CN103465256A - 一种新型大刚度空间定位机器人 - Google Patents

Abstract

本发明是一种新型大刚度空间定位机器人，包括机器人本体，工作台，约束板，肘板和四个连杆，所述机器人本体为门形并且包括两侧立柱，顶部横板和底部横板，所述立柱内侧并列安装有两根丝杠，所述丝杠通过铰链滑块分别与四个所述连杆相连接，所述连杆另一端通过铰链连接所述肘板，所述肘板上安装有手臂，所述肘板固定安装在下方的所述约束板上，所述约束板下方设置有所述工作台，所述工作台安装在基座上，所述基座安装在所述底部横板上。采用本发明技术方案，机器人定位灵活，并且具有较高的刚度，较大的工作空间和较好的操作特性。

Description

一种新型大刚度空间定位机器人

技术领域

本发明涉及高精密定位领域，具体涉及一种新型大刚度空间定位机器人。

背景技术

大多数机器人都是由旋转关节和移动关节的连续铰链构成。它们具有大的工作空间及较好的操作特性，因此被广泛应用于喷涂、焊接、装配和危险环境等工作领域。不过，由于它们刚度低，精度低，并且在高速情况下动力学特性较差，所以在保证较大的工作空间同时，提高其刚度与精度，对机器人的发展至关重要。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的问题，提供一种新型大刚度空间定位机器人。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种新型大刚度空间定位机器人，包括机器人本体，工作台，约束板，肘板和四个连杆，所述机器人本体为门形并且包括两侧立柱，顶部横板和底部横板，所述立柱内侧并列安装有两根丝杠，所述丝杠通过铰链滑块分别与四个所述连杆相连接，所述连杆另一端通过铰链连接所述肘板，所述肘板上安装有手臂，所述肘板固定安装在下方的所述约束板上，所述约束板下方设置有所述工作台，所述工作台安装在基座上，所述基座安装在所述底部横板上。

进一步的，所述约束板底部安装在限位块上，所述限位块设置在下方所述基座的侧翼板上，并且所述限位块的两个侧面分别与所述基座侧面和所述机器人本体侧面相滑动接触。

本发明的有益效果是:

采用本发明技术方案，机器人定位灵活，并且具有较高的刚度，较大的工作空间和较好的操作特性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图中标号说明：1、机器人本体，11、立柱，12、顶部横板，13、底部横板，2、工作台，3、约束板，4、肘板，41、铰链，5、连杆，6、丝杠，61、铰链滑块，7、手臂，8、基座，9、限位块。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。

参照图1所示，一种新型大刚度空间定位机器人，包括机器人本体1，工作台2，约束板3，肘板4和四个连杆5，其特征在于，所述机器人本体1为门形并且包括两侧立柱11，顶部横板12和底部横板13，所述立柱11内侧并列安装有两根丝杠6，所述丝杠6通过铰链滑块61分别与四个所述连杆5相连接，所述连杆5另一端通过铰链41连接所述肘板4，所述肘板4上安装有手臂7，所述肘板4固定安装在下方的所述约束板3上，所述约束板3下方设置有所述工作台2，所述工作台2安装在基座8上，所述基座8安装在所述底部横板13上。

进一步的，所述约束板3底部安装在限位块9上，所述限位块9设置在下方所述基座8的侧翼板上，并且所述限位块9的两个侧面分别与所述基座8侧面和所述机器人本体1侧面相滑动接触。

本发明的原理：

工作台2的运动提供Y方向自由度，四根连杆5的组合运动提供其他四个自由度，而约束板3则保证了机器人定位机构的刚度和空间。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种新型大刚度空间定位机器人，包括机器人本体（1），工作台（2），约束板（3），肘板（4）和四个连杆（5），其特征在于，所述机器人本体（1）为门形并且包括两侧立柱（11），顶部横板（12）和底部横板（13），所述立柱（11）内侧并列安装有两根丝杠（6），所述丝杠（6）通过铰链滑块（61）分别与四个所述连杆（5）相连接，所述连杆（5）另一端通过铰链（41）连接所述肘板（4），所述肘板（4）上安装有手臂（7），所述肘板（4）固定安装在下方的所述约束板（3）上，所述约束板（3）下方设置有所述工作台（2），所述工作台（2）安装在基座（8）上，所述基座（8）安装在所述底部横板（13）上。

2.根据权利要求1所述的新型大刚度空间定位机器人，其特征在于，所述约束板（3）底部安装在限位块（9）上，所述限位块（9）设置在下方所述基座（8）的侧翼板上，并且所述限位块（9）的两个侧面分别与所述基座（8）侧面和所述机器人本体（1）侧面相滑动接触。

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