CN103495988A - 一种仿人机器人流泪装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿人机器人流泪装置。它利用偏心轮的转动来改变注射器腔体内的压强，并通过单向阀控制水流流向。当偏心轮转动，偏心轮与推进板的接触线由处于最小半径处逐渐过渡到最大半径处，推进板挤压压缩弹簧，此时处于压缩行程，注射器腔体内压强增大，腔内压强大于大气压，进水单向阀截止，出水单向阀导通，水从铜管流出；当偏心轮继续转动，偏心轮与推进板的接触线由处于最大半径处过渡到最小半径处，压缩弹簧得到释放，此时处于释放行程，注射器腔体内压强减小，腔内压强小于大气压，进水单向阀导通，出水单向阀截止，注射器从水源吸水；偏心轮整个控制行程包括压缩行程和释放行程，转过一个行程后腔体内水容量保持不变，通过控制电机的转速，可以控制一段时间内进出水流的流量，从而表达机器人此刻的情绪的强烈程度。

Description

一种仿人机器人流泪装置

技术领域

本发明涉及一种仿人机器人流泪装置，属于机器人技术领域。

背景技术

科技的发展对人机交互提出了新的要求，人类希望与我们进行协作的机器人是像人一样具有感情的。俗话说眼泪是女人的武器，流泪时一种很强烈的情感表达方式，如悲伤时人们痛哭流涕，高兴时喜极而泣。当前对于赋予机器人情感的研究显然取得了一定进展，但鲜有对于仿人机器人像人一样流眼泪的研究。基于此方面研究的不足，提出了一种仿人机器人流泪机构，可以实现对机器人流眼泪并可对眼泪流量进行精确控制。

发明内容

本发明的目的在于填补机器人情绪表达方面研究的不足，提供一种仿人机器人流泪机构，实现机器人流泪表达情绪。

本发明采用如下技术方案：

一种仿人机器人流泪机构，包括一个电机、一个偏心轮、一个推进板、两根弹簧、一个注射器固定座、一个注射器支撑座、两个注射器、两个进水单向阀、两个出水单向阀、两根进水软管、两根出水软管、两个管件接头、两根出水铜管、两个眼球、两个眼睑、一个眼睑轴、一个眼睑轴支座、一个底板以及若干螺钉；所述电机通过螺钉固定在底板上，偏心轮通过螺钉固定在电机输出轴上，推进板的两端通过螺钉分别与两个注射器的活塞芯杆头部固定连接；注射器腔体的凸缘通过螺钉夹在注射器固定座和注射器支撑座间，且注射器固定座通过螺钉固定在底板上，以此实现注射器腔体的固定；推进板与注射器腔体间装有压缩弹簧，从而使偏心轮和推进板始终保持接触；两个注射器腔体上分别有一个进水口和一个出水口，进水口与进水源之间设有进水单向阀，并通过软管连接，出水口依次连接出水单向阀、出水软管、管件接头和出水铜管，出水铜管穿过眼睑轴支座，与眼睑轴支座的通孔过盈配合，从而固定出水铜管；所述眼球可以上下、左右转动，两边眼睑固定在眼睑轴上，可以上下转动；当偏心轮转动并推动推动板挤压压缩弹簧时，此时处于压缩行程，注射器腔体内压强增大，腔内压强大于大气压，进水单向阀截止，出水单向阀导通，水从出水铜管流出；当偏心轮转动并释放压缩弹簧时，此时处于释放行程，注射器腔体内压强减小，腔内压强小于大气压，进水单向阀导通，出水单向阀截止，注射器从进水源吸水。

所述偏心轮整个控制行程包括压缩行程和释放行程，过了一个行程后腔体内水容量保持不变，通过控制电机的转速，可以控制进出水流的流量，从而表达机器人此刻的情绪的强烈程度。

本发明具有如下显著优点：

可以实现对机器人眼泪流量的精确控制，且进水源与注射器通过软管连接，因此可以较灵活的放置进水源。

附图说明

图1是整体机构图。

图2是水流流向图。

图3是注射器安装局部图。

图4是偏心轮形状图。

图5是注射器内部结构图。

具体实施方式

下面结合附图和优选实施例对本发明作进一步详细的说明。

参见图1~图5，本仿人机器人流泪机构，包括一个电机1、一个偏心轮2、一个推进板3、两根压缩弹簧4和5、一个注射器固定座6、一个注射器支撑座7、两个注射器8和9、两个进水单向阀10和11、两个出水单向阀12和13、四根进水软管14、15、16、17，两根出水软管18和19、两个管件接头20和21、两根出水铜管22和23、两个眼球24和25、两个眼睑26和27、一个眼睑轴28、一个眼睑轴支座29、一个底板30以及若干螺钉31；所述电机1通过螺钉31固定在底板30上，偏心轮2通过螺钉31固定在电机1的输出轴上，推进板3的两端通过螺钉31分别与两个注射器8和9的活塞芯杆32头部固定连接；两个注射器8和9的腔体33的凸缘分别通过螺钉31夹在注射器固定座6和注射器支撑座7间，且注射器固定座6通过螺钉31固定在底板30上，以此实现注射器8和9腔体33的固定；推进板3与注射器8和9的腔体33间装有压缩弹簧4和5，从而使偏心轮2和推进板3始终保持接触；两个注射器8和9腔体33上分别有一个进水口和一个出水口，进水口与进水源之间设有进水单向阀10或11，并通过进水软管14或15连接，进水软管16或17用于连接进水源，出水口依次连接出水单向阀12或13、出水软管18或19、管件接头20或21和出水铜管22或23，出水铜管22和23穿过眼睑轴支座29，与眼睑轴支座29的通孔过盈配合，从而固定出水铜管22和23；所述眼球24和25可以上下、左右转动，两边眼睑26和27固定在眼睑轴28上，可以上下转动；当偏心轮2转动并推动推动板3挤压压缩弹簧4和5时，即偏心轮2与推进板3的接触线由处于偏心轮2的最小半径处过渡到最大半径处，此时处于压缩行程，注射器8和9腔体33内压强增大，腔内压强大于大气压，进水单向阀10和11截止，出水单向阀12和13导通，水从出水铜管22和23流出；当偏心轮2转动并释放压缩弹簧4和5时，即偏心轮2和推进板3的接触线由处于偏心轮最大半径处过渡到最小半径处，此时处于释放行程，注射器8和9腔体33内压强减小，腔内压强小于大气压，进水单向阀10和11导通，出水单向阀12和13截止，注射器8和9从进水源吸水。偏心轮2整个控制行程包括压缩行程和释放行程，过了一个行程后腔体33内水容量保持不变，通过控制电机1的转速，可以控制进出水流的流量，从而表达机器人此刻的情绪的强烈程度。 

Claims (2)

1.一种仿人机器人流泪机构，包括一个电机（1）、一个偏心轮（2）、一个推进板（3）、两根压缩弹簧（4、5）、一个注射器固定座（6）、一个注射器支撑座（7）、两个注射器（8、9）、两个进水单向阀（10、11）、两个出水单向阀（12、13）、四根进水软管（14、15、16、17），两根出水软管（18、19）、两个管件接头（20、21）、两根出水铜管（22、23）、两个眼球（24、25）、两个眼睑（26、27）、一个眼睑轴（28）、一个眼睑轴支座（29）、一个底板（30）以及若干螺钉（31），其特征在于：所述电机（1）通过螺钉（31）固定在底板（30）上，偏心轮（2）通过螺钉（31）固定在电机（1）的输出轴上，推进板（3）的两端通过螺钉（31）分别与两个注射器（8、9）的活塞芯杆（32）头部固定连接；两个注射器（8、9）的腔体（33）的凸缘分别通过螺钉（31）夹在注射器固定座（6）和注射器支撑座（7）间，且注射器固定座（6）通过螺钉（31）固定在底板（30）上，以此实现注射器（8、9）腔体（33）的固定；推进板（3）与注射器（8、9）的腔体（33）间装有压缩弹簧（4、5），从而使偏心轮（2）和推进板（3）始终保持接触；两个注射器（8、9）腔体（33）上分别有一个进水口和一个出水口，进水口与水源之间设有进水单向阀（10）或（11），并通过进水软管（14）或（15）连接，进水软管（16）或（17）用于连接水源，出水口依次连接出水单向阀（12）或（13）、出水软管（18）或（19）、管件接头（20）或（21）和出水铜管（22）或（23），出水铜管（22、23）穿过眼睑轴支座（29），与眼睑轴支座（29）的通孔过盈配合，从而固定出水铜管（22、23）；所述眼球（24、25）能上下、左右转动，两边眼睑（26、27）固定在眼睑轴（28）上，可以上下转动；当偏心轮（2）转动并推动推动板（3）挤压压缩弹簧（4、5）时，此时处于压缩行程，注射器（8、9）腔体（33）内压强增大，腔内压强大于大气压，进水单向阀（10、11）截止，出水单向阀（12、13）导通，水从出水铜管（22、23）流出；当偏心轮（2）转动并释放压缩弹簧（4、5）时，此时处于释放行程，注射器（8、9）腔体（33）内压强减小，腔内压强小于大气压，进水单向阀（10、11）导通，出水单向阀（12、13）截止，注射器（8、9）从水源吸水。

2.根据权利要求1所述的仿人机器人眼泪机构，其特征在于所述的偏心轮（2）的控制行程是：整个行程包括压缩行程和释放行程，过了一个行程后两个注射器（8、9）的腔体（33）内水容量保持不变，通过控制电机（1）的转速，可以控制进出水流的流量，从而表达机器人此刻的情绪的强烈程度。

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