CN103448652B - 行车警示方法及其电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种行车警示方法及其电子装置。所述的方法适用于此电子装置，并包括下列步骤。利用此电子装置检测在一图像帧中一给定区域内的多个特征点。在一预设时间内追踪所述多个特征点。计算代表所述多个特征点的一空间分布的一统计值。此外，根据所计算的统计值，判断所述多个特征点的一发散情况，并根据此发散情况决定提供一警告信息给一行车驾驶者。

Description

行车警示方法及其电子装置

技术领域

本申请涉及一种图像处理方法，且特别涉及利用图像处理方法来实现的一种行车警示方法及其电子装置。

背景技术

目前汽车驾驶常遇到的碰撞前车情况，大多发生在驾驶者分心（absent-minded），或过度疲劳（exhaustive）的情况。目前市面上的碰撞预防系统大多为根基于远红外线（infrared）/雷射（laser）/雷达（radar）的系统，但是这些碰撞预防系统需要额外且特殊的装置以投射远红外线光/雷射光/雷达信号到前方物件才能达成预期功效，因此成本较高。另外，较常见的驾驶者疲劳检测系统仅能提示驾驶者，并无法避免因驾驶者分心造成的车祸事故。因此，如何利用较少的硬件成本与较短运算时间，俾使汽车驾驶者可在碰撞前车之前获得警告信息，仍为此项领域中亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供一种行车警示方法及其电子装置与其计算机程序产品。通过追踪前方车辆的多个特征点，且计算代表所述多个特征点的空间分布的统计值，可据此判断所述多个特征点的发散情况，并进而决定是否提供警告信息给行车驾驶者。如此一来，可以不须增加额外硬件且有效率地判断是否有碰撞前车的机率，以警示驾驶者。

根据本申请的一实施例，本申请提出一种行车警示方法。所述的方法适用于一电子装置，并包括下列步骤。利用此电子装置检测在一图像帧中一给定区域内的多个特征点。在一预设时间内追踪所述多个特征点。计算代表所述多个特征点的一空间分布的一统计值。此外，根据所计算的统计值，判断所述多个特征点的一发散情况，并根据此发散情况决定提供一警告信息给一行车驾驶者。

根据本申请的一实施例，本申请提出一种电子装置。所述的电子装置包括一图像撷取单元、一控制模块与一警示模块。图像撷取单元，用来撷取至少一图像，以产生对应的图像帧。控制模块，连接至此图像撷取单元，用来检测在一图像帧中一给定区域内的多个特征点，在一预设时间内追踪所述多个特征点，计算代表所述多个特征点的一空间分布的一统计值，并根据所计算的统计值，判断所述多个特征点的一发散情况。此外，警示模块连接至此控制模块，用来接收此控制模块的一控制信号，且当此控制模块根据此发散情况决定提供一警告信息给一行车驾驶者时，输出此警告信息。

基于上述，本申请的实施例提出行车警示方法及其电子装置与其计算机程序产品。检测在一图像帧中一给定区域内的多个特征点，并追踪所述多个特征点，且计算代表所述多个特征点的空间分布的统计值。另外，根据所计算的统计值，判断所述多个特征点的发散情况，并据此决定是否提供警告信息给行车驾驶者。如此一来，可以在不用增加额外硬件且较短运算时间的情况下，快速地判断是否有碰撞前车的机率，以警示驾驶者。

为让本申请的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。

附图说明

图1是根据本申请的一实施例所绘示一种电子装置的功能方块图。

图2A至图2C是根据本申请一实施例所绘示追踪物件上多个特征点的示意图。

图3是根据本申请第一实施例所绘示一种行车警示方法的流程图。

图4是根据本申请第二实施例所绘示一种行车警示方法的流程图。

图5是根据本申请第三实施例所绘示一种行车警示方法的流程图。

图6是根据本申请第四实施例所绘示一种行车警示方法的流程图。

图7是根据本申请第五实施例所绘示一种行车警示方法的流程图。

图8是根据本申请第六实施例所绘示一种行车警示方法的流程图。

【主要元件符号说明】

具体实施方式

图1是根据本申请的一实施例所绘示一种电子装置的功能方块图。此电子装置10，适用于设置在移动物体的扩充机座上，例如汽车驾驶座的扩充机座。电子装置10可以持续地利用图像处理技术来检测是否距离一物体（例如，前方行驶的汽车或机车）太近，并根据此检测结果来判断是否要提供警示信息给行车驾驶者，以确保与前方行驶的汽车或机车维持一定的安全距离。

为了解说方便，在此先介绍可实现本申请的行车警示方法的必要元件。所述的电子装置10包括一图像撷取单元11、一控制模块12与一警示模块13。图像撷取单元11，用来撷取一或多个图像，以产生对应的一或多个图像帧（imageframes）。电子装置10还可以包括其他元件，例如输入单元（未绘示）、通信模块或全球定位系统（GPS）处理模块（未绘示）等，但本申请的可实施方式的重点与此些其他元件相关性较低，在此不详述可能的各种其他元件。

请参照图1，图像撷取单元11可为一照相机（camera）。控制模块12连接至此图像撷取单元11，用来检测在一图像帧中一给定区域内的多个特征点，在一预设时间内追踪所述多个特征点，并计算代表所述多个特征点的一空间分布（spatialdistribution）的一统计值（statistics），且根据所计算的统计值，判断所述多个特征点的一发散情况。

控制模块12可以包括存储器单元（未绘示）与处理器单元（未绘示）。所述存储器单元可以存储执行判断多个特征点、追踪多个特征点、计算代表多个特征点的空间分布的统计值，以及根据所计算统计值判断是否提供警示信号的演算法的对应程序代码（软件模块或固件程序代码）。所述程序代码可以由处理器单元执行以实现控制模块12的各项功能。

另外，警示模块13电性连接至控制模块12，控制模块12可根据发散情况通过警示模块13提供一警告信息给一行车驾驶者。所述的警告信息可以为声音信息、图像信息或震动提示，以提醒行车驾驶者注意与前方车辆的安全距离太短，需要作适当的驾驶处理，例如煞车。

由于警告信息可以为声音信息、图像信息或震动提示，警示模块13可以包括一声音输出单元、一图像输出单元、一震动产生单元，或前述各种单元的任意组合，以提供适当的警示信息给行车驾驶者（亦即电子装置10的一使用者）。

在本实施例中，所述的电子装置10的控制模块12还追踪在一图像帧中的所述多个特征点，且进一步判断是否追踪到所述多个特征点。详细地讲，控制模块12在一预设时间（例如，50毫秒）内，持续地检测由图像撷取单元11连续性撷取的图像帧中的相同特征点，并判断是否追踪到所述多个特征点。以下利用图2A至图2C来进一步说明追踪多个特征点的方式。

在本申请的一实施例中，在控制模块12检测在一图像帧中一给定区域内的所述多个特征点之前，控制模块12可通过检测在此图像帧中的一车牌，判断是否检测到此车牌。当控制模块12检测到此车牌时，控制模块12可接续检测此图像帧中的给定区域内的所述多个特征点，其中该给定区域为此车牌。另外，当控制模块12判定没有检测到此车牌时，先等待一预设时间，并在此预设时间之后，控制模块12才检测在图像撷取单元11撷取的一下一个图像帧中的一车牌。

图2A至图2C是根据本申请一实施例所绘示追踪物件上多个特征点的示意图。请先参照图2A，图像帧201中显示一前方车辆的后侧图像，图像帧201至少显示一车体21与一车牌22。以车牌作为给定区域来说明，在车牌上通常有白底黑字，其中黑字显示车牌号码（可为数字与英文字母的组合）。在图像帧201的解说范例中，车牌22包括「12345」的数字，为了追踪多个特征点，可以利用各数字上的一点位置来作为特征点，例如数字「1」的特征点S1、数字「2」的特征点S2、数字「3」的特征点S3、数字「4」的特征点S4与数字「5」的特征点S5。然而本申请的可实施方式并非限定于上述，在其他实施例中，还可在每一数字或每一英文字母上选取超过一个特征点，且全部选取的特征点数目可视实际需求调整，并不以此为限。

图2B绘示另一个图像帧202，此图像帧202可能为图像帧201的下一个图像帧，或是距离图像帧201多个图像帧周期之后，才由图像撷取单元11撷取的一图像帧。在图像帧202中显示的车牌22较图像帧201大，其代表电子装置10与前方车辆之间的相对距离缩短。电子装置10的控制模块12可通过下述图像处理程序来判断电子装置10与前方车辆的相对距离是否缩短。

详细地讲，数字「1」的特征点S1、数字「2」的特征点S2、数字「3」的特征点S3、数字「4」的特征点S4与数字「5」的特征点S5分别改变为特征点P1、P2、P3、P4、P5。由于数字「3」的特征点S3位于图像帧201相对的中心位置，因此特征点P3与特征点S3较难区别，但是其他特征点P1、P2、P4、P5在图像帧202的位置，明显较前一图像帧201的先前位置，由图像帧201的一中心点位置往周围发散（diverge）。控制模块12由多个特征点的发散情况，可以判断电子装置10与前方车辆的相对距离是否太短，并据此决定是否控制警示模块13以提供一警告信息给行车驾驶者。

图2C绘示另一个图像帧203，此图像帧203可能为图像帧201的下一个图像帧，或是由图像帧201起算多个图像帧周期之后，才由图像撷取单元11撷取的一图像帧。与图2B的情况相反，图像帧203显示的车牌22较图像帧201小，且各特征点明显往图像帧201的中心点位置内聚（converge）。由于绘示空间较小，在图像帧203中不逐一标示各特征点。控制模块12由多个特征点的发散情况，可判断目前电子装置10与前方车辆的相对距离拉长了，且不需要提供一警告信息给行车驾驶者。

利用车牌22作为给定范围可以提供后续判断电子装置10与前方车辆之间的相对距离变化的一初始值，并因此可有效率地检测多个特征点，并减少判断相对距离变化所需的运算时间，也不需要额外的远红外线、雷射、发送雷达检测信号等硬件元件。然而，本申请的可实施方式并非限定于车牌，在其他实施例中，还可直接利用前方车辆的后侧图像中的特征点。举例说明，可利用后车窗玻璃与周围车窗结构之间的图像差异，撷取多个特征点，以作为判断电子装置10与前方车辆之间的相对距离变化的一初始值。

在控制模块12判断多个特征点的发散情况之前，控制模块12需要先追踪在图像帧中的多个特征点。当控制模块12无法追踪所述多个特征点时，此控制模块12持续地在图像撷取单元11撷取的一下一个图像帧中追踪所述多个特征点，此即重复地在最新撷取的图像帧中追踪所述多个特征点。另外，当追踪到所述多个特征点时，控制模块12计算代表所述多个特征点的空间分布的统计值。此统计值可以为图像帧中多个群组间的平均距离（averageintra-groupdistance），或多个群组间的方差（variance），但本申请的可实施方式并不限定于上述。

控制模块12可以根据所计算的统计值判断所述多个特征点是否正在朝着一发散趋势移动。当控制模块12根据所计算的统计值判断所述多个特征点是否由图像帧的一中心点位置向外发散时，控制模块12可以通过警示模块13提供警告信息给行车驾驶者。

在本申请的其他实施例中，在控制模块12检测图像帧中的一给定区域内的所述多个特征点之前，控制模块12还检测在此图像帧中的一移动物体轮廓，判断是否检测到此移动物体轮廓，并当判定检测到此移动物体轮廓时，接续地检测此图像帧中的给定区域内的所述多个特征点，其中所述的给定区域为此移动物体轮廓，而此移动物体可以为汽车或机车。

当控制模块12判定所述多个特征点正由图像帧的一中心点向外发散时，控制模块12进一步判断此电子装置10与一前方移动物体之间的一相对速度是否超过一预设门限值，并且当此相对速度超过所述预设门限值时，控制模块12可控制警示模块13提供一警告信息给行车驾驶者。

当控制模块12判定所述多个特征点正由图像帧的中心点向外发散时，控制模块12还可以直接地根据所计算的统计值，判断此电子装置10与一前方移动物体之间的一相对速度是否超过一预设门限值。由于图像撷取单元11的撷取图像周期为固定的，例如每秒撷取30个图像帧，因此根据所计算的统计值搭配已知的撷取图像周期，控制模块12可以有效率地推测出此电子装置10与一前方移动物体之间的相对速度。当控制模块12判定此相对速度超过所述预设门限值时，控制模块12可控制警示模块13提供该警告信息给该行车驾驶者。

图3是根据本申请第一实施例所绘示一种行车警示方法的流程图。请同时参照图1与图3，所述行车警示方法起始在步骤S302。在步骤S302中，控制模块12检测在一图像帧中一给定区域的多个特征点。所述给定区域可以为一车牌或一车体轮廓，而所述多个特征点可以参照图2A至图2C所显示特征点因电子装置10与前方车辆之间相对距离变化的示意图。在步骤S304中，控制模块12在一预设时间内追踪相同的多个特征点。例如，图2A至图2C显示多个特征点因电子装置10与前方车辆之间的相对距离变化而有发散情况或内聚情况。

在步骤S306中，控制模块12计算代表所述多个特征点的空间分布的统计值。在步骤S308中，控制模块12根据所计算的统计值，判断所述多个特征点的发散情况，并根据所述多个特征点的发散情况决定是否控制控制警示模块13以提供一警告信息给行车驾驶者。在步骤S308之后，所述行车警示方法结束。在实际运作中，上述步骤S302至步骤S308可以循环性地执行，以持续地进行所述的行车警示方法，并在判断与前方车辆的相对距离太短时，提供警告信息给行车驾驶者。

图4是根据本申请第二实施例所绘示一种行车警示方法的流程图。图4的各步骤更详细地说明图3的技术内容。请同时参照图1与图4，所述的行车警示方法起始在步骤S402。在步骤S402中，控制模块12检测在一图像帧中一给定区域的多个特征点。在步骤S404中，控制模块12在图像撷取单元11撷取的一下一个图像帧中追踪相同的多个特征点。在步骤S406中，控制模块12判断是否追踪到所述相同的多个特征点。当控制模块12判定追踪到所述相同的多个特征点时，则在步骤S406之后接续执行步骤S408。当控制模块12判定并未追踪到所述相同的多个特征点时，则在步骤S406之后返回执行步骤S404。

在步骤S408中，控制模块12计算代表所述多个特征点的空间分布的统计值。在步骤S410中，控制模块12根据所计算的统计值，判断所述多个特征点是否由一中心点位置向外发散。当控制模块12判定所述多个特征点为发散时，则在步骤S410之后继续执行步骤S412。当控制模块12判定所述多个特征点不是发散时，则在步骤S410之后返回执行步骤S404。在步骤S412中，控制模块12控制控制警示模块13以提供一警告信息给行车驾驶者。在步骤S412之后，所述行车警示方法结束。在实际运作中，上述步骤S402至步骤S412可以循环性地执行，以持续地进行所述行车警示方法，并在判断与前方车辆的相对距离太短时，提供警告信息给行车驾驶者。

图5是根据本申请第三实施例所绘示一种行车警示方法的流程图。图5所绘示的步骤S502至步骤S506提供行车警示方法的初始值，此即提供给定范围。步骤S508则类似图4中的步骤S402至步骤412。请同时参这图1与图5，图5所绘示的行车警示方法起始在步骤S502。在步骤S502中，控制模块12等待一预设等待时间，例如，5毫秒（ms）。在步骤S504中，控制模块12检测在图像撷取单元11撷取的一图像帧中的一车牌。在步骤S506中，控制模块12判断是否检测到一车牌。当控制模块12判断有检测到一车牌时，在步骤S506之后继续执行步骤S508。当控制模块12判断没有检测到一车牌时，在步骤S506之后返回执行步骤S502，以重新在图像撷取单元11撷取的最新图像帧中检测一车牌。

当控制模块12判断有检测到一车牌时，则代表可以利用车牌作为图像帧中的给定范围。在步骤S508中，控制模块12判断在一车牌区域（regions）内的多个特征值的发散情况，并根据所述多个特征值的发散情况，决定控制警示模块13以提供一警告信息给行车驾驶者。在步骤S508之后，所述行车警示方法结束。在实际运作中，上述步骤S502至步骤S508可以循环性地执行，以持续地进行所述行车警示方法，并在判断与前方车辆的相对距离太短时，提供警告信息给行车驾驶者。

图6是根据本申请第四实施例所绘示一种行车警示方法的流程图。图6所绘示的步骤S602至步骤S606提供行车警示方法的初始值，此即提供给定范围。步骤S608则类似图4中的步骤S402至步骤412。在图6中的给定范围为辨识一前方车辆的车体轮廓，并不需要检测前方车辆的车牌。步骤S602至步骤S608大致上类似在步骤S502至步骤S508，因此在此不重述相关技术内容。图6的行车警示方法与图5之间的差异点在于，步骤S604至步骤S608中控制模块12使用移动物体轮廓（此即，车体轮廓），取代步骤S504至步骤S508中使用的车牌区域，作为行车警示方法的流程中所需的给定范围。

图7是根据本申请第五实施例所绘示一种行车警示方法的流程图。图7所绘示的行车警示方法大致上类似图4的行车警示方法，此即步骤S702至步骤S710类似步骤S402至步骤S410，因此在此不重述相关技术内容。请同时参照图1与图7，图7所绘示的行车警示方法在步骤S710之后，先执行步骤S712，由控制模块12进一步判断电子装置10所在的移动物体（例如，一汽车）与前方移动物体（例如，另一汽车）之间的一相对速度是否超过预设门限值。所述相对速度的预设门限值，例如为+30公里/秒，此即电子装置10所在的移动物体的速度超过前方移动物体有30公里/秒。在步骤S712中，控制模块12可利用电子装置10的GPS模块来检测目前电子装置10与前方移动物体之间的相对速度，但本申请的可实施方式并不限定于上述。

当控制模块12判断电子装置10所在的移动物体与前方移动物体之间的一相对速度并未超过预设门限值时，在步骤S712之后返回进行步骤S704。当控制模块12判断电子装置10所在的移动物体与前方移动物体之间的一相对速度已超过预设门限值时，在步骤S712之后接续进行步骤S714。在步骤S714中，控制模块12控制控制警示模块13以提供一警告信息给行车驾驶者。在步骤S714之后，所述行车警示方法结束。在实际运作中，上述步骤S702至步骤S714可以循环性地执行，以持续地进行所述行车警示方法，并在判断与前方车辆的相对距离太短时，提供警告信息给行车驾驶者。

图8是根据本申请第六实施例所绘示一种行车警示方法的流程图。图8所绘示的行车警示方法大致上类似图7的行车警示方法，此即步骤S802至步骤S810类似步骤S702至步骤S710，因此在此不重述相关技术内容。请同时参照图1与图8，图8所绘示的行车警示方法在步骤S810之后，先执行步骤S812。在步骤S812中，控制模块12根据所计算的统计值，判断电子装置10所在的移动物体与前方移动物体之间的一相对速度是否超过预设门限值。

当控制模块12判断电子装置10所在的移动物体与前方移动物体之间的相对速度并未超过预设门限值时，在步骤S812之后返回进行步骤S804。当控制模块12判断电子装置10所在的移动物体与前方移动物体之间的相对速度已超过预设门限值时，在步骤S812之后接续进行步骤S814。在步骤S814中，控制模块12控制控制警示模块13以提供一警告信息给行车驾驶者。在步骤S814之后，所述的行车警示方法结束。在实际运作中，上述步骤S802至步骤S814可以循环性地执行，以持续地进行所述的行车警示方法，并在判断与前方车辆的相对距离太短时，提供警告信息给行车驾驶者。

本申请还提供一种计算机程序产品，此计算机程序产品存储一计算机可执行程序，其用以执行上述行车警示方法的各个步骤，此计算机程序产品基本上是由多数个程序代码片段所组成的（例如建立组织图程序代码片段、签核表单程序代码片段、设定程序代码片段、以及部署程序代码片段），并且这些程序代码片段在载入电子装置中并执行之后，即可完成上述行车警示方法的步骤与上述电子装置的功能。

综上所述，本申请的多个实施例提出行车警示方法及其电子装置与其计算机程序产品。通过检测在一图像帧中一给定区域内的多个特征点，并追踪所述多个特征点，且计算代表所述多个特征点的空间分布的统计值。然后，根据所计算的统计值，判断所述多个特征点的发散情况，并据此决定是否提供警告信息给行车驾驶者。如此一来，可以在不用增加额外硬件且较短运算时间的情况下，快速地判断是否有碰撞前车的机率，并据此警示驾驶者。

虽然本申请已以实施例公开如上，然其并非用以限定本申请，本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，当可作些许的更动与润饰，故本申请的保护范围当视所附权利要求书所界定者为准。

Claims (16)

1.一种行车警示方法，适用于一电子装置，所述的方法包括：

利用该电子装置检测在一图像帧中一给定区域内的多个特征点；

利用该电子装置在一预设时间内追踪所述多个特征点；

利用该电子装置计算代表所述多个特征点的一空间分布的一统计值；

利用该电子装置根据所计算的统计值判断所述多个特征点是否由一中心点向外发散；以及

当所述多个特征点正由该中心点向外发散时，利用该电子装置提供一警告信息给一行车驾驶者。

2.如权利要求1所述的方法，在所述预设时间内追踪所述多个特征点的步骤包括：

利用该电子装置判断是否追踪到所述多个特征点；以及

当无法追踪所述多个特征点时，利用该电子装置持续在一下一个图像帧中追踪所述多个特征点。

3.如权利要求1所述的方法，还包括：

利用该电子装置判断是否于该图像帧中检测到一车牌；以及

当判定检测到该车牌时，利用该电子装置设定该给定区域为该车牌。

4.如权利要求3所述的方法，还包括：

当判定未检测到该车牌时，利用该电子装置等待一预设时间；以及

在该预设时间之后，利用该电子装置检测一下一个图像帧中的一车牌。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：

利用该电子装置判断是否在该图像帧中检测到一移动物体轮廓；以及

当判定检测到该移动物体轮廓时，利用该电子装置设定该给定区域为该移动物体轮廓。

6.如权利要求5所述的方法，还包括：

当判定未检测到该移动物体轮廓时，利用该电子装置先等待一预设时间；以及

在该预设时间之后，利用该电子装置检测一下一个图像帧中的一移动物体轮廓。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

利用该电子装置判断该电子装置与一物体间的一相对速度是否超过一预设门限值；以及

当该相对速度超过该预设门限值时，利用该电子装置提供该警告信息给该行车驾驶者。

8.如权利要求1所述的方法，还包括：

根据所计算的统计值，利用该电子装置判断该电子装置与一物体间的一相对速度是否超过一预设门限值；以及

当该相对速度超过该预设门限值时，利用该电子装置提供该警告信息给该行车驾驶者。

9.一种电子装置，包括：

一图像撷取单元，用来撷取至少一图像，以产生对应的一图像帧；

一控制模块，连接至该图像撷取单元，用来检测在一图像帧中一给定区域内的多个特征点，且在一预设时间内追踪所述多个特征点，以计算代表所述多个特征点的一空间分布的一统计值，并根据所计算的统计值，判断所述多个特征点是否由一中心点向外发散；以及

一警示模块，连接至该控制模块，用来接收该控制模块的一控制信号，且当所述多个特征点正由该中心点向外发散时，该控制模块控制该警示模块提供一警告信息给一行车驾驶者。

10.如权利要求9所述的电子装置，其中：

该控制模块还追踪在一图像帧中的所述多个特征点；

该控制模块还判断是否追踪到所述多个特征点；以及

当该控制模块无法追踪所述多个特征点时，该控制模块持续在该图像撷取单元撷取的一下一个图像帧中追踪所述多个特征点。

11.如权利要求9所述的电子装置，其中该控制模块还检测在该图像帧中的一车牌，判断是否检测到该车牌，并且当该控制模块检测到该车牌时，该控制模块检测该图像帧中该给定区域内的所述多个特征点，其中该给定区域为该车牌。

12.如权利要求11所述的电子装置，其中当该控制模块判定没有检测到该车牌时，先等待一预设时间，并在该预设时间之后，该控制模块检测该图像撷取单元撷取的一下一个图像帧中的一车牌。

13.如权利要求9所述的电子装置，其中在该控制模块检测该图像帧中该给定区域内的所述多个特征点之前，该控制模块还检测在该图像帧中的一移动物体轮廓，判断是否检测到该移动物体轮廓，并且当该控制模块判定检测到该移动物体轮廓时，该控制模块继续地检测该图像帧中该给定区域内的所述多个特征点，其中该给定区域为该移动物体轮廓。

14.如权利要求13所述的电子装置，其中当该控制模块判定没有检测到该移动物体轮廓时，先等待一预设时间，并在该预设时间之后，该控制模块继续检测该图像撷取单元撷取的一下一个图像帧中的一移动物体轮廓。

15.如权利要求9所述的电子装置，其中当该控制模块判定所述多个特征点正由该中心点向外发散时，该控制模块进一步判断该电子装置与一前方移动物体之间的一相对速度是否超过一预设门限值，并且当该相对速度超过该预设门限值时，该控制模块控制该警示模块提供该警告信息给该行车驾驶者。

16.如权利要求9所述的电子装置，其中当该控制模块判定所述多个特征点正由该中心点向外发散时，该控制模块根据所计算的统计值，判断该电子装置与一前方移动物体之间的一相对速度是否超过一预设门限值，并且当该相对速度超过该预设门限值时，该控制模块控制该警示模块提供该警告信息给该行车驾驶者。