CN103496406B - 一种机器人行走机构总装 - Google Patents

一种机器人行走机构总装 Download PDF

Info

Publication number
CN103496406B
CN103496406B CN201310434479.5A CN201310434479A CN103496406B CN 103496406 B CN103496406 B CN 103496406B CN 201310434479 A CN201310434479 A CN 201310434479A CN 103496406 B CN103496406 B CN 103496406B
Authority
CN
China
Prior art keywords
base plate
wheel
slide block
robot
athey wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201310434479.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103496406A (zh
Inventor
陈罡
姚立
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Textile and Fashion College
Original Assignee
Zhejiang Textile and Fashion College
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Textile and Fashion College filed Critical Zhejiang Textile and Fashion College
Priority to CN201310434479.5A priority Critical patent/CN103496406B/zh
Publication of CN103496406A publication Critical patent/CN103496406A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103496406B publication Critical patent/CN103496406B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人行走机构总装，包括有底板，其特征是：底板的两侧的前后端分别设置有履带轮，同侧前后端的履带轮上裹覆一履带，履带轮上设置有用于驱动履带轮转动的驱动电机；底板的下表面上设置有至少一个能够借助直管或者绳索行进的管索行进机构，管索行进机构包括导向块以及设置于该导向块内的行进轮，行进轮上设置有用于驱动行进轮转动的行进电机。本发明的优点在于：设计巧妙，结构简单，采用履带行进，机器人行驶平稳，而底板下表面上设置的管索行进机构，在遇到较大的沟壑时，可以借助架设于沟壑上的直管或者绳索通过沟壑，使安装本行走机构的机器人可以适应复杂的行进路面。

Description

一种机器人行走机构总装
技术领域
本发明涉及机器人制造领域，尤其指一种机器人行走机构总装。
背景技术
随着科技的不断发展，以及人口红利的减退，人工成本越来越高，为了节约成本和提高生产效率，越来越多的企业进行生产转型，启动自动化设备来代替现有的人工操作；自动化操作不仅可以减少人工成本的支出，提高生产的效率，提高产品的质量，还有利于生产的管理。
机器人不仅仅可以用于工业生产中，在很多特殊场合，机器人也发挥着十分重要的作用，例如勘探、救援、拍摄等，有些地方由于地形所限，工作人员无法进入或者无法正常开展工作，此时，机器人便可代替工作人员完成所需工作。要顺利进入工作地点，机器人的行走机构则至关重要，现有机器人多采用类似于汽车的四轮行进方式，四轮行进存在诸多弊端，在地面不平整的情况下，四轮行进对造成机器人的起伏而导致行驶不稳，甚至有可能造成侧翻；而四轮行进对鸿沟更是无能为力，因此其结构有待进一步改进。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供设计巧妙，结构简单，行驶平稳且能借助直管或者绳索通过鸿沟的一种机器人行走机构总装。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：
一种机器人行走机构总装，包括有底板，其中，底板的两侧的前后端分别设置有履带轮，同侧前后端的履带轮上裹覆一履带，履带轮上设置有用于驱动履带轮转动的驱动电机；底板的下表面上设置有至少一个能够借助直管或者绳索行进的管索行进机构，管索行进机构包括导向块以及设置于该导向块内的行进轮，行进轮上设置有用于驱动行进轮转动的行进电机。
优化的技术措施还包括：
上述的管索行进机构的数目为二个，间隔设置于所述底板下表面的中轴线上。
上述的导向块呈匚形结构，该匚形结构的缺口向下设置，行进轮设置于该匚形结构的凹腔中。
上述的驱动电机分别设置于固定支架上，履带轮设置于所述固定支架的外侧。
上述的底板上设置有能使底板垂直升降的升降机构。
上述的升降机构包括固定于底板四角的滑块和与滑块相适配的导向杆，导向杆的底部与所述固定支架连接固定。
上述的滑块与导向杆穿置配合，滑块上竖向开设有至少一个导向孔，导向杆穿置于导向孔内而与滑块装配在一起。
上述的滑块上并列开设有两个导向孔，相对应地，每个滑块与两根并列设置的导向杆相配合。
上述的驱动电机设置于两侧后端的履带轮上。
上述的驱动电机外设置有保护罩。
本发明的一种机器人行走机构总装，采用底板的两侧的前后端分别设置有履带轮，同侧前后端的履带轮上裹覆一履带，履带轮上设置有用于驱动履带轮转动的驱动电机；底板的下表面上设置有至少一个能够借助直管或者绳索行进的管索行进机构，管索行进机构包括导向块以及设置于该导向块内的行进轮，行进轮上设置有用于驱动行进轮转动的行进电机。其设计巧妙，结构简单，采用履带行进，机器人行驶平稳，克服了四轮行进的机器人在不平整路面上行驶困难的缺陷；而底板下表面上设置的管索行进机构，在遇到较大的沟壑时，可以借助架设于沟壑上的直管或者绳索通过沟壑，先通过履带行驶至沟壑旁，然后将管索行进机构上的导向块卡入直管或者绳索中，再通过行进电机驱动行进轮转动而使机器人在直管或者绳索上行驶，从而通过沟壑；设置有本行走机构的机器人可以克服困难地形从而完成所需工作。
此外，底板上设置的升降机构，在必要时可以通过该升降机构使底板和管索行进机构同时上升，以满足操作需要；而在底板下表面设置两个管索行进机构，可以使机器人在直管或者绳索上行驶时更加平稳。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是图1的俯视图；
图3是图2的后视图；
图4是图2的左视图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。
如图1至图4所示为本发明的结构示意图，
其中的附图标记为：底板1、空腔1a、履带轮2、履带3、驱动电机4、保护罩41、管索行进机构5、导向块51、行进轮52、行进电机53、固定支架6、升降机构7、滑块71、导向孔71a、导向杆72。
如图1至图4所示，
一种机器人行走机构总装，包括有底板1，底板1的两侧的前后端分别设置有履带轮2，同侧前后端的履带轮2上裹覆一履带3，履带轮2上设置有用于驱动履带轮2转动的驱动电机4；底板1的下表面上设置有能够借助直管或者绳索的管索行进机构5，管索行进机构5包括导向块51以及设置于该导向块51内的行进轮52，行进轮52上设置有用于驱动行进轮52转动的行进电机53。
实施例中，管索行进机构5的数目为二个，间隔设置于所述底板1下表面的中轴线上。
实施例中，导向块51呈匚形结构，该匚形结构的缺口向下设置，行进轮52设置于该匚形结构的凹腔中。借助直管或者绳索行进时，直管或者绳索卡入匚形结构的缺口中，并通过行进轮52的转动实现机器人的行进。
在正常行进中，采用履带进行，履带进行不仅平稳，而且对地面要求不高，即使地面有些坑洞，机器人还是能正常行驶，其克服了四轮行进的机器人在不平整路面上行驶困难的缺陷。底板1的下表面上设置的管索行进机构5可以在机器人行进过程中遇到沟壑无法前进时，借助架设于沟壑上的直管或者绳索通过沟壑，而在底板1下表面的中轴线上间隔设置两个管索行进机构5，不仅可以保持机器人在直管或者绳索上行进时左右的平衡，同时也能保持前后的平衡，保证机器人可以顺利的通过沟壑。
实施例中，驱动电机4分别设置于固定支架6上，履带轮2设置于所述固定支架6的外侧。
实施例中，底板1上设置有能使底板1垂直升降的升降机构7。
实施例中，升降机构7包括固定于底板1四角的滑块71和与滑块71相适配的导向杆72，导向杆72的底部与所述固定支架6连接固定。
实施例中，滑块71与导向杆72穿置配合，滑块71上竖向开设有导向孔71a，导向杆72穿置于导向孔71a内而与滑块71装配在一起。
实施例中，滑块71上并列开设有两个导向孔71a，相对应地，每个滑块71与两根并列设置的导向杆72相配合。两个导向孔71a的设置可以使滑块71在上升或者下降时更加稳定，从而保证升降机构7的可靠性。
固定支架6的前后两端分别竖向设置有两根导向杆72，导向杆72的底端与固定支架6焊接固定，四个滑块71焊接固定于底板1的四个角上，然后将四个滑块71分别插入固定支架6上对应位置上的导向杆72上而将底板1与固定支架6装配在一起；必要时，通过升降机构7上四个滑块71的同时上升或者下降使底板1连同管索行进机构5一起升高或者降低。
实施例中，驱动电机4设置于两侧后端的履带轮2上。
实施例中，驱动电机4外设置有保护罩41，保护罩41的设置可以有效防止机器人在工作过程中外界的沙石等杂质进入驱动电机4内，从而避免沙石等杂质造成驱动电机4的损坏而无法正常工作，进而提高驱动电机4的使用寿命，也一定程度上保证了机器人完成所需工作的可靠性。
底板1的中部开设有空腔1a，空腔1a的设置减轻了底板1的重量，从而减轻了机器人的自身重量，减小了驱动电机4以及行进电机53的载荷，节约了动力输出。
安装有本行走机构的机器人克服前进道路上沟壑从而完成所需工作。在机器人行进时如遇到沟壑无法通过时，可以借助架设于沟壑上的直管或者绳索通过沟壑，先通过履带3行驶至沟壑旁，调整机器人位置使管索行进机构5对准直管或者绳索，然后继续前进将管索行进机构5上的导向块51卡入直管或者绳索中，再通过行进电机52驱动行进轮52转动而使机器人在直管或者绳索上行驶，从而通过沟壑。
本发明的最佳实施例已阐明，由本领域普通技术人员做出的各种变化或改型都不会脱离本发明的范围。

Claims (4)

1.一种机器人行走机构总装，包括有底板(1)，其特征是：所述的底板(1)的两侧的前后端分别设置有履带轮(2)，同侧前后端的履带轮(2)上裹覆一履带(3)，所述的履带轮(2)上设置有用于驱动履带轮(2)转动的驱动电机(4)；所述的底板(1)的下表面上设置有至少一个能够借助直管或者绳索行进的管索行进机构(5)，所述的管索行进机构(5)包括导向块(51)以及设置于该导向块(51)内的行进轮(52)，所述的行进轮(52)上设置有用于驱动行进轮(52)转动的行进电机(53)；
所述的管索行进机构(5)的数目为二个，间隔设置于所述底板(1)下表面的中轴线上；
所述的导向块(51)呈匚形结构，该匚形结构的缺口向下设置，所述的行进轮(52)设置于该匚形结构的凹腔中；
所述的驱动电机(4)分别设置于固定支架(6)上，所述的履带轮(2)设置于所述固定支架(6)的外侧；
所述的底板(1)上设置有能使底板(1)垂直升降的升降机构(7)；
所述的升降机构(7)包括固定于底板(1)四角的滑块(71)和与所述的滑块(71)相适配的导向杆(72)，所述的导向杆(72)的底部与所述固定支架(6)连接固定；
所述的滑块(71)与导向杆(72)穿置配合，所述的滑块(71)上竖向开设有至少一个导向孔(71a)，所述的导向杆(72)穿置于导向孔(71a)内而与滑块(71)装配在一起。
2.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构总装，其特征是：所述的滑块(71)上并列开设有两个导向孔(71a)，相对应地，每个滑块(71)与两根并列设置的导向杆(72)相配合。
3.根据权利要求2所述的一种机器人行走机构总装，其特征是：所述的驱动电机(4)设置于两侧后端的履带轮(2)上。
4.根据权利要求3所述的一种机器人行走机构总装，其特征是：所述的驱动电机(4)外设置有保护罩(41)。
CN201310434479.5A 2013-09-23 2013-09-23 一种机器人行走机构总装 Expired - Fee Related CN103496406B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310434479.5A CN103496406B (zh) 2013-09-23 2013-09-23 一种机器人行走机构总装

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310434479.5A CN103496406B (zh) 2013-09-23 2013-09-23 一种机器人行走机构总装

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103496406A CN103496406A (zh) 2014-01-08
CN103496406B true CN103496406B (zh) 2016-01-27

Family

ID=49861704

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310434479.5A Expired - Fee Related CN103496406B (zh) 2013-09-23 2013-09-23 一种机器人行走机构总装

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103496406B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4062418A (en) * 1975-02-06 1977-12-13 Sunwa Sharyo Manufacturing Company Limited Apparatus for supporting loads in a cart
CN1861332A (zh) * 2006-06-19 2006-11-15 北京航空航天大学 一种可对接的履带式移动机器人
CN102582705A (zh) * 2012-03-09 2012-07-18 浙江理工大学 可变轮距可调中心高低的抗灾救援机器人
CN203419196U (zh) * 2013-09-23 2014-02-05 浙江纺织服装职业技术学院 一种机器人行走机构总装

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4062418A (en) * 1975-02-06 1977-12-13 Sunwa Sharyo Manufacturing Company Limited Apparatus for supporting loads in a cart
CN1861332A (zh) * 2006-06-19 2006-11-15 北京航空航天大学 一种可对接的履带式移动机器人
CN102582705A (zh) * 2012-03-09 2012-07-18 浙江理工大学 可变轮距可调中心高低的抗灾救援机器人
CN203419196U (zh) * 2013-09-23 2014-02-05 浙江纺织服装职业技术学院 一种机器人行走机构总装

Also Published As

Publication number Publication date
CN103496406A (zh) 2014-01-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103015773B (zh) 巷道堆垛车库梳叉交换升降机及其存取车流程
CN102556891B (zh) 一种滑撬升降机
CN204529122U (zh) 一种避免环轨啃轨的起重机
CN204899334U (zh) 一种双层停车位组
CN203145532U (zh) 后悬臂式升降横移车库
CN202499655U (zh) 升降行走吊具
CN204435971U (zh) 一种负一正二升降横移式立体停车设备
CN104176924A (zh) 一种多片玻璃选片装置及平板玻璃生产线冷端多片玻璃的方法
CN203419196U (zh) 一种机器人行走机构总装
CN103496406B (zh) 一种机器人行走机构总装
CN103015775A (zh) 垂直升降车库梳叉式取车机构及其存取车流程
CN203006425U (zh) 自动翻转机构
CN102923582B (zh) 一种门式起重机
CN206279832U (zh) 停车运输装置和停车装置
CN203062113U (zh) 一种调整线装配随行装置
CN206091492U (zh) 垂直循环车库导向系统
CN202508557U (zh) 盾构单井整体始发皮带机辅助装置
CN205474847U (zh) 一种桥梁泄水管安装台车
CN204510946U (zh) 一种吊篮式停车装置
CN210389626U (zh) 一种复式pc构件生产线
CN204311802U (zh) 一种用于立体车库的车板升降机构
CN106760773A (zh) 停车运输装置和停车装置及停车方法
CN204237267U (zh) 码坯机的行车装置
CN203394125U (zh) 九宫格型高速升降机械式停车设备
CN103821339B (zh) 施工平台模块单元及其施工平台

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160127

Termination date: 20190923