。驱动装置包括，安装在移动机构X轨道底部的左右驱动装置8，安装在X轨道滑杆底部的角位移驱动装置9，滑杆3与驱动装置9通过.滑杆齿轮031，滑杆角位移驱动装置齿轮091连接，每齿角度为10~15度，滑杆角位移驱动装置齿轮091可以带动滑杆齿轮031，使滑杆做10~15度往复运动，驱动装置还包括安装在清洗组件上的上下驱动装置7，检测装置包括安装在清洗组件固定板四边的四个远红外探头4以及网格清洁度探测器10组成，网格清洁度探测器10是由安装在冷凝器格栅垂直面两侧的一对探测元件组成，考虑到现场环境及安装的要求，其中一个安装在云台上，随云台运动；另一个采用布点方式固定安装在格栅另一侧；控制系统由运动控制卡100、运动卡外接线板200、直流电机调速器300、光电轴角编码器600、系统工作状态检测输入行程开关组500成，运动控制卡100通过对直流电机调速器300发出模拟电压信号对直流伺服电动机400的转速、角位移、正、反转等进行控制，在系统中采用光电轴角编码器600对电机的参数运行状态以及程序的运行状态进行反馈，行程开关500对电机的行程位置进行控制，集控云台与驱动器之间通过CAN总线方式连接。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明，本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方法替代，但并不会偏离本发明的精神或超越所附权利要求书定义的范围。

Claims (3)

1.  一种空冷岛智能清洗机器人，由移动机构、清洗组件、驱动装置、检测装置和控制系统组成，其特征在于：移动机构包括X轨道和Y轨道，Y轨道固定在空冷岛侧部，有上、下两条横向轨道组成，X轨道安装在两条Y向轨道之间，X轨道靠近空冷岛的方向设置有滑杆，滑杆可做角位移旋转；清洗组件由高压水泵、喷嘴、喷嘴管路、清洗组件固定板、滑杆压紧装置组成，喷嘴由三个阀门控制；驱动装置包括，安装在移动机构X轨道底部的左右驱动装置，安装在X轨道滑杆底部的角位移驱动装置，以及安装在清洗组件上的上下驱动装置；检测装置包括安装在清洗组件固定板四边的四个远红外探头以及网格清洁度探测器；控制系统由运动控制卡、运动卡外接线板、直流电机调速器、光电轴角编码器、系统工作状态检测输入行程开关组成，集控云台与驱动器之间通过CAN总线方式连接。
2.根据权利要求1所述的一种空冷岛智能清洗机器人，其特征在于：所述的清洗组件喷嘴的端面上设有与喷水孔贯通的条形狭槽。
3.根据权利要求1所述的一种空冷岛智能清洗机器人，其特征在于：所述的安装在X轨道滑杆底部的角位移驱动装置，滑杆与驱动装置成齿轮连接，每齿角度为10~15度。
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