CN103513660B - 一种终端定位方法及系统、移动终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种终端定位方法及系统、移动终端，所述方法应用于定位系统，所述定位系统至少具有图像采集装置，所述包括：判断是否接收到所述终端发出的定位请求消息，当接收到所述终端发出的定位请求消息时，采集所述终端当前的位置特征，依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据，依据所述位置数据，生成位置信息，将所述位置信息发送给所述终端，而不用终端自行计算当前的位置，从而减轻了终端的计算负担，有利于实现终端的快速导航。

Description

一种终端定位方法及系统、移动终端

技术领域

本发明涉及自动控制领域，尤其涉及一种终端定位方法及系统、移动终端。

背景技术

目前，计算量大仍是制约机器人实时定位技术发展的瓶颈，现有的机器人实时定位方法中，一般由机器人自身预先存储环境的地图，并获取外部环境参数，依据获取的参数，进行计算得出当前在地图中所处的位置，或者，依据获取的参数构建出环境地图，再计算出当前在地图中所处的位置，以实现对自身的定位。通常，此计算过程的计算量较大，导致对机器人的软硬件有较高的要求，并且，较大的计算量也不利于机器人快速导航的实现。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种机器人定位方法及系统、移动终端，目的在于解决现有的机器人定位方法中，机器人计算负担过重的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了以下技术方案：

一种终端定位方法，应用于定位系统，所述定位系统至少具有图像采集装置，包括：

判断是否接收到所述终端发出的定位请求消息；

当接收到所述终端发出的定位请求消息时，采集所述终端当前的位置特征；

依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据；

依据所述位置数据，生成位置信息；

将所述位置信息发送给所述终端。

优选地，所述采集所述终端当前的位置特征包括：

采集所述终端的图像。

优选地，所述依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据包括：

根据所述终端的图像，计算所述终端与所述图像采集装置的空间距离；

依据所述空间距离，确定所述终端当前的位置数据。

优选地，所述位置信息包括：

当前环境的地图和所述终端在当前环境的地图中的位置坐标；或者，

所述终端在当前环境的地图中的位置坐标。

优选地，所述依据所述位置数据，生成所述位置信息包括：

将所述位置数据换算为所述当前环境的地图中的位置坐标。

优选地，当所述终端的数量大于一个时，所述采集所述终端当前的位置特征之前，还包括：

依据所述定位请求消息，确定请求定位的终端。

一种终端定位方法，应用于移动终端或电子设备，包括：

发送定位请求消息；

接收位置信息，所述位置信息由所述服务器接收到终端发出的定位请求消息时，采集所述终端当前的位置特征，依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据，并依据所述位置数据生成。

一种终端定位系统，包括：

判断单元，用于判断是否接收到所述终端发出的定位请求消息；

特征采集单元，用于当接收到所述终端发出的定位请求消息时，采集所述终端当前的位置特征；

计算单元，用于依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据；

位置信息生成单元，用于依据所述位置数据，生成位置信息；

发送单元，用于将所述位置信息发送给所述终端。

优选地，所述判断单元包括：

无线接入点，用于接收所述终端发出的定位请求消息；

判断子单元，用于判断所述无线接入点是否接收到所述终端发出的定位请求消息。

优选地，所述特征采集单元包括：

图像采集装置，用于采集所述终端的图像。

优选地，所述计算单元包括：

空间距离计算子单元，用于根据所述终端的图像，计算所述终端与所述图像采集装置的空间距离；

位置数据确定单元，用于依据所述空间距离，确定所述终端当前的位置数据。

优选地，还包括：

终端识别单元，用于当所述终端的数量大于一个时，依据所述定位请求消息，确定请求定位的终端。

一种移动终端，包括：

发送单元，用于发送定位请求消息；

接收单元，用于接收位置信息，所述位置信息由定位系统接收到终端发出的定位请求消息时，采集所述终端当前的位置特征，依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据，并依据所述位置数据生成。

本发明实施例提供的终端定位方法及系统、移动终端，通过终端与定位系统之间的信息交互，由定位系统对终端当前的位置特征进行采集，并依据采集到的位置特征计算出终端当前的位置数据，依据位置数据确定位置信息，再将位置信息发送给终端，而不用终端自行计算当前的位置，从而减轻了终端的计算负担，有利于实现终端的快速导航。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种终端定位方法的流程图；

图2为本发明实施例公开的又一种终端定位方法的流程图；

图3为本发明实施例公开的又一种终端定位方法的流程图；

图4为本发明实施例公开的一种终端定位系统的结构示意图；

图5为本发明实施例公开的又一种终端定位系统的结构示意图；

图6为本发明实施例公开的一种移动终端的结构示意图；

图7为本发明实施例公开的又一种终端定位系统的结构示意图。

具体实施方式

本发明公开了一种终端定位方法及系统、移动终端，其核心发明点在于，终端发送定位请求消息，定位系统接收到所述定位请求消息后，采集所述终端当前的位置特征，并依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据，再依据所述位置数据，生产位置信息，将所述位置信息发送给所述终端，所述终端接收所述位置信息，使得终端自身不必再进行定位，而是依靠定位系统的计算结果定位自身的当前位置，减小了终端自身的计算负担，从而能够实现快速定位。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开的一种终端定位方法，应用于定位系统，所述定位系统至少具有图像采集装置，如图1所示，包括：

S101：判断是否接收到所述终端发出的定位请求消息；

其中，定位系统可以一直处于的等待接收消息状态，如果没有接收到终端发送的定位请求消息，则处于继续处于接收状态。

S102：当接收到所述终端发出的定位请求消息时，采集所述终端当前的位置特征；

终端的位置特征是指能够反映终端的当前状态的特征，本实施例中，终端的当前位置特征优选为采集到的终端处于当前位置的图像。

S103：依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据；

根据采集到的位置特征，可以计算出终端在空间的物理位置数据。

S104：依据所述位置数据，生成位置信息；

其中，可以按照现有的通信协议将位置数据封装为位置信息，也可以将位置数据进行预设的转换后，再封装为位置信息。

S105：将所述位置信息发送给所述终端。

本实施例所述的终端定位方法，定位系统承载了采集终端的空间特征、计算位置数据、生成位置信息的过程，而不需终端自身进行定位，从而减小了终端的计算负担，有利于实现终端的快速定位及导航。

本发明实施例公开的又一种终端定位方法，应用于移动终端或电子设备，与上述实施例所述的定位系统配合使用，如图2所示，包括：

S201：发送定位请求消息；

需要强调的是，本实施例中，终端可以以发送无线广播消息的方式发送定位请求消息，当终端不在上述实施例中所述的定位系统的覆盖范围内时，定位请求消息不能被接收，当终端进入中所述的定位系统的覆盖范围内时，广播信号能够被定位系统接收到。

S202：接收位置信息；

其中，所述位置信息由上述实施例中所述的定位系统接收到终端发出的定位请求消息时，采集所述终端当前的位置特征，依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据，并依据所述位置数据生成。

本实施例所述的终端定位方法，终端只需发送定位请求消息，即可接收到定位信息，定位过程不必进行计算，从而减轻了终端的数据处理负担。

下面对本发明所述的终端定位方法进行详细论述，本发明实施例公开的一种终端定位方法，如图3所述，包括：

S301：终端发送定位请求消息；

终端可以以发送无线广播消息的方式发送定位请求消息。

S302：定位系统判断是否接收到所述终端发送的定位请求消息；

定位系统可以一直处于的等待接收消息状态，当所述终端进入到定位系统的覆盖范围后，定位系统即可接收到终端发射的广播信号。

S303：当定位系统接收到所述终端发出的定位请求消息时，采集终端当前的图像；

S304：定位系统根据所述终端的图像，计算所述终端与所述图像采集装置的空间距离；

S305：定位系统依据所述空间距离，确定所述终端当前的位置数据；

S306：定位系统将所述位置数据转换为所述当前环境的地图中的位置坐标；

S307：定位系统将所述位置坐标生成位置信息；

其中，位置信息可以包括当前环境的地图和所述终端在当前环境的地图中的位置坐标，或者，所述终端在当前环境的地图中的位置坐标。

也就是说，当前环境的地图可以由定位系统发送给终端，也可以预先保存在终端中，当终端中存储有当前环境的地图时，只需要接收终端在当前环境的地图中的位置坐标即可。可以依据当前环境的地图及在当前环境的地图中的位置坐标实现对终端的导航。

S308：定位系统将所述定位信息发送给所述终端。

进一步地，请求定位系统进行定位的终端的数量可以大于一个，当请求定位的终端大于一个时，在步骤S303中采集终端当前的图像之前，还可以包括：

依据所述定位请求消息，确定请求定位的终端；

从而正确建立请求定位消息与不同终端间的对应关系，以便于将定位信息准确地发送到对应的终端。

本发明实施例所述的终端定位方法，通过终端与定位系统之间的交互，由定位系统计算出终端当前的位置信息，并将所述位置信息发送给终端，以便于实现对终端的定位，因为位置数据的计算过程在定位系统进行，所以，减轻了终端的计算负担，有利于实现终端的快速定位与导航。

与上述方法实施例相对应的，本发明实施例公开了一种终端定位系统，如图4所示，包括：

判断单元401，用于判断是否接收到所述终端发出的定位请求消息；

其中，在实际应用中，判断单元可以由无线接入点及判断子单元组成，其中无线接入点用于接收终端发出的定位请求消息；判断子单元，用于判断所述无线接入点是否接收到所述终端发出的定位请求消息。

特征采集单元402，用于当接收到所述终端发出的定位请求消息时，采集所述终端当前的位置特征；

本实施例中，优选地，所述特征采集单元包括：图像采集装置，用于采集所述终端的图像。具体地，图像采集装置进一步包括摄像头和图像采集卡，需要说明的是，其中摄像头的位置是固定的，以便于后续根据采集到的图像计算终端与摄像头的距离。

计算单元403，用于依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据；

进一步地，所述计算单元可以具体包括：

空间距离计算子单元，用于根据所述终端的图像，计算所述终端与所述图像采集装置的空间距离；

位置数据确定单元，用于依据所述空间距离，确定所述终端当前的位置数据。

位置信息生成单元404，用于依据所述位置数据，生成位置信息；

发送单元405，用于将所述位置信息发送给所述终端。

实际应用中，如图5所示，本实施例所述的定位系统可以具体包括：

无线接入点501，用于接收所述终端发送的定位请求消息；

图像采集装置502，用于采集所述终端当前的图像；

服务器503，用于判断是否接收到所述终端发出的定位请求消息，当接收到所述终端发出的定位请求消息时，控制所述图像采集装置采集所述终端当前的位置特征，并依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据，依据所述位置数据，生成位置信息，以及，将所述位置信息发送给所述终端。

进一步地，本实施例所述的装置还包括：

终端识别单元，用于当所述终端的数量大于一个时，依据所述定位请求消息，确定请求定位的终端。

本实施例所述的终端定位系统，承载了采集终端的空间特征、计算位置数据、生成位置信息的过程，而不需终端自身进行定位，从而减小了终端的计算负担，有利于实现终端的快速定位及导航。

本发明实施例还公开了一种移动终端，如图6所示，包括：

发送单元601，用于发送定位请求消息；

接收单元602，用于接收位置信息，所述位置信息由定位系统接收到终端发出的定位请求消息时，采集所述终端当前的位置特征，依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据，并依据所述位置数据生成。

本实施例所述的移动终端可以为移动机器人，所述与上述实施例所述的定位系统配合，终端只需发送定位请求消息，即可接收到定位信息，定位过程不必进行计算，从而减轻了终端的数据处理负担。

下面对上述实施例所述的移动终端及终端定位系统的工作原理进行详细的说明。

本发明实施例公开的一种终端定位系统，如图7所示，包括：

移动终端701，其中具体包括：发送单元7011及接收单元7012。

定位系统702，集中具体包括：无线接入点7021、图像采集装置7022、及服务器7023。所述定位系统的无线接入点及图像采集装置分别与服务器相连，并受所述服务器的控制。定位系统通过无线接入点可以实现一定范围的覆盖。

所述终端定位系统对移动终端进行定位的具体过程为：当移动终端701的发送单元7011发出定位请求消息时，定位系统的无线接入点7021就会接收所述终端发送的定位请求消息，服务器7023控制图像采集装置7022采集所述终端当前的图像，并控制所述图像采集装置采集所述终端当前的位置特征，并依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据，依据所述位置数据，生成位置信息，以及，将所述位置信息发送给所述移动终端701，移动终端701接收所述定位信息，完成自身的定位过程。

需要说明的是，当所述终端行进出所述定位系统的覆盖范围后，可以启动自主定位。

本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备（可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccessMemory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (13)

1.一种终端定位方法，应用于定位系统，所述定位系统至少具有图像采集装置，其特征在于，包括：

判断是否接收到所述终端发出的定位请求消息；

当接收到所述终端发出的定位请求消息时，采集所述终端当前的位置特征；

依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据；

依据所述位置数据，生成位置信息；

将所述位置信息发送给所述终端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述终端当前的位置特征包括：

采集所述终端当前的图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据包括：

根据所述终端的图像，计算所述终端与所述图像采集装置的空间距离；

依据所述空间距离，确定所述终端当前的位置数据。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括：

当前环境的地图和所述终端在当前环境的地图中的位置坐标；或者，

所述终端在当前环境的地图中的位置坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述位置数据，生成所述位置信息包括：

将所述位置数据换算为所述当前环境的地图中的位置坐标；

依据所述位置坐标，生成位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述终端的数量大于一个时，所述采集所述终端当前的位置特征之前，还包括：

依据所述定位请求消息，确定请求定位的终端。

7.一种终端定位方法，应用于移动终端，其特征在于，包括：

发送定位请求消息；

接收位置信息，所述位置信息由服务器接收到终端发出的定位请求消息时，采集所述终端当前的位置特征，依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据，并依据所述位置数据生成。

8.一种终端定位系统，其特征在于，包括：

判断单元，用于判断是否接收到所述终端发出的定位请求消息；

特征采集单元，用于当接收到所述终端发出的定位请求消息时，采集所述终端当前的位置特征；

计算单元，用于依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据；

位置信息生成单元，用于依据所述位置数据，生成位置信息；

发送单元，用于将所述位置信息发送给所述终端。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述判断单元包括：

无线接入点，用于接收所述终端发出的定位请求消息；

判断子单元，用于判断所述无线接入点是否接收到所述终端发出的定位请求消息。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述特征采集单元包括：

图像采集装置，用于采集所述终端的图像。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述计算单元包括：

空间距离计算子单元，用于根据所述终端的图像，计算所述终端与所述图像采集装置的空间距离；

位置数据确定单元，用于依据所述空间距离，确定所述终端当前的位置数据。

12.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括：

终端识别单元，用于当所述终端的数量大于一个时，依据所述定位请求消息，确定请求定位的终端。

13.一种移动终端，其特征在于，包括：

发送单元，用于发送定位请求消息；

接收单元，用于接收位置信息，所述位置信息由定位系统接收到终端发出的定位请求消息时，采集所述终端当前的位置特征，依据所述位置特征，计算所述终端当前的位置数据，并依据所述位置数据生成。