CN206326595U - 一种多轴联动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种多轴联动机械手，包括：安装座；对称固定在安装座左右两侧的第一轴臂和第二轴臂，安装在安装座正下方的底座；安装在底座端侧上的第一支臂；安装在第一支臂中端且向上倾斜延伸的第一支撑杆；安装在第一支臂末端且与第一支撑杆平行设置的第一连杆；安装在底座端侧上且与第一支臂对称设置的第二支臂；安装在第二支臂上且向上倾斜延伸的第二支撑杆；安装在安装座前侧面的第二电机；安装在安装座前侧面且与第二电机对称设置的第三电机。本多轴联动机械手，结构简单、抗干扰能力强、工作可靠性高、通用性强且成本经济，通过电机驱动轴臂，即可实现机械手的移动，灵活快捷，适应性广。

Description

一种多轴联动机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种多轴联动机械手。

背景技术

机械手是应用于工业机器人的重要执行部件，机械手的运动灵活性和精确性对于工业机器人工业化起着重要作用。现阶段机器作业逐渐取代人工作业，机器需要像人一样去执行不同任务，工业机械手是一种在工业生产中代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业的自动化装置，按照设定的程序、轨迹和要求执行监控、抓取、搬运工作或操持工具或进行操作。

机械手在生产设备和生产线上用于物料的搬运和换位，多数情况下机械手都是多轴的，其运动方式一般是复杂的三维动作。目前的机械手一般是由多个独立驱动的轴构成多自由度的复杂机械手，一般采用多个驱动电机才能实现复杂的多轴三维运动。这种机械手一般采用多轴联动的复杂控制系统分别驱动机械手的各驱动轴，因而存在运转速度慢、抗干扰能力差、工作可靠性差、价格昂贵等缺点，因而在中低端设备上难以得到普及应用。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型提供了一种结构简单、抗干扰能力强、工作可靠性高、通用性强且成本经济的多轴联动机械手。

本实用新型的技术方案如下：一种多轴联动机械手，包括：安装座；对称固定在安装座左右两侧的第一轴臂和第二轴臂，所述第一轴臂上安装有活动轴块；安装在安装座正下方的底座；安装在底座端侧上的第一支臂；安装在第一支臂中端且向上倾斜延伸的第一支撑杆，所述第一支撑杆的上端与第一轴臂活动连接；安装在第一支臂末端且与第一支撑杆平行设置的第一连杆，所述第一连杆的上端与活动轴块的一端连接；安装在底座端侧上且与第一支臂对称设置的第二支臂；安装在第二支臂上且向上倾斜延伸的第二支撑杆，所述第二支撑杆与第一支撑杆对称设置，所述第二支撑杆的上端与第二轴臂活动连接；安装在安装座前侧面的第二电机，所述第二电机的输出轴贯穿安装座并与第一轴臂的一端连接；安装在安装座前侧面且与第二电机对称设置的第三电机，所述第三电机的输出轴贯穿安装座并与第二轴臂的一端连接。

在上述技术方案中，安装座、第一轴臂、第二轴臂、第一支撑杆、第二支撑杆以及底座之间形成一个稳定的且可以联动的异面三角形结构，当第二电机和第三电机转动时，驱动第一轴臂和第二轴臂上下摆动，进而通过第一支撑杆和第二支撑杆推动底座相对于安装座上下摆动。为了提高底座相对于安装座上下摆动时的抗干扰性，特在第一支臂与活动轴块之间设置与第一支撑杆平行的第一连杆，通过第一连杆与第一支撑杆之间形成的平行四边形保证第一支撑杆运动时在水平方向上始终不会发生偏离。

优选的，所述安装座的前侧面上设置有滑槽，所述滑槽内安装有滑块。滑块可以用于对接其它的外在设备，实现外在设备与安装座在竖直平面上的同步运动。

优选的，所述底座上安装有一个输出轴向下的第一电机。通过第一电机可以在底座上对接可在竖直平面上旋转的外部设备，扩大本机械手的适应性。

优选的，所述活动轴块上设置有两个端角，其中一个端角与第一连杆连接，另外一个端角通过第二连杆连接到安装座的上端。通过第二连杆可以实现对第一轴臂上下移动的位置及幅度限定，通过第二连杆可以控制机械手的活动范围，增强机械手运动时的精确性。

本实用新型的有益效果在于：

1)本多轴联动机械手，部件较少，结构较为简单，通过电机驱动轴臂，即可实现机械手的移动，灵活快捷，适应性广；

2)本多轴联动机械手中第一连杆与第一支撑杆之间形成的平行四边形保证第一支撑杆运动时在水平方向上始终不会发生偏离，可以增强机械手上下动作时的稳定性；

3)本多轴联动机械手的驱动采用电机驱动，控制简单，制造和维护成本较低。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的前视图。

图中：100、底座；110、第一支臂；120、第一支撑杆；130、第一连杆；140、第二支撑杆；150、活动轴块；160、第二连杆；170、第一轴臂；180、第二轴臂；190、第二支臂；200、安装座；300、第一电机；410、第二电机；420、第三电机；500、滑块；510、滑槽。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：一种多轴联动机械手。

参照图1至图2所示，一种多轴联动机械手，包括：安装座200；对称固定在安装座200左右两侧的第一轴臂170和第二轴臂180，所述第一轴臂170上安装有活动轴块150；安装在安装座200正下方的底座100；安装在底座100端侧上的第一支臂110；安装在第一支臂110中端且向上倾斜延伸的第一支撑杆120，所述第一支撑杆120的上端与第一轴臂170活动连接；安装在第一支臂110末端且与第一支撑杆120平行设置的第一连杆130，所述第一连杆130的上端与活动轴块150的一端连接；安装在底座100端侧上且与第一支臂110对称设置的第二支臂190；安装在第二支臂190上且向上倾斜延伸的第二支撑杆140，所述第二支撑杆140与第一支撑杆120对称设置，所述第二支撑杆140的上端与第二轴臂180活动连接；安装在安装座200前侧面的第二电机410，所述第二电机410的输出轴贯穿安装座200并与第一轴臂170的一端连接；安装在安装座200前侧面且与第二电机410对称设置的第三电机420，所述第三电机420的输出轴贯穿安装座200并与第二轴臂180的一端连接。

本多轴联动机械手的工作原理为：安装座200、第一轴臂170、第二轴臂180、第一支撑杆120、第二支撑杆140以及底座100之间形成一个稳定的且可以联动的异面三角形结构，当第二电机410和第三电机420转动时，驱动第一轴臂170和第二轴臂180上下摆动，进而通过第一支撑杆120和第二支撑杆140推动底座100相对于安装座200上下摆动。为了提高底座100相对于安装座200上下摆动时的抗干扰性，特在第一支臂110与活动轴块150之间设置与第一支撑杆120平行的第一连杆130，通过第一连杆130与第一支撑杆120之间形成的平行四边形保证第一支撑杆120运动时在水平方向上始终不会发生偏离。

参照图2所示，所述安装座200的前侧面上设置有滑槽510，所述滑槽510内安装有滑块500。滑块500可以用于对接其它的外在设备，实现外在设备与安装座200在竖直平面上的同步运动。

参照图1所示，所述底座100上安装有一个输出轴向下的第一电机300。通过第一电机300可以在底座100上对接可在竖直平面上旋转的外部设备，扩大本机械手的适应性。

参照图1所示，所述活动轴块150上设置有两个端角，其中一个端角与第一连杆130连接，另外一个端角通过第二连杆160连接到安装座200的上端。通过第二连杆160可以实现对第一轴臂170上下移动的位置及幅度限定，通过第二连杆160可以控制机械手的活动范围，增强机械手运动时的精确性。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种多轴联动机械手，其特征在于包括：

安装座；

对称固定在安装座左右两侧的第一轴臂和第二轴臂，所述第一轴臂上安装有活动轴块；

安装在安装座正下方的底座；

安装在底座端侧上的第一支臂；

安装在第一支臂中端且向上倾斜延伸的第一支撑杆，所述第一支撑杆的上端与第一轴臂活动连接；

安装在第一支臂末端且与第一支撑杆平行设置的第一连杆，所述第一连杆的上端与活动轴块的一端连接；

安装在底座端侧上且与第一支臂对称设置的第二支臂；

安装在第二支臂上且向上倾斜延伸的第二支撑杆，所述第二支撑杆与第一支撑杆对称设置，所述第二支撑杆的上端与第二轴臂活动连接；

安装在安装座前侧面的第二电机，所述第二电机的输出轴贯穿安装座并与第一轴臂的一端连接；

安装在安装座前侧面且与第二电机对称设置的第三电机，所述第三电机的输出轴贯穿安装座并与第二轴臂的一端连接。

2.如权利要求1所述的多轴联动机械手，其特征在于：所述安装座的前侧面上设置有滑槽，所述滑槽内安装有滑块。

3.如权利要求1所述的多轴联动机械手，其特征在于：所述底座上安装有一个输出轴向下的第一电机。

4.如权利要求1所述的多轴联动机械手，其特征在于：所述活动轴块上设置有两个端角，其中一个端角与第一连杆连接，另外一个端角通过第二连杆连接到安装座的上端。