JPH02262975A - 流体噴出式スライド定盤 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、主として自重の影響なしに無重量状態で操作
される宇宙用マニピュレータなど、下方から支えてやら
ねばならない物体を高圧空気などの流体噴出により低摩
擦状態で支持しながら滑走させる流体噴出式スライド定
盤に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、上記のごとき物体を低摩擦力でその滑走面上をス
ライドさせるものとしては、その滑走する物体の荷重点
の存在する近くの区画に対し流体噴出孔から高圧流体を
噴出する方式や、マグネットの反力を用いてその物体の
荷重点を認識する方式、更には、その荷重点ごとにセン
サーを取付ける方式などがある。

しかしながら、上記の流体噴出孔から高圧流体を噴出す
る方式では、全ての流体噴出孔から不用な流体が噴出し
、不経済であったり、また、マグネットの圧力を用いる
方式では、マグネットの反力、または、引力による力の
発生のために見掛けの摩擦力が増大し、さらにセンサー
を取付ける方式では、例えば、縦・横１００個×１００
個の流体噴出孔が滑走面に設けられている場合に、１０
．０００個づつのセンサーとアンプを用意する必要があ
り、・著しくコストが増大するという問題があった。

〔発明の解決しようとする課題〕

本発明は、前記の如き従来の問題点を解決するためにな
されたものであり、物体を低摩擦力で滑走面上をスライ
ドさせる際に、必要最少比の高圧流体の噴出で、しかも
、その操作のためのコスト及び設備のコストを節減でき
る流体噴出式スライド定盤を提供することを解決課題と
したものである。

〔課題を解決するための手段〕

上記の課題を解決するための手段として、本発明の流体
噴出式スライド定盤は、スライド定盤面に縦及び横方向
に所定のピッチで開口した多数の流体噴出孔のそれぞれ
を開閉する電磁バルブを設けると共に、それらの噴出孔
のピッチに対応した縦及び横方向にアンテナ線を埋込み
、上記スライド定盤面を低摩擦状態で滑走するスライド
盤に印加した高周波により発生する磁力線を上記のアン
テナ線により感知して認識されたスライド盤の存在して
いる下面の流体噴出孔の電磁バルブのみを開くことによ
り構成され、スライド盤が存在していない部分の流体噴
出孔の電磁バルブは閉じているので、不用の高圧流体の
噴出がなく、経済的な操作が行なわれることを特徴とし
ている。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明の流体噴出式スライド定盤の一実施例に
おけるシステム図、第２図は第１図の電磁弁の開閉シス
テム図、第３図は第１図の流体噴出式スライド定盤の制
御回路図である。

まず、第１図及び第２図に示す円盤状のスライド盤ｌを
低摩擦力で滑走させるスライド定盤２には、縦及び横方
向に所定のピッチで開口した多数の流体噴出孔３が設け
られており、これらの流体噴出孔３をそれぞれ開閉する
電磁バルブ４がスライド定盤２の下部に設けられている
。

次に、上記の流体噴出孔３のピッチに対応した縦及び横
方向にアンテナ線５がこのスライド定盤２に埋込まれて
いる。

また、各流体噴出孔３へは空気圧縮器６から圧力調整器
７を経由して圧力空気分岐管８を通じ、それぞれ、高圧
流体である高圧空気Ａが供給されるようになっており、
これら流体噴出孔３を開閉する電磁バルブ４は、電磁バ
ルブ開閉用電源９に接続された電磁バルブ制御装置１０
で制御されるようになっている。

さらに、上記スライド定盤２面上を滑走するスライド盤
１には、高周波発信器１１により高周波電流が印加され
、これにより、第２図に示すように、磁力線Ｍが発生す
るように励磁コイルＩＡが組込まれている。

そこで、スライド盤１に印加された高周波電流により発
生する磁力線Ｍを上記のアンテナ線５が感知し、そのス
ライド盤ｌの存在を認識し、以下に説明するリレーによ
り電磁バルブ４を開閉するが、特に、スライド盤１の存
在している下面の流体噴出孔３のみを開き、高圧空気Ａ
を噴出させてスライド盤１を低摩擦状態で支持させなが
ら滑走させるものである。

次に、上記の構成からなる流体噴出式のスライド定盤２
の高圧空気Ａの吹出しシステムにつき更に詳細に説明す
る。

まず、第３図において、スライド定盤２の面上の縦及び
横方向に開口して設けられた流体噴出孔３の各々の列及
び行を、それぞれの端部から順に、１．２，３．　・・
・ｉ、　・・−ｘｒｓａｘ及び、１゜２．３．・・・ｊ
、・・・ｙ　ｗａｘと名付けており、各電磁バルブ４の
作動電源コードは片方づつ列及び行に対し直列に結線さ
れ、列結線リレー１２及び行詰線リレー１３を介してプ
ラス側電源結線リレー１４及びマイナス側電源結線リレ
ー１５にそれぞれ接続されている。

また、各行９列に結線すべき電源は、使用するスライド
盤１の個数だけ用意され、後述する手順により選択され
る。

なお、本発明では、列にプラス側の電源を、そして行に
マイナス側の電源を結線しているが、プラス及びマイナ
ス電源をそれぞれ行及び列に結線しても同じである。

次に、スライド定盤２の面上に開口した流体噴出孔３に
沿って格子状にアンテナ線５が埋込まれているが、この
アンテナｖＡ５に対して上記電磁バルブ４の配列に一致
させ、１，２．３゜・・・ｉ　、　・・・ｘ　ｓ＋ａｘ
及び、１．２．３．−ｊ、　・・・ｙ　ｗａｘと名付け
ており、また、スライド盤１の使用個数をｎ個とし、順
番に１．２．３．・・・ｋ。

・・・ｎの番号を付すものとする。

この時、使用する電磁バルブ４の駆動用の電源をｎ個と
し、スライド盤１を特定するためスライド盤１の外周付
近に組込まれた励磁コイルＩＡに、順次、高周波電流を
印加するが、同時に複数個には印加しないものとすれば
、１順環する時間をＴ秒とすると、１個当りＴ　／　ｎ
秒間印加することになる。

そこで、１番目のスライド盤１に印加する時間帯〔０〜
Ｔ　／　ｎ　）を第１分割時、２番目のスライド盤１に
印加する時間帯（Ｔ／ｎ−２／ｎＴ〕を第２分割時と順
に分割時間に追番し、ｋ番目のスライド盤１に印加する
時間帯〔−Ｔ〜−丁〕を第に分割時とする。

次に、１個のスライド盤１は、一般的に複数の行及び列
のアンテナ線５を覆うが、ここでは説明の簡単にするた
め、１つの行及び列の交点のみ覆うものとして説明する
。

いま、ｋ番目のスライド盤１が交点（２，３）、イ□ｔ
−６も、Ｄよオ、よ、第□分割、。“−１Ｔ〜−丁〕に
に番目のスライド盤１に高周波電流が印加される。

この高周波電流によりスライド盤１の周囲に磁力線Ｍに
よる磁界が誘導され、その結果として第２列及び第３行
に、第３図の破線の円印で示すごとく、高周波電流が誘
導される。

この誘導される高周波電流は磁界の広がりのため、近く
のアンテナ線５にも誘導されるが、スライド盤１に覆わ
れる第２列、第３行のアンテナ線５に誘導される高周波
電流に比し、振幅が小さいか、または位相が逆になるた
め、検波回路により識別が可能であり、スライド盤１に
覆われている行及び列を特定することが可能である。

上記検波回路により第２列、第３行にに番のスライド盤
ｌが存在することを認識すると、対応する列及び行の列
結線リレー１２２行結線リレー１３を閉じると共に、ｋ
番の電源結線リレー１４．１５が閉じる。

これにより、交点（２，３）に対する電磁バルブ４はに
番目の電源のプラス、マイナスに結線され、電磁バルブ
４が作動して、高圧空気Ａを流体噴出孔３から吹き出す
。

ここで、閉じられた列１行結線リレー１２゜１３及び電
源結線リレー１４．１５は時間が過ぎ、次のに分割時ま
でホールドされるものとする。

従って、交点（２，３）に対する電磁バルブ４は１順環
時間Ｔ秒間は開放されたままになる。

次に、ｋ＋１番目のスライド盤１に対しても同様の操作
が行なわれ、例えば、（ｉ、　　ｊ）交点にに＋１番目
のスライド盤１が存在したとすると、 ｊ行の列結線リレー１２及び行結線リレー１３が閉とな
ると共に、この列９行に対してはに＋１番目の電源が接
続され、（ｉ、ｊ）の電磁バルブ４が開放される。

この時、交点（２，ｊ）及び交点（３，ｉ）の電磁バル
ブ４に対して電源が接続されているが、異なった電源に
結線されているため、この電磁バルブ４が作動すること
はない。

同様の手順で、ｋ＝１〜ｎがｌ順環時間Ｔ秒間で行なわ
れ、ｋ個のスライド盤１に覆われた電磁バルブ４のみ作
動する。

次に、第４図（Ａ）は、上記スライド定盤２に設けられ
た電磁バルブ４の開閉制御のフローチャート、第４図（
Ｂ）はスライド盤上の列及び行の説明図であり、図中、
ｎはスライド盤１の個数、ｘ　ｗａｘは列の個数、ｙ　
ｗａｘは行の個数である。スライド盤１の有無の判定に
おいて、Ｃ，Ｄはスライド盤１に印加された高周波電流
と同相で、設定域値より振幅大であり、また、Ａ、Ｂ、
Ｃはスライド盤１に印加された高周波電流と逆位相、ま
たは、設定域値より振幅小である。

また、Ｆｘ　（ｋ、１）＝ｌは、列ｉにに番目の電源を
接続し、Ｆｙ　（ｋ、ｊ）＝１は行ｉにに番目の電源を
接続し、Ｆｘ　（ｋ、１）＝Ｏは列ｉに電源を接続せず
、またＦｙ　（ｋ、　　ｊ）　＝０は行ｊに電源を接続
せずを示している。

〔発明の効果〕

上記のように、本発明の流体噴出式スライド定盤によれ
ば、スライド定盤面上にスライド盤を低摩擦力でスライ
ドさせる際に、スライド盤の存在しない位置のスライド
定盤の流体噴出孔からは高圧空気は噴出しないので、不
用な高圧空気の噴出量を減じ、経済的な操作が行なわれ
るという効果がある。

また、センサーを各流体噴出孔に設ける従来の方式で、
例えば、縦、横で１００個×１００個の流体噴出孔に対
し１万個のセンサー及びアンプを用意する必要があった
のに対し１、本発明によれば、２００個のセンサーでス
ライド盤の位置を認識することができることになり、そ
の設備コストを大幅に節減できるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の流体噴出式スライド定盤の一実施例に
おけるシステム図、第２図は第１図の電磁弁の開閉シス
テム図、第３図は第１図の流体噴出式スライド定盤の制
御回路図、第４図（Ａ）は第１図のスライド定盤に設け
られた電磁バルブの開閉制御のフローチャート、第４図
（Ｂ）はスライド盤上の列及び行の説明図である。 １・・・スライド盤、２・・・スライド定盤、３・・・
流体噴出孔、４・・・電磁バルブ、５・・・アンテナ線
、Ａ・・・高圧空気、Ｍ・・・磁力線。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. スライド定盤面に縦及び横方向に所定のピッチで開口し
   た多数の流体噴出孔のそれぞれを開閉する電磁バルブを
   設けると共に、それら流体噴出孔のピッチに対応した縦
   及び横方向にアンテナ線を埋込み、上記スライド定盤面
   を滑走するスライド盤に印加した高周波電流により発生
   する磁力線を上記のアンテナ線により感知して認識され
   たスライド盤の存在している下面の流体噴出孔の電磁バ
   ルブのみを開く流体噴出式スライド定盤。