CN103448539B - 具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，其包括：左、右驱动电机；左、右转向电机；左、右汇流行星排；左、右行星变速机构；左、右停车制动器；左、右侧传动；圆柱外啮合齿轮等轴差速器；左、右转向传动机构；第一、第二和第三离合器，分别用于连接左驱动电机与圆柱外啮合齿轮等轴差速器、连接右驱动电机与圆柱外啮合齿轮等轴差速器和连接左横轴与右横轴；第一和第二闭锁器，分别用于闭锁左汇流行星排齿圈和闭锁右汇流行星排齿圈。采用本发明的电传动装置，转向电机也能参与驱动车辆直驶，在转向电机或驱动电机出现故障时也能保证车辆具有低速直驶和转向能力，具有高机动性和高容错能力。

Description

具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置

技术领域

本发明涉及车辆电传动装置技术领域，特别涉及高机动性履带车辆电传动装置技术领域，具体是指一种具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置。

背景技术

美国专利申请US7326141B2公开了一种用于高机动性履带车辆的电传动装置，其包括配置在中央位置的电动可控差速机构，以及左右对称并依次从中央向外配置和布置的驱动电机、单行星排两档变速机构、停车制动器、侧传动和主动轮，其中电动可控差速机构由两个转向电机、两个差速行星排和两组定轴传动齿轮构成，两个转向电机同轴固接配置在与驱动电机转子平行的轴线上，通过传动比大小相等而方向相反的两组定轴传动齿轮与两个差速行星排的太阳轮分别连接，两个差速行星排的行星架固接，其齿圈与两驱动电机转子分别相连接。具体实施例公开的一种系统配置如下：单个驱动电机的连续输出功率均为190kW，5分钟输出功率为260kW；单个转向电机具有90kW的输出功率。车辆直驶时，转向电机工作在锁止模式，将两个差速行星排的太阳轮锁止不转，由于两个差速行星排的行星架固接转速相同，因此齿圈与两驱动电机的转速也相同，保证车辆直驶稳定性。

由此可见，在上述公开的技术方案中，车辆直驶时转向电机不转，其只用于提供闭锁转矩，对包括跃进、加速、爬坡和最高车速等性能在内的车辆机动性并无贡献，其中，跃进是指车辆从一个掩蔽地带快速机动到另一个掩蔽地带的能力，用起步至停车距离100m所用的时间来衡量，目前对于55吨车辆的指标要求是10s。显然，当两个转向电机出现故障无法提供锁止转矩来闭锁差速行星排太阳轮时，车辆直驶稳定性将无法保证。此外，当两个驱动电机出现故障时，转向电机因无法驱动车辆低速行驶将导致车辆直接瘫痪。

因此，还存在着提供一种转向电机也能参与驱动车辆直驶，在转向电机或驱动电机出现故障时也能保证车辆具有低速直驶和转向能力，具有高机动性和高容错能力的履带车辆电传动装置的可能。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述现有技术中的缺点，提供一种转向电机也能参与驱动车辆直驶，在转向电机或驱动电机出现故障时也能保证车辆具有低速直驶和转向能力，具有高机动性和高容错能力的履带车辆电传动装置。

本发明提供了一种具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，其包括：左驱动电机和右驱动电机；左转向电机和右转向电机；左汇流行星排和右汇流行星排；左行星变速机构和右行星变速机构；左停车制动器和右停车制动器；左侧传动和右侧传动，其特征在于，所述的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置还包括：圆柱外啮合齿轮等轴差速器，包括输入轴、左输出齿轮和右输出齿轮；左转向传动机构，包括左横轴及固接在其两端的第一齿轮和第二齿轮；右转向传动机构，包括右横轴及固接在其两端的第三齿轮和第四齿轮；第一离合器，用于连接所述左驱动电机和圆柱外啮合齿轮等轴差速器；第二离合器，用于连接所述右驱动电机和圆柱外啮合齿轮等轴差速器；第三离合器，用于连接所述左横轴和右横轴；第一闭锁器，用于闭锁左汇流行星排齿圈；以及第二闭锁器，用于闭锁右汇流行星排齿圈。

根据本发明的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，所述左驱动电机的转子轴一端通过所述第一离合器与所述圆柱外啮合齿轮等轴差速器的输入轴相连接，该左驱动电机转子轴的另一端与所述左汇流行星排齿圈相连接，所述左转向电机的转子固接在所述左横轴上，所述左转向传动机构一端通过第一齿轮与所述圆柱外啮合齿轮等轴差速器左输出齿轮相连接，该左转向传动机构另一端通过第二齿轮与左汇流行星排太阳轮相连接，所述左汇流行星排的行星架与左行星变速机构输入端相连接，所述左行星变速机构输出端与所述左停车制动器相连接，且该左行星变速机构输出端与所述左侧传动输入端相连接，所述右驱动电机的转子轴一端通过第二离合器与所述圆柱外啮合齿轮等轴差速器的输入轴相连接，该右驱动电机的转子轴另一端与所述右汇流行星排齿圈相连接，所述右转向电机的转子固接在右横轴上，所述右转向传动机构一端通过第三齿轮与所述圆柱外啮合齿轮等轴差速器右输出齿轮相连接，该右转向传动机构另一端通过第四齿轮与右汇流行星排太阳轮相连接，所述右汇流行星排的行星架与右行星变速机构输入端相连接，所述右行星变速机构输出端与所述右停车制动器相连接，且该右行星变速机构输出端与所述右侧传动输入端相连接。

根据本发明的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，车辆直驶时，所述第一离合器、第二离合器和第三离合器均接合，所述左转向电机和右转向电机空转，所述左驱动电机和右驱动电机的动力分成两路，一路功率流分别驱动左汇流行星排齿圈和右汇流行星排齿圈，另一路功率流经所述圆柱外啮合齿轮等轴差速器后再分别经所述左转向传动机构和右转向传动机构传到左汇流行星排太阳轮和右汇流行星排太阳轮，两路功率流分别在所述左汇流行星排和右汇流行星排汇流后等速驱动所述左驱动轮和右驱动轮，驱动车辆直驶，车辆直驶的极限工况时，所述左转向电机和右转向电机分别对闭锁的左横轴和右横轴施加驱动转矩，与所述左驱动电机和右驱动电机一起驱动车辆直驶。

根据本发明的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，车辆行进间转向时，所述第三离合器分离，高速侧转向电机向高速侧横轴施加驱动转矩，高速侧汇流行星排太阳轮增速，低速侧转向电机向低速侧横轴施加再生制动转矩，低速侧汇流行星排太阳轮减速，所述左汇流行星排行星架和右汇流行星排行星架产生速差后驱动车辆转向，当所述低速侧横轴被所述低速侧转向电机锁止时，实现以规定半径转向，车辆行进间转向的极限工况时，所述低速侧转向电机驱动所述低速侧横轴反向转动，该低速侧转向电机的输出功率和地面经低速侧汇流排行星架传入的转向再生功率一起经低速侧汇流排齿圈向高速侧主动轮输出，实现以极小半径转向。

根据本发明的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，车辆原位中心转向时，所述第三离合器接合，所述左转向电机和右转向电机对闭锁的左横轴和右横轴施加闭锁转矩，将左汇流行星排太阳轮和右汇流行星排太阳轮锁止，所述第一离合器和第二离合器分离，所述左驱动电机和右驱动电机分别驱动左汇流行星排齿圈和右汇流行星排齿圈等速反向转动，经所述左汇流行星排和右汇流行星排减速后驱动车辆原位中心转向，车辆原位中心转向的极限工况时，所述第三离合器分离，所述左转向电机驱动左汇流行星排太阳轮与左汇流行星排齿圈同向转动，所述右转向电机驱动右汇流行星排太阳轮与右汇流行星排齿圈同向转动，与所述左驱动电机和右驱动电机一起驱动车辆原位中心转向。

根据本发明的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，当驱动电机出现故障且车辆直驶时，所述第一闭锁器和第二闭锁器闭锁，将左汇流行星排齿圈和右汇流行星排齿圈锁止，所述第一离合器和第二离合器分离，所述第三离合器接合，所述左转向电机和右转向电机分别对闭锁的左横轴和右横轴施加驱动转矩，该左转向电机和右转向电机的动力分别经所述左汇流行星排和右汇流行星排减速后等速驱动所述左驱动轮和右驱动轮，驱动车辆直驶，当驱动电机出现故障且车辆转向时，所述低速侧行星变速机构挂空档和/或低速侧停车制动器制动，驱动车辆转向。

根据本发明的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，当转向电机出现故障且车辆直驶时，所述第一离合器、第二离合器和第三离合器均接合，所述左转向电机和右转向电机断电空转，所述左驱动电机和右驱动电机的动力分成两路，一路功率流分别驱动所述左汇流行星排齿圈和右汇流行星排齿圈，另一路功率流经圆柱外啮合齿轮等轴差速器后再分别经所述左转向传动机构和右转向传动机构传到左汇流行星排太阳轮和右汇流行星排太阳轮，两路功率流分别在所述左汇流行星排和右汇流行星排汇流后等速驱动左驱动轮和右驱动轮，驱动车辆直驶，当转向电机出现故障且车辆转向时，低速侧行星变速机构挂空档和/或低速侧停车制动器制动，驱动车辆转向。

因此，根据本发明，可以得到一种转向电机也能参与驱动车辆直驶，在转向电机或驱动电机出现故障时也能保证车辆具有低速直驶和转向能力，具有高机动性和高容错能力的履带车辆电传动装置。

附图说明

图1是本发明一具体实施例所涉及的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置的结构示意图。

图中：1L，1R左驱动电机和右驱动电机；2L，2R左转向电机和右转向电机；3L，3R左汇流行星排和右汇流行星排；4L，4R左行星变速机构和右行星变速机构；5L，5R左停车制动器和右停车制动器；6L，6R左侧传动和右侧传动；7，71，7L，7R圆柱外啮合齿轮等轴差速器及其输入轴、左输出齿轮和右输出齿轮；8L，81，82，83左侧转向传动机构、左横轴、第一齿轮和第二齿轮；8R，84，85，86右侧转向传动机构、右横轴、第三齿轮和第四齿轮；91，92，93，94，95第一离合器、第二离合器、第三离合器、第一闭锁器和第二闭锁器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的技术内容，特举以下实施例详细说明。应理解，实施例仅是用于说明本发明，而不是对本发明的限制。

图1是本发明一具体实施例所涉及的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置的结构示意图。参照图1，具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置包括：左驱动电机1L和右驱动电机1R；左转向电机2L和右转向电机2R；左汇流行星排3L和右汇流行星排3R；左行星变速机构4L和右行星变速机构4R；左停车制动器5L和右停车制动器5R；左侧传动6L和右侧传动6R；圆柱外啮合齿轮等轴差速器7，包括输入轴71、左输出齿轮7L和右输出齿轮7R；左侧转向传动机构8L，包括左横轴81及固接在其两端的第一齿轮82和第二齿轮83；右侧转向传动机构8R，包括右横轴84及固接在其两端的第三齿轮85和第四齿轮86；第一离合器91，用于连接左驱动电机1L和圆柱外啮合齿轮等轴差速器7；第二离合器92，用于连接右驱动电机1R和圆柱外啮合齿轮等轴差速器7；第三离合器93，用于连接左横轴81和右横轴84；第一闭锁器94，用于闭锁左汇流行星排3L的齿圈；第二闭锁器95，用于闭锁右汇流行星排3R的齿圈。

左驱动电机1L的转子轴一端通过第一离合器91与圆柱外啮合齿轮等轴差速器输入轴71相连接，其另一端与左汇流行星排3L的齿圈相连接，左转向电机2L的转子固接在左横轴81上，左转向传动机构8L一端通过第一齿轮82与圆柱外啮合齿轮等轴差速器左输出齿轮7L相连接，其另一端通过第二齿轮83与左汇流行星排3L的太阳轮相连接，左汇流行星排3L的行星架与左行星变速机构4L输入端相连接，左行星变速机构4L输出端与左停车制动器5L相连接，并与左侧传动6L输入端相连接，右驱动电机1R的转子轴一端通过第二离合器92与圆柱外啮合齿轮等轴差速器输入轴71相连接，其另一端与右汇流行星排3R的齿圈相连接，右转向电机2R的转子固接在右横轴84上，右转向传动机构8R一端通过第三齿轮85与圆柱外啮合齿轮等轴差速器右输出齿轮7R相连接，其另一端通过第四齿轮86与右汇流行星排3R的太阳轮相连接，右汇流行星排3R的行星架与右行星变速机构4R输入端相连接，右行星变速机构4R输出端与右停车制动器5R相连接，并与右侧传动6R输入端相连接。

应该指出，下面提到的极限工况是指高机动性履带车辆在实际地形上可能遇到的比设计条件更苛刻的情形，在这种状况下保存车辆是第一位的，为此需要在短时间内（可能是数十秒）电传动装置提供更大的动力输出，为其供电的电源装置提供更大的电功率，付出的代价是电传动装置和电源装置的寿命有所降低。与发动机不同，电源装置和电机系统都具有短时的过载输出能力，通常设计时限定最大功率为连续功率的1.5倍，持续时间5分钟，但如果持续时间更短，则可以获得更大的最大功率，此时效率较低而温升加剧，对电源装置和电机系统的寿命略有影响。但这与保存车辆的目的相比就不算什么了，而且考虑到高机动性履带车辆在战时的寿命只有数十小时的事实，具有极限工况输出能力的电传动装置能够更好地满足车辆的战时需求。

车辆直驶时，第一离合器91、第二离合器92和第三离合器93均接合，左转向电机2L和右转向电机2R空转，左驱动电机1L和右驱动电机1R的动力分成两路，一路功率流分别驱动左汇流行星排3L的齿圈和右汇流行星排3R的齿圈同向转动，另一路功率流经圆柱外啮合齿轮等轴差速器7后再分别经左转向传动8L和右转向传动8R传到左汇流行星排3L的太阳轮和右汇流行星排3R的太阳轮，两路功率流分别在在左汇流行星排3L和右汇流行星排3R分别汇流后等速驱动左主动轮和右主动轮，极限工况时，左转向电机2L和右转向电机2R对闭锁的左横轴81和右横轴84施加驱动转矩，与左驱动电机1L和右驱动电机1R一起驱动车辆直驶。

车辆行进间转向时，第三离合器93分离，高速侧转向电机2L或2R对高速侧横轴81或84施加驱动转矩，高速侧汇流行星排3L或3R的太阳轮增速，低速侧转向电机2R或2L对低速侧横轴84或81施加再生制动转矩，低速侧汇流行星排3R或3L的太阳轮减速，左汇流行星排3L和右汇流行星排3R的行星架产生速差后驱动车辆转向，当低速侧横轴84或81被低速侧转向电机2R或2L锁止时，实现规定半径转向，极限工况时，低速侧转向电机2R或2L驱动低速侧横轴84或81反向转动，其输出功率和地面经低速侧汇流排3R或3L的行星架传入的转向再生功率一起经低速侧汇流排3R或3L的齿圈向高速侧主动轮输出，实现以极小半径转向。

车辆原位中心转向时，第三离合器93接合，左转向电机2L和右转向电机2R对闭锁的左横轴81和右横轴84施加闭锁转矩，将左汇流行星排3L的太阳轮和右汇流行星排3R的太阳轮锁止，第一离合器91和第二离合器92分离，左驱动电机1L和右驱动电机1R分别驱动左汇流行星排3L的齿圈和右汇流行星排3R的齿圈反向转动，经左汇流行星排3L和右汇流行星排3R减速后驱动车辆原位中心转向，极限工况时，第三离合器93分离，左转向电机2L驱动左汇流行星排3L的太阳轮与左汇流行星排3L的齿圈同向转动，右转向电机驱动右汇流行星排3R的太阳轮与右汇流行星排3R的齿圈同向转动，与左驱动电机1L和右驱动电机1R一起驱动车辆原位中心转向。

当驱动电机1L和1R出现故障时，第一闭锁器94和第二闭锁器95闭锁，将左汇流行星排3L的齿圈和右汇流行星排3R的齿圈锁止，第一离合器91和第二离合器92分离，第三离合器93接合，左转向电机2L和右转向电机2R对闭锁的左横轴81和右横轴84施加驱动转矩，其动力分别经左汇流行星排3L和右汇流行星排3R减速后等速驱动左驱动轮和右驱动轮，驱动车辆直驶，车辆转向时，低速侧行星变速机构4L或4R挂空档和/或停车制动器5L或5R制动，驱动车辆转向。

由于第一闭锁器94和第二闭锁器95只用于驱动电机1L和1R出现故障时锁止左汇流行星排3L的齿圈和右汇流行星排3R的齿圈，此时先停车后进行闭锁操作，因此只要采用结构简单的滑动齿套实现即可。

当转向电机出现故障时，第一离合器91、第二离合器92和第三离合器93均接合，左转向电机2L和右转向电机2R断电空转，左驱动电机1L和右驱动电机1R的动力分成两路，一路功率流分别驱动左汇流行星排3L的齿圈和右汇流行星排3R的齿圈同向转动，另一路功率流经圆柱外啮合齿轮等轴差速器7后再分别经左转向传动8L和右转向传动8R传到左汇流行星排3L的太阳轮和右汇流行星排3R的太阳轮，两路功率流分别在在左汇流行星排3L和右汇流行星排3R分别汇流后等速驱动左主动轮和右主动轮，驱动车辆直驶，车辆转向时，低速侧行星变速机构4L或4R挂空档和/或停车制动器5L或5R制动，驱动车辆转向。

如上所述，本发明的具体实施例的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，转向电机也能参与驱动车辆直驶，在转向电机或驱动电机出现故障时也能保证车辆具有低速直驶和转向能力。因此，根据本发明可以得到一种具有高机动性和高容错能力的履带车辆电传动装置。

本发明并不局限于上述实施例，而是覆盖在不脱离本发明的精神和范围的情况下所进行的所有改变和修改。这些改变和修改不应被认为是脱离了本发明的精神和范围，并且所有诸如对于本领域技术人员来说显而易见的修改均应被包括在所附权利要求的范围内。

Claims (6)

1.一种具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，其包括：

左驱动电机和右驱动电机；

左转向电机和右转向电机；

左汇流行星排和右汇流行星排；

左行星变速机构和右行星变速机构；

左停车制动器和右停车制动器；

左侧传动和右侧传动，其特征在于，所述的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置还包括：

圆柱外啮合齿轮等轴差速器，包括输入轴、左输出齿轮和右输出齿轮；

左转向传动机构，包括左横轴及固接在其两端的第一齿轮和第二齿轮；

右转向传动机构，包括右横轴及固接在其两端的第三齿轮和第四齿轮；

第一离合器，用于连接所述左驱动电机和圆柱外啮合齿轮等轴差速器；

第二离合器，用于连接所述右驱动电机和圆柱外啮合齿轮等轴差速器；

第三离合器，用于连接所述左横轴和右横轴；

第一闭锁器，用于闭锁所述左汇流行星排的齿圈；以及

第二闭锁器，用于闭锁所述右汇流行星排的齿圈；

所述左驱动电机的转子轴一端通过所述第一离合器与所述圆柱外啮合齿轮等轴差速器的输入轴相连接，该左驱动电机转子轴的另一端与所述左汇流行星排齿圈相连接，所述左转向电机的转子固接在所述左横轴上，所述左转向传动机构一端通过第一齿轮与所述圆柱外啮合齿轮等轴差速器左输出齿轮相连接，该左转向传动机构另一端通过第二齿轮与左汇流行星排太阳轮相连接，所述左汇流行星排的行星架与左行星变速机构输入端相连接，所述左行星变速机构输出端与所述左停车制动器相连接，且该左行星变速机构输出端与所述左侧传动输入端相连接；以及

所述右驱动电机的转子轴一端通过第二离合器与所述圆柱外啮合齿轮等轴差速器的输入轴相连接，该右驱动电机的转子轴另一端与所述右汇流行星排齿圈相连接，所述右转向电机的转子固接在右横轴上，所述右转向传动机构一端通过第三齿轮与所述圆柱外啮合齿轮等轴差速器右输出齿轮相连接，该右转向传动机构另一端通过第四齿轮与右汇流行星排太阳轮相连接，所述右汇流行星排的行星架与右行星变速机构输入端相连接，所述右行星变速机构输出端与所述右停车制动器相连接，且该右行星变速机构输出端与所述右侧传动输入端相连接。

2.根据权利要求1所述的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，其特征在于，

车辆直驶时，所述第一离合器、第二离合器和第三离合器均接合，所述左转向电机和右转向电机空转，所述左驱动电机和右驱动电机的动力分成两路，一路功率流分别驱动左汇流行星排齿圈和右汇流行星排齿圈，另一路功率流经所述圆柱外啮合齿轮等轴差速器后再分别经所述左转向传动机构和右转向传动机构传到左汇流行星排太阳轮和右汇流行星排太阳轮，两路功率流分别在所述左汇流行星排和右汇流行星排汇流后等速驱动左驱动轮和右驱动轮，驱动车辆直驶；以及

车辆直驶的极限工况时，所述左转向电机和右转向电机分别对闭锁的左横轴和右横轴施加驱动转矩，与所述左驱动电机和右驱动电机一起驱动车辆直驶。

3.根据权利要求1所述的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，其特征在于，

车辆行进间转向时，所述第三离合器分离，高速侧转向电机向高速侧横轴施加驱动转矩，高速侧汇流行星排太阳轮增速，低速侧转向电机向低速侧横轴施加再生制动转矩，低速侧汇流行星排太阳轮减速，所述左汇流行星排行星架和右汇流行星排行星架产生速差后驱动车辆转向，当所述低速侧横轴被所述低速侧转向电机锁止时，实现以规定半径转向；以及

车辆行进间转向的极限工况时，所述低速侧转向电机驱动所述低速侧横轴反向转动，该低速侧转向电机的输出功率和地面经低速侧汇流排行星架传入的转向再生功率一起经低速侧汇流排齿圈向高速侧主动轮输出，实现以极小半径转向。

4.根据权利要求1所述的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，其特征在于，

车辆原位中心转向时，所述第三离合器接合，所述左转向电机和右转向电机对闭锁的左横轴和右横轴施加闭锁转矩，将左汇流行星排太阳轮和右汇流行星排太阳轮锁止，所述第一离合器和第二离合器分离，所述左驱动电机和右驱动电机分别驱动左汇流行星排齿圈和右汇流行星排齿圈等速反向转动，经所述左汇流行星排和右汇流行星排减速后驱动车辆原位中心转向；以及

车辆原位中心转向的极限工况时，所述第三离合器分离，所述左转向电机驱动左汇流行星排太阳轮与左汇流行星排齿圈同向转动，所述右转向电机驱动右汇流行星排太阳轮与右汇流行星排齿圈同向转动，与所述左驱动电机和右驱动电机一起驱动车辆原位中心转向。

5.根据权利要求1所述的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，其特征在于，

当驱动电机出现故障且车辆直驶时，所述第一闭锁器和第二闭锁器闭锁，将左汇流行星排齿圈和右汇流行星排齿圈锁止，所述第一离合器和第二离合器分离，所述第三离合器接合，所述左转向电机和右转向电机分别对闭锁的左横轴和右横轴施加驱动转矩，该左转向电机和右转向电机的动力分别经所述左汇流行星排和右汇流行星排减速后等速驱动左驱动轮和右驱动轮，驱动车辆直驶；以及

当驱动电机出现故障且车辆转向时，低速侧行星变速机构挂空档和/或低速侧停车制动器制动，驱动车辆转向。

6.根据权利要求1所述的具有圆柱外啮合齿轮等轴差速器的电传动装置，其特征在于，

当转向电机出现故障且车辆直驶时，所述第一离合器、第二离合器和第三离合器均接合，所述左转向电机和右转向电机断电空转，所述左驱动电机和右驱动电机的动力分成两路，一路功率流分别驱动所述左汇流行星排齿圈和右汇流行星排齿圈，另一路功率流经圆柱外啮合齿轮等轴差速器后再分别经所述左转向传动机构和右转向传动机构传到左汇流行星排太阳轮和右汇流行星排太阳轮，两路功率流分别在所述左汇流行星排和右汇流行星排汇流后等速驱动左驱动轮和右驱动轮，驱动车辆直驶；以及

当转向电机出现故障且车辆转向时，低速侧行星变速机构挂空档和/或低速侧停车制动器制动，驱动车辆转向。