CN105501055B - 履带车辆的传动装置及行驶控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种履带车辆的传动装置及行驶控制方法，其中，车辆传动装置包括变速主轴；左零轴传动齿轮组；右零轴传动齿轮组；左零轴；右零轴；左零轴离合器；右零轴离合器；转向驱动设备；左汇流变速机构；右汇流变速机构；转向驱动设备经过左零轴离合器与左零轴连接，且经过右零轴离合器与右零轴连接；左零轴经左零轴传动齿轮组连接至左汇流变速机构，右零轴经所述右零轴传动齿轮组连接至右汇流变速机构；转向驱动设备、左汇流变速机构和右汇流变速机构的换挡元件将左汇流变速机构和右汇流变速机构分别调整至高挡状态、低挡状态或负挡状态。本发明提供的履带车辆的传动装置及行驶控制方法能够控制车辆直驶和灵活转向，提高效率并降低成本。

Description

履带车辆的传动装置及行驶控制方法

技术领域

本发明涉及车辆传动技术领域，尤其涉及高机动性履带车辆传动技术领域，具体是指一种履带车辆的传动装置及行驶控制方法。

背景技术

现代高机动性履带车辆上广泛采用液力机械自动变速-液压无级转向双流传动装置。在这种两侧差速双流传动装置中，发动机动力输入到传动装置内部后分成直驶和转向两路功率流，分别经过液力变矩器和液压泵-马达机组传递到变速主轴和零轴后再分成左、右两路功率流，经左、右汇流排分别汇流后输出驱动左、右主动轮。

该传动装置具有典型的两轴两排结构，即具有变速主轴、零轴、左汇流排和右汇流排，两排布置在传动装置的左、右输出端，变速主轴连接两排的齿圈，零轴通过传动比大小相等而方向相反的左、右零轴传动齿轮组连接两排的太阳轮，两排的行星架与左、右停车制动器相连接后作为传动装置的左、右输出端。

该传动装置的工作原理如下：直驶时，液压马达锁止，两排的太阳轮静止不转，此时只有直驶功率流，发动机动力全部通过直驶变速机构传递到零轴后向两排的齿圈传递，减速后输出驱动左、右主动轮；行进间转向时，液压马达正转或反转，带动两排的太阳轮一正一反转动，两排的传动比一增一减，两侧履带速度不等后驱动车辆向左或向右转向，且高速侧履带速度的增量等于低速侧履带速度的减量，车速保持不变；原位中心转向时，直驶变速机构挂空挡，此时只有转向功率流，发动机动力全部输入液压泵-马达机组驱动零轴转动，减速后输出驱动左、右主动轮，实现相对转向半径ρ(＝R/B，其中R是转向半径，B是履带中心距)介于-0.5～0.5的不稳定原位中心转向。

此外，近二十年来陆续出现的用于高机动性履带车辆的电传动装置或混合动力电传动装置也多基于上述典型的两轴两排结构，其工作原理与液力机械自动变速-液压无级转向双流传动装置的类似，但采用转向电机取代了液压马达。

上述两侧差速双流传动装置具有较优的转向性能，在大功率动力装置的支持下提高了车辆的机动性能。在原位中心转向时，所需的转向液压泵-马达机组的功率需求最大，换而言之，现有的常规高机动性履带车辆的转向液压泵-马达机组的功率是按照原位中心转向性能来配置的。配备1100kW功率等级动力装置的50～60吨履带车辆在扣除冷却装置等附件消耗的功率外，用于驱动车辆的功率接近1000kW，而其转向液压泵-马达机组的功率达到900kW，接近车辆驱动功率。

但是，这种车用的超高油压和高转速的转向液压泵-马达机组的功率愈大，效率和寿命愈难于保证，生产困难，在市场上难以获得，而且即使取得所需要的大功率液压元件，经常用较小的部分功率进行大半径转向时，其效率较低，发热量较大也带来一系列问题。此外，大功率转向电机也带来了类似的体积、重量、效率和成本方面的问题。

发明内容

本发明提供一种履带车辆的传动装置及行驶控制方法，用于实现在车辆行驶过程中控制车辆直驶和转向，不再需要大功率的转向驱动设备，可以提高效率并降低成本，也减小传动装置的体积和重量。

本发明实施例提供一种履带车辆的传动装置，包括：变速主轴；左零轴传动齿轮组；右零轴传动齿轮组；左零轴；右零轴；左零轴离合器；右零轴离合器；转向驱动设备；左汇流变速机构；右汇流变速机构；所述左汇流变速机构和右汇流变速机构均包括多个换挡元件；

所述转向驱动设备经过所述左零轴离合器与所述左零轴连接，且经过所述右零轴离合器与所述右零轴连接；所述左零轴经所述左零轴传动齿轮组连接至所述左汇流变速机构，所述右零轴经所述右零轴传动齿轮组连接至所述右汇流变速机构；所述变速主轴的两端分别与所述左汇流变速机构和所述右汇流变速机构连接；

所述转向驱动设备、所述左汇流变速机构的换挡元件和所述右汇流变速机构的换挡元件将所述左汇流变速机构和所述右汇流变速机构分别调整至高挡状态、低挡状态或负挡状态；

所述转向驱动设备的功率在按照原位中心转向性能确定的功率的三分之一至二分之一之间。

如上所述的履带车辆的传动装置，所述左汇流变速机构包括第一齿圈、第一行星架、第一行星轮、第一窄行星轮、第一大太阳轮和第一小太阳轮；所述第一行星轮与第一窄行星轮外啮合,且所述第一行星轮与第一窄行星轮均可旋转地设于所述第一行星架上；所述第一行星轮与所述第一齿圈内啮合，还与所述第一大太阳轮外啮合，所述第一窄行星轮与所述第一小太阳轮外啮合；所述第一大太阳轮和所述第一小太阳轮的旋转轴线共线；

所述右汇流变速机构包括第二齿圈、第二行星架、第二行星轮、第二窄行星轮、第二大太阳轮和第二小太阳轮；所述第二行星轮与第二窄行星轮外啮合，且所述第二行星轮与第二窄行星轮均可旋转地设于所述第二行星架上；所述第二行星轮与所述第二齿圈内啮合，还与所述第二大太阳轮外啮合，所述第二窄行星轮与所述第二小太阳轮外啮合；所述第二大太阳轮和所述第二小太阳轮的旋转轴线共线。

如上所述的履带车辆的传动装置，所述左汇流变速机构的换挡元件包括：第一制动器，用于制动所述第一齿圈；第一离合器，用于连接所述变速主轴和所述第一小太阳轮；第二离合器，用于连接所述变速主轴和所述第一齿圈；

所述右汇流变速机构的换挡元件包括：第二制动器，用于制动所述第二齿圈；第三离合器，用于连接所述变速主轴和所述第二小太阳轮；第四离合器，用于连接所述变速主轴和所述第二齿圈。

如上所述的履带车辆的传动装置，所述第一离合器接合，所述第二离合器和所述第一制动器分离，所述第一大太阳轮被所述转向驱动设备锁止，将所述左汇流变速机构调整至所述低挡；所述第一离合器分离，所述第二离合器接合，所述第一制动器分离，所述第一大太阳轮被所述转向驱动设备锁止，将所述左汇流变速机构调整至所述高挡；所述第一离合器接合，所述第二离合器分离，所述第一制动器接合，所述第一大太阳轮空转，将所述左汇流变速机构调整至所述负挡；以及，

所述第三离合器接合，所述第四离合器和所述第二制动器分离，所述第二大太阳轮被所述转向驱动设备锁止，将所述右汇流变速机构调整至所述低挡；所述第三离合器分离，所述第四离合器接合，所述第二制动器分离，所述第二大太阳轮被所述转向驱动设备锁止，将所述右汇流变速机构调整至所述高挡；所述第三离合器接合，所述第四离合器分离，所述第二制动器接合，所述第二大太阳轮空转，将所述右汇流变速机构调整至所述负挡。

本发明实施例还提供一种履带车辆的行驶控制方法，包括：

控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构和右汇流变速机构调整至高挡状态，实现车辆直驶；

控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构和右汇流变速机构调整至高挡状态，且使所述左零轴和右零轴连接至所述转向驱动设备，所述左零轴经所述左零轴传动齿轮组连接至所述左汇流变速机构，所述右零轴经所述右零轴传动齿轮组连接至所述右汇流变速机构，实现车辆大半径无级转向；

控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构调整至低挡状态，将右汇流变速机构调整至高挡状态，实现车辆小规定半径左转；或者，将左汇流变速机构调整至高挡状态，将右汇流变速机构调整至低挡状态，实现车辆小规定半径右转；

控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构调整至低挡状态，将右汇流变速机构调整至负挡状态，实现车辆原位中心右转；或者，将左汇流变速机构调整至负挡状态，将右汇流变速机构调整至低挡状态，实现车辆原位中心左转；

控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构和右汇流变速机构调整至低挡状态，实现车辆坑陷驶出或爬陡坡。

如上所述的履带车辆的行驶控制方法，控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构调整至低挡状态，包括：

控制所述换挡元件中的第一离合器接合，使所述变速主轴与所述左汇流变速机构中的第一小太阳轮接合，且控制所述左零轴离合器接合，使所述左零轴与所述转向驱动设备接合，并通过转向驱动设备将第一大太阳轮锁止，实现低挡状态。

如上所述的履带车辆的行驶控制方法，控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将右汇流变速机构调整至低挡状态，包括：

控制所述换挡元件中的第三离合器接合，使所述变速主轴与所述右汇流变速机构中的第二小太阳轮接合，且控制所述右零轴离合器接合，使所述右零轴与所述转向驱动设备接合，并通过转向驱动设备将第二大太阳轮锁止，实现低挡状态。

如上所述的履带车辆的行驶控制方法，控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构调整至高挡状态，包括：

控制所述换挡元件中的第二离合器接合，使所述变速主轴与所述左汇流变速机构中的第一齿圈接合，且控制所述左零轴离合器接合，使所述左零轴与所述转向驱动设备接合，并通过转向驱动设备将第一大太阳轮锁止，实现高挡状态。

如上所述的履带车辆的行驶控制方法，控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将右汇流变速机构调整至高挡状态，包括：

控制所述换挡元件中的第四离合器接合，使所述变速主轴与所述右汇流变速机构中的第二齿圈接合，且控制所述右零轴离合器接合，使所述右零轴与所述转向驱动设备接合，并通过转向驱动设备将第二大太阳轮锁止，实现高挡状态。

如上所述的履带车辆的行驶控制方法，控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构调整至负挡状态，包括：

控制所述换挡元件中的第一离合器和第一制动器接合，使所述变速主轴与所述左汇流变速机构中的第一小太阳轮接合，第一齿圈被制动，且控制所述左零轴离合器接合，实现负挡状态；

控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将右汇流变速机构调整至负挡状态，包括：

控制所述换挡元件中的第三离合器和第二制动器接合，使所述变速主轴与所述右汇流变速机构中的第二小太阳轮接合，第二齿圈被制动，且控制所述右零轴离合器接合，实现负挡状态。

本发明实施例提供的车辆传动装置，通过采用换挡元件将变速主轴分别与左汇流变速机构和右汇流变速机构接合，以将左汇流变速机构和右汇流变速机构调整至低挡状态、高挡状态或负挡状态，并且，通过左零轴离合器将左零轴与转向驱动设备接合，通过右零轴离合器将右零轴与转向驱动设备接合，调整转向驱动设备工作在锁止、正转或反转的状态，通过各汇流变速机构挡位的变化与转向驱动设备工作状态的相互组合，能够灵活控制车辆实现直驶、大半径无级转向、小规定半径转向、原位中心转向以及坑陷驶出或爬陡坡，与现有技术相比，本实施例提供的技术方案不再需要大功率的转向驱动设备，提高了效率并降低成本，也减小了传动装置的体积和重量。

附图说明

图1为本发明实施例提供的履带车辆的传动装置的结构示意图。

附图标记：

1-变速主轴； 21-第一离合器； 22-第二离合器；

23-第三离合器； 24-第四离合器； 3-左汇流变速机构；

31-第一齿圈； 32-第一行星架； 33-第一行星轮；

34-第一大太阳轮； 35-第一小太阳轮； 36-第一窄行星轮；

37-第一制动器； 4-右汇流变速机构； 41-第二齿圈；

42-第二行星架； 43-第二行星轮； 44-第二大太阳轮；

45-第二小太阳轮； 46-第二窄行星轮； 47-第二制动器；

51-左零轴传动齿轮组； 52-左零轴； 53-左零轴离合器；

61-右零轴传动齿轮组； 62-右零轴； 63-右零轴离合器；

7-转向马达； 81-左侧停车制动器； 82-右侧停车制动器。

具体实施方式

图1为本发明实施例提供的履带车辆的传动装置的结构示意图。本实施例提供的车辆传动装置可以应用于车辆中，尤其是应用于履带车辆中。如图1所示，本实施例提供的车辆传动装置可以包括：变速主轴1、左汇流变速机构3、右汇流变速机构4、左零轴传动齿轮组51、左零轴52、左零轴离合器53、右零轴传动齿轮组61、右零轴62、右零轴离合器63以及转向驱动设备。其中，左汇流变速机构3和右汇流变速机构4均包括多个换挡元件。

上述转向驱动设备可以为转向马达或转向电机，本实施例以转向马达为例来进行具体说明，如图1所示的转向马达7。本领域技术人员也可以采用转向电机来替换转向马达。

其中，变速主轴1与车辆中的动力装置连接，动力装置经过直驶变速机构驱动变速主轴1转动。变速主轴1的两端分别经过左汇流变速机构3中的换挡元件与左汇流变速机构3连接，以及经过右汇流变速机构4中的换挡元件与右汇流变速机构4连接，以经该换挡元件将左汇流变速机构3和右汇流变速机构4调整至高挡状态、低挡状态或负挡状态。

上述左汇流变速机构3和右汇流变速机构4可以在换挡元件的调整下，分别处于高挡状态、低挡状态或负挡状态，该三种状态的区别在于传动比不同，具体的，左汇流变速机构3和右汇流变速机构4可以采用多个齿轮传动的方式，通过换挡元件将变速主轴1与各汇流变速机构中对应的齿轮接合，得到不同的传动比，每一种传动比对应一种挡位。低挡状态的传动比大于高挡状态的传动比，负挡状态的传动比为负值。

转向马达7经过左零轴离合器53与左零轴52连接，且经过右零轴离合器63与右零轴62连接。与现有技术中采用一根零轴的技术方案不同，本实施例采用两根零轴，即：左零轴52和右零轴62。转向马达7经过左零轴离合器53与左零轴52连接，即：当左零轴离合器53接合时，转向马达7与左零轴52接合，以驱动左零轴52转动；当左零轴离合器53分离时，转向马达7与左零轴52分离。转向马达7经过右零轴离合器63与右零轴62连接，即：当右零轴离合器63接合时，转向马达7与右零轴62接合，以驱动右零轴62转动；当右零轴离合器63分离时，转向马达7与右零轴62分离。

左零轴52经左零轴传动齿轮组51连接至左汇流变速机构3，右零轴62经右零轴传动齿轮组61连接至右汇流变速机构4。左零轴传动齿轮组51和右零轴传动齿轮组61实现的传动比应大小相等而符号相反，可以采用现有技术中常用的方式来实现，例如：一组采用三个齿轮以平行轴外啮合的方式组合，另一组采用四个齿轮以平行轴外啮合的方式组合，使得分别传递给左汇流变速机构3和右汇流变速机构4的转速相等而转动方向相反。

采用上述结构的车辆传动装置，在车辆行驶过程中，若控制换挡元件、左零轴离合器53和右零轴离合器63动作，将左汇流变速机构3和右汇流变速机构4调整至高挡状态，且使转向马达7分别与左零轴52和右零轴62连接，并且使转向马达7工作在锁止状态，实现车辆的直驶。

若控制换挡元件、左零轴离合器53和右零轴离合器63动作，将左汇流变速机构3和右汇流变速机构4调整至高挡状态，且使转向马达7分别与左零轴52和右零轴62连接，并且使转向马达7工作在正转或反转驱动状态，实现车辆的大半径无级转向。

若控制换挡元件、左零轴离合器53和右零轴离合器63动作，将左汇流变速机构3调整至低挡状态，将右汇流变速机构4调整至高挡状态，且使转向马达7分别与左零轴52和右零轴62连接，并且使转向马达7逐渐减速至锁止状态，实现车辆的小规定半径左转。或者，将左汇流变速机构3调整至高挡状态，将右汇流变速机构4调整至低挡状态，且使转向马达7分别与左零轴52和右零轴62连接，并且使转向马达7逐渐减速至锁止状态，实现车辆的小规定半径右转。

若控制换挡元件、左零轴离合器53和右零轴离合器63动作，将左汇流变速机构3调整至低挡状态，将右汇流变速机构4调整至负挡状态，且使转向马达7分别与左零轴52和右零轴62连接，并且使转向马达7工作在锁止状态，实现车辆的原位中心右转。或者，将左汇流变速机构3调整至负挡状态，将右汇流变速机构4调整至低挡状态，且使转向马达7分别与左零轴52和右零轴62连接，并且使转向马达7工作在锁止状态，实现车辆的原位中心左转。

控制换挡元件、左零轴离合器53和右零轴离合器63动作，以使变速主轴1分别与左汇流变速机构3和右汇流变速机构4连接，并且将左汇流变速机构3和右汇流变速机构4调整至低挡状态，且使转向马达7分别与左零轴52和右零轴62连接，并且使转向马达7工作在锁止状态，实现车辆坑陷驶出或爬陡坡。

另外，应用现有技术中的车辆传动装置的车辆在原位中心转向时，直驶变速机构挂空挡，动力装置提供的动力全部传送至零轴之后，再向左右两侧输出以驱动主动轮转动，因此，车辆传动装置中的转向马达的功率必须达到最大值，以(50-60)吨车辆为例，其转向马达的功率需达到900kW。而本实施例提供的技术方案中，车辆原位中心转向时，动力装置提供的动力并不传递到零轴，而是全部传递到变速主轴之后，再向左右两侧输出以驱动主动轮转动，即使在困难的路面上也能够提供所需的较大的驱动力。与现有技术相比，若要达到相同的原位中心转向性能，本实施例提供的技术方案中，转向马达的功率并不需要按照原位中心转向性能来确定，只需要按照常用的大半径无级转向的最小相对转向半径所需的功率来确定，仅需400kW的功率即可满足要求，在按照原位中心转向性能确定的功率的三分之一至二分之一之间。

本实施例提供的车辆传动装置，通过采用换挡元件将变速主轴分别与左汇流变速机构和右汇流变速机构接合，以将左汇流变速机构和右汇流变速机构调整至低挡状态、高挡状态或负挡状态，并且，通过左零轴离合器将左零轴与转向马达接合，通过右零轴离合器将右零轴与转向马达接合，调整转向马达工作在锁止、正转或反转的状态，通过各变速机构挡位的变化与转向马达工作状态的相互组合，能够灵活控制车辆实现直驶、大半径无级转向、小规定半径转向、原位中心转向以及坑陷驶出或爬陡坡，与现有技术相比，本实施例提供的技术方案不再需要大功率的转向马达，提高了效率并降低成本，也减小了传动装置的体积和重量。

对于上述左汇流变速机构3和右汇流变速机构4，本领域技术人员可设计多种齿轮组合来实现上述功能，本实施例提供一种具体的实现方式：

如图1所示，左汇流变速机构3具体可以包括第一齿圈31、第一行星架32、第一行星轮33、第一大太阳轮34、第一小太阳轮35和第一窄行星轮36。其中，第一行星轮33与第一窄行星轮36外啮合，且第一行星轮33与第一窄行星轮36均可旋转地设于第一行星架32上。第一行星轮33与第一齿圈31内啮合，还与第一大太阳轮34外啮合，第一窄行星轮36与第一小太阳轮35外啮合。其中，第一大太阳轮34和第一小太阳轮35的旋转轴线共线。

上述换挡元件具体可以包括第一离合器21、第二离合器22和第一制动器37，第一离合器21分别与变速主轴1和第一小太阳轮35连接，第一离合器21接合能够使变速主轴1与第一小太阳轮35接合并驱动第一小太阳轮35转动，第一离合器21分离能够使变速主轴1与第一小太阳轮35分离。第二离合器22分别与变速主轴1和第一齿圈31连接，第二离合器22接合能够使变速主轴1与第一齿圈31接合并驱动第一齿圈31转动，第二离合器22分离能够使变速主轴1与第一齿圈31分离。第一制动器37用于制动第一齿圈31。

对于上述左汇流变速机构3的具体结构，将左汇流变速机构3调整至低挡状态的实现原理为：控制第一离合器21接合，使得变速主轴1与第一小太阳轮35结合，以驱动第一小太阳轮35转动。并且，控制左零轴离合器53接合，使得转向马达7与左零轴52接合，并调整转向马达7工作于锁止状态，使得左零轴52锁止，即：控制左零轴52不可转动，进而将左零轴传动齿轮组51和第一大太阳轮34锁止。因此，第一小太阳轮35转动可带动第一窄行星轮36和第一行星轮33在沿自身旋转轴线自转的同时，与第一行星架32绕第一小太阳轮35公转，公转的方向与第一小太阳轮35的转动方向一致，也即与变速主轴1的转动方向一致。第一行星架32作为左汇流变速机构3的输出端，输出转矩给车辆的左侧主动轮。

左汇流变速机构3工作在低挡状态的传动比为：(k₁₁+k₁₂)/k₁₁，其中，k₁₁和k₁₂为左汇流变速机构3中各齿轮组合的结构特征参数，具体的，k₁₁为第一齿圈31齿数和第一大太阳轮34齿数的比值，k₁₂为第一齿圈31齿数和第一小太阳轮35齿数的比值。

将左汇流变速机构3调整至高挡状态的实现原理为：控制第二离合器22接合，使得变速主轴1与第一齿圈31结合，以驱动第一齿圈31转动。并且，控制左零轴离合器53接合，使得转向马达7与左零轴52接合，并调整转向马达7工作于锁止状态，使得左零轴52锁止，即：控制左零轴52不可转动，进而将左零轴传动齿轮组51和第一大太阳轮34锁止。因此，第一齿圈31转动可带动第一窄行星轮36和第一行星轮33在沿自身旋转轴线自转的同时，与第一行星架32绕第一小太阳轮35公转，公转的方向与第一齿圈31的转动方向一致，也即与变速主轴1的转动方向一致。第一行星架32作为左汇流变速机构3的输出端，输出转矩给车辆的左侧主动轮。

左汇流变速机构3工作在高挡状态的传动比为：(1+k₁₁)/k₁₁，与工作在低挡状态相比，高挡状态的传动比小于低挡状态，但高挡状态的转速高于低挡状态。

将左汇流变速机构3调整至负挡状态的实现原理为：控制第一离合器21接合，使得变速主轴1与第一小太阳轮35接合，以驱动第一小太阳轮35转动；还控制第一制动器37接合，使得第一齿圈31被制动，即使其转速为零。并且，控制左零轴离合器53分离，使得转向马达7与左零轴52分离，可使左零轴52处于自由转动状态，进而使左零轴传动齿轮组51和第一大太阳轮34处于自由转动状态，也即：空转状态。因此，若假设将变速主轴1的转动方向设定为正转，第一小太阳轮35正转，并带动与其外啮合的第一窄行星轮36反转，第一齿圈31不转，第一行星轮33正转，并且第一窄行星轮36、第一行星轮33和第一行星架32绕第一小太阳轮35公转，公转方向与第一小太阳轮35的转动方向相反。第一行星架32作为左汇流变速机构3的输出端，输出转矩给车辆的左侧主动轮。

左汇流变速机构3工作在负挡状态的传动比为：(1-k₁₂)，由于k₁₂为第一齿圈31齿数和第一小太阳轮35齿数的比值，其数值是大于1的，因此，负挡状态的传动比为负值。

上述左汇流变速机构3的工作状态可总结为表一所示：

表一左汇流变速机构3的工作状态

如图1所示，右汇流变速机构4可采用与左汇流变速机构3相同的结构，具体的，右汇流变速机构4可以包括第二齿圈41、第二行星架42、第二行星轮43、第二大太阳轮44、第二小太阳轮45和第二窄行星轮46。其中，第二行星轮43与第二窄行星轮46外啮合，且第二行星轮43与第二窄行星轮46均可旋转地设于在第二行星架42上。第二行星轮43与第二齿圈41内啮合，还与第二大太阳轮44外啮合，第二窄行星轮46与第二小太阳轮45外啮合。第二大太阳轮44和第二小太阳轮45的旋转轴线共线。

上述换挡元件还可以包括第三离合器23、第四离合器24和第二制动器47，第三离合器23分别与变速主轴1和第二小太阳轮45连接，第三离合器23接合能够使变速主轴1与第二小太阳轮45接合并驱动第二小太阳轮45转动，第三离合器23分离能够使变速主轴1与第二小太阳轮45分离。第四离合器24分别与变速主轴1和第二齿圈41连接，第四离合器24接合能够使变速主轴1与第二齿圈41接合并驱动第二齿圈41转动，第四离合器24分离能够使变速主轴1与第二齿圈41分离。第二制动器47用于制动第二齿圈41。

对于上述右汇流变速机构4的具体结构，将右汇流变速机构4调整至低挡状态的实现原理为：控制第三离合器23接合，使得变速主轴1与第二小太阳轮45结合，以驱动第二小太阳轮45转动。并且，控制右零轴离合器63接合，使得转向马达7与右零轴62接合，并调整转向马达7工作于锁止状态，使得右零轴62锁止，即：控制右零轴62不可转动，进而将右零轴传动齿轮组61和第二大太阳轮44锁止。因此，第二小太阳轮45转动可带动第二窄行星轮46和第二行星轮43在沿自身旋转轴线自转的同时，与第二行星架42绕第二小太阳轮45公转，公转的方向与第二小太阳轮45的转动方向一致，也即与变速主轴1的转动方向一致。第二行星架42作为右汇流变速机构4的输出端，输出转矩给车辆的右侧主动轮。

右汇流变速机构4工作在低挡状态的传动比为：(k₂₁+k₂₂)/k₂₁，其中，k₂₁和k₂₂为右汇流变速机构4中各齿轮组合的结构特征参数，具体的，k₂₁为第二齿圈41齿数和第二大太阳轮44齿数的比值，k₂₂为第二齿圈41齿数和第二小太阳轮45齿数的比值。

将右汇流变速机构4调整至高挡状态的实现原理为：控制第四离合器24接合，使得变速主轴1与第二齿圈41结合，以驱动第二齿圈41转动。并且，控制右零轴离合器63接合，使得转向马达7与右零轴62接合，并调整转向马达7工作于锁止状态，使得右零轴62锁止，即：控制右零轴62不可转动，进而将右零轴传动齿轮组61和第二大太阳轮44锁止。因此，第二齿圈41转动可带动第二窄行星轮46和第二行星轮43在沿自身旋转轴线自转的同时，与第二行星架42绕第二小太阳轮45公转，公转的方向与第二齿圈41的转动方向一致，也即与变速主轴1的转动方向一致。第二行星架42作为右汇流变速机构4的输出端，输出转矩给车辆的右侧主动轮。

右汇流变速机构4工作在高挡状态的传动比为：(1+k₂₁)/k₂₁，与工作在低挡状态相比，高挡状态的传动比小于低挡状态，但高挡状态的转速高于低挡状态。

将右汇流变速机构4调整至负挡状态的实现原理为：控制第二离合器22接合，使得变速主轴1与第二小太阳轮45接合，以驱动第二小太阳轮45转动；还控制第二制动器47接合，使得第二齿圈41被制动，即使其转速为零。并且，控制右零轴离合器63分离，使得转向马达7与右零轴62分离，可使右零轴62处于自由转动状态，进而使右零轴传动齿轮组61和第二大太阳轮44处于自由转动状态，也即：空转状态。因此，若假设将变速主轴1的转动方向设定为正转，第二小太阳轮45正转，并带动与其外啮合的第二窄行星轮46反转，第二齿圈41不转，第二行星轮43正转，并且第二窄行星轮46、第二行星轮43和第二行星架42绕第二小太阳轮45公转，公转方向与第二小太阳轮45的转动方向相反。第二行星架42作为右汇流变速机构4的输出端，输出转矩给车辆的右侧主动轮。

右汇流变速机构4工作在负挡状态的传动比为：(1-k₂₂)，由于k₂₂为第二齿圈41齿数和第二小太阳轮45齿数的比值，其数值是大于1的，因此，负挡状态的传动比为负值。

上述右汇流变速机构4的工作状态可总结为表二所示：

表二右汇流变速机构4的工作状态

为了确保左汇流变速机构3和右汇流变速机构4能够对称且同步运行，可设置左汇流变速机构3和右汇流变速机构4对应的结构特征参数相等，即：k₁₁与k₂₁相等，k₁₂与k₂₂相等。

采用上述技术方案构成的车辆传动装置，调整左汇流变速机构3和右汇流变速机构4工作在相应的挡位上，就可以实现车辆的直驶、爬坡和转向。

具体的，控制第二离合器22和左零轴离合器53接合，使得左汇流变速机构3工作在高挡状态，传动比为(1+k₁₁)/k₁₁；且控制第四离合器24和右零轴离合器63接合，使得右汇流变速机构4也工作在高挡状态，传动比为(1+k₂₁)/k₂₁；并且将转向马达7调整至锁止状态，实现车辆的直驶。

控制第二离合器22和左零轴离合器53接合，使得左汇流变速机构3工作在高挡状态；且控制第四离合器24和右零轴离合器63接合，使得右汇流变速机构4也工作在高挡状态；并且将转向马达7调整至正转/反转状态，使得左汇流变速机构3的传动比在(1+k₁₁)/k₁₁的基础上逐渐增大，右汇流变速机构4的传动比在(1+k₂₁)/k₂₁的基础上逐渐减小，实现车辆的大半径左转。或者，将转向马达7调整至反转/正转状态，使得左汇流变速机构3的传动比在(1+k₁₁)/k₁₁的基础上逐渐减小，右汇流变速机构4的传动比在(1+k₂₁)/k₂₁的基础上逐渐增大，实现车辆的大半径右转。

控制第一离合器21和左零轴离合器53接合，使得左汇流变速机构3工作在低挡状态，传动比为(k₁₁+k₁₂)/k₁₁；且控制第四离合器24和右零轴离合器63接合，使得右汇流变速机构4工作在高挡状态，传动比为(1+k₂₁)/k₂₁；并且将转向马达7调整至锁止状态，实现车辆的小规定半径左转。或者，控制第二离合器22和左零轴离合器53接合，使得左汇流变速机构3工作在高挡状态，传动比为(1+k₁₁)/k₁₁；且控制第三离合器23和右零轴离合器63接合，使得右汇流变速机构4工作在低挡状态，传动比为(k₂₁+k₂₂)/k₂₁；并且将转向马达7调整至锁止状态，实现车辆的小规定半径右转。

控制第一离合器21和左零轴离合器53接合，使得左汇流变速机构3工作在低挡状态，传动比为(k₁₁+k₁₂)/k₁₁；且控制第三离合器23和第二制动器47接合，使得右汇流变速机构4工作在负挡状态，传动比为1-k₂₂；并且将转向马达7调整至锁止状态，实现车辆的原位中心右转。或者，控制第三离合器23和右零轴离合器63接合，使得右汇流变速机构4工作在低挡状态，传动比为(k₂₁+k₂₂)/k₂₁；且控制第一离合器21和第一制动器37接合，使得左汇流变速机构3工作在负挡状态，传动比为1-k₁₂；并且将转向马达7调整至锁止状态，实现车辆的原位中心左转。

控制第一离合器21和左零轴离合器53接合，使得左汇流变速机构3工作在低挡状态，传动比为(k₁₁+k₁₂)/k₁₁；且控制第三离合器23和右零轴离合器63接合，使得右汇流变速机构4工作在低挡状态，传动比为(k₂₁+k₂₂)/k₂₁；并且将转向马达7调整至锁止状态，实现车辆坑陷驶出或爬陡坡。

上述车辆传动装置的工作状态可总结为表三所示：

表三车辆传动装置的工作状态

本领域技术人员可以根据上述左汇流变速机构3和右汇流变速机构4的功能设定具体的齿轮和组合方式，本实施例采用的左汇流变速机构3和右汇流变速机构4的结构特征参数中，k₁₁与k₂₁均为3.0，k₁₂与k₂₂均为3.5，因此，上述表三经过具体计算可得到表四：

表四车辆传动装置的工作状态

由上述表三和表四可知，在直驶和行进间大半径转向时，本实施例提供的车辆传动装置的转向方式与常规的传动装置相同，能够实现直驶和大半径无级转向。在大半径无级转向时，左汇流变速机构3和右汇流变速机构4的传动比分别增大和减小，输出的转速变化量相同，保持车速不变。

在小规定半径转向时，本实施例提供的车辆传动装置具有上述独特的工作方式，根据如下公式可计算得到相对转向半径ρ：

其中，Δ为左汇流变速机构3的传动比与右汇流变速机构4的传动比之间的比值，即：Δ＝2.1667/1.3333＝1.625，根据上述公式得到相对转向半径ρ为2.1。

应用现有技术中的车辆传动装置的车辆在小半径转向时，动力装置提供的动力中相当大的一部分传送至零轴之后，再向左右两侧传递并与传递到变速主轴上的动力汇流后输出以驱动主动轮转动，因此，小半径转向时车辆传动装置中的转向马达的功率非常大，而且随着转向半径的减小而迅速接近最大值，以(50-60)吨车辆为例，实现相对转向半径为2的小半径转向时，其转向马达的功率需求达到600kW。而本实施例提供的技术方案中，当左汇流变速机构3和右汇流变速机构4的传动比的比值达到1.625时，可实现小半径转向，此时，车辆的动力装置提供的动力全部传递到变速主轴1之后，再向左右两侧输出以驱动车轮转动，并不需要转向马达提供较大的功率。与现有技术相比，若要达到相同的小半径转向性能，本实施例提供的技术方案中，转向马达的功率也不需要按照小半径转向性能来确定，只需要按照常用的大半径无级转向的最小相对转向半径所需的功率来确定，仅需400kW的功率即可满足要求，在按照原位中心转向性能确定的功率的三分之一至二分之一之间。

上述技术方案中，当左汇流变速机构3和右汇流变速机构4的传动比为2.1667时，大于现有的车辆传动装置的两侧汇流排实现的传动比，因此，在车辆驶出坑陷或爬陡坡时可提供更大的驱动力。

在上述技术方案的基础上，车辆中设置的停车制动器还可以采用以下方案来设置：左侧停车制动器81设置在左汇流变速机构3中的第一行星架32周围，用于制动第一行星架32。右侧停车制动器82设置在右汇流变速机构4中的第二行星架42周围，用于制动第二行星架42。

相比于上述小规定半径转向的情况，若需要更小的转向半径时，则可以控制其中一侧的停车制动器接合，以及该侧汇流变速机构的换档元件分离，当停车制动器完全接合时，能够实现的相对转向半径为0.5。

上述车辆传动装置能够应用在液力机械-液压转向传动方式驱动的车辆中，也可以应用在电传动或混合动力传动方式驱动的车辆中，可根据可得到的转向马达的功率大小和车辆中所能提供的空间来选定相对转向半径，大半径无级转向的最小相对转向半径通常可以为4，小规定相对转向半径可以为2，可保证转向驱动设备的功率在按照原位中心转向性能确定的功率的三分之一至二分之一之间。

上述技术方案所提供的车辆传动装置，通过采用换挡元件将变速主轴分别与左汇流变速机构和右汇流变速机构接合，以将左汇流变速机构和右汇流变速机构调整至低挡状态、高挡状态或负挡状态，并且，通过左零轴离合器将左零轴与转向马达接合，通过右零轴离合器将右零轴与转向马达接合，调整转向马达工作在锁止、正转或反转的状态，通过各变速机构挡位的变化与转向马达工作状态的相互组合，能够灵活控制车辆实现直驶、大半径无级转向、小规定半径转向、原位中心转向以及坑陷驶出或爬陡坡，与现有技术相比，本实施例提供的技术方案不再需要大功率的转向马达，提高了效率并降低成本，也减小了传动装置的体积和重量。

另外，本实施例还提供一种履带车辆的行驶控制方法，可以应用在上述车辆传动装置中，其结构可参照图1。该方法具体包括如下几种控制方式：

其一，控制换挡元件、左零轴离合器53、右零轴离合器63和转向驱动设备动作，以使变速主轴1分别与左汇流变速机构3和右汇流变速机构4连接，并且将左汇流变速机构3和右汇流变速机构4调整至高挡状态，实现车辆直驶。

其二，控制换挡元件、左零轴离合器53、右零轴离合器63和转向驱动设备动作，以使变速主轴1分别与左汇流变速机构3和右汇流变速机构4连接，并将左汇流变速机构3和右汇流变速机构4调整至高挡状态，且使左零轴52和右零轴62连接至转向驱动设备，左零轴52经左零轴传动齿轮组51连接至左汇流变速机构3，右零轴62经右零轴传动齿轮组61连接至右汇流变速机构4，实现车辆大半径无级转向。

其三，控制换挡元件、左零轴离合器53、右零轴离合器63和转向驱动设备动作，以使变速主轴1分别与左汇流变速机构3和右汇流变速机构4连接，并且将左汇流变速机构3调整至低挡状态，将右汇流变速机构4调整至高挡状态，实现车辆小规定半径左转；或者，将左汇流变速机构3调整至高挡状态，将右汇流变速机构4调整至低挡状态，实现车辆小规定半径右转。

其四，控制所述换挡元件、左零轴离合器53、右零轴离合器63和转向驱动设备动作，以使所述变速主轴1分别与左汇流变速机构3和右汇流变速机构4连接，并且将左汇流变速机构3调整至低挡状态，将右汇流变速机构4调整至负挡状态，实现车辆原位中心右转；或者，将左汇流变速机构3调整至负挡状态，将右汇流变速机构4调整至低挡状态，实现车辆原位中心左转。

其五，控制换挡元件、左零轴离合器53、右零轴离合器63和转向驱动设备动作，以使变速主轴1分别与左汇流变速机构3和右汇流变速机构4连接，并且将左汇流变速机构3和右汇流变速机构4调整至低挡状态，实现车辆坑陷驶出或爬陡坡。

上述方式中，控制换挡元件、左零轴离合器53、右零轴离合器63和转向驱动设备动作，以使变速主轴1与左汇流变速机构3连接，并且将左汇流变速机构3调整至低挡状态，具体可以采用如下方式：控制换挡元件中的第一离合器21接合，使变速主轴1与左汇流变速机构3中的第一小太阳轮35接合，且控制左零轴离合器53接合，使左零轴52与转向马达7接合，并通过左零轴传动齿轮组51将第一大太阳轮34锁止，使得变速主轴1带动第一小太阳轮35、第一行星轮33和第一齿圈31转动，实现低挡状态。

控制换挡元件、左零轴离合器53、右零轴离合器63和转向驱动设备动作，以使变速主轴1与右汇流变速机构4连接，并且将右汇流变速机构4调整至低挡状态，具体可以采用如下方式：控制换挡元件中的第三离合器23接合，使变速主轴1与右汇流变速机构4中的第二小太阳轮45接合，且控制右零轴离合器63接合，使右零轴62与转向马达7接合，并通过右零轴传动齿轮组61将第二大太阳轮44锁止，使得变速主轴1带动第二小太阳轮45、第二行星轮43和第二齿圈41转动，实现低挡状态。

控制换挡元件、左零轴离合器53、右零轴离合器63和转向驱动设备动作，以使变速主轴1与左汇流变速机构3连接，并且将左汇流变速机构3调整至高挡状态，具体可以采用如下方式：控制换挡元件中的第二离合器22接合，使变速主轴1与左汇流变速机构3中的第一齿圈31接合，且控制左零轴离合器53接合，使左零轴52与转向马达7接合，并通过左零轴传动齿轮组51将第一大太阳轮34锁止，使得变速主轴1带动第一齿圈31、第一行星轮33和第一小太阳轮35转动，实现高挡状态。

控制换挡元件、左零轴离合器53、右零轴离合器63和转向驱动设备动作，以使变速主轴1与右汇流变速机构4连接，并且将右汇流变速机构4调整至高挡状态，具体可以采用如下方式：控制换挡元件中的第四离合器24接合，使变速主轴1与右汇流变速机构4中的第二齿圈41接合，且控制右零轴离合器63接合，使右零轴62与转向马达7接合，并通过右零轴传动齿轮组61将第二大太阳轮44锁止，使得变速主轴1带动第二齿圈41、第二行星轮43和第二小太阳轮45转动，实现高挡状态。

控制换挡元件、左零轴离合器53、右零轴离合器63和转向驱动设备动作，以使变速主轴1与左汇流变速机构3连接，并且将左汇流变速机构3调整至负挡状态，具体可以采用如下方式：控制换挡元件中的第一离合器21和第一制动器37接合，使变速主轴1与左汇流变速机构3中的第一小太阳轮35接合，第一齿圈31被制动，且控制左零轴离合器53接合，使左零轴52与转向马达7接合，使得变速主轴1带动第一行星轮33、第一窄行星轮36、第一小太阳轮35和第一大太阳轮34转动，实现负挡状态。

控制换挡元件、左零轴离合器53、右零轴离合器63和转向驱动设备动作，以使变速主轴1与右汇流变速机构4连接，并且将右汇流变速机构4调整至负挡状态，具体可以采用如下方式：控制换挡元件中的第三离合器23和第二制动器47接合，使变速主轴1与右汇流变速机构4中的第二小太阳轮45接合，第二齿圈41被制动，且控制右零轴离合器63接合，使右零轴62与转向马达7接合，使得变速主轴1带动第二行星轮43、第二窄行星轮46、第二小太阳轮45和第二大太阳轮44转动，实现负挡状态。

上述车辆行驶控制方法应用在上述车辆传动装置中，通过采用换挡元件将变速主轴分别与左汇流变速机构和右汇流变速机构接合，以控制将左汇流变速机构和右汇流变速机构调整至低挡状态、高挡状态或负挡状态，并且，通过左零轴离合器将左零轴与转向驱动设备接合，通过右零轴离合器将右零轴与转向驱动设备接合，调整转向驱动设备在锁止、正转或反转的状态，通过各变速机构挡位的变化与转向驱动设备工作状态的相互组合，能够灵活控制车辆实现直驶、大半径无级转向、小规定半径转向、原位中心转向以及坑陷驶出和爬陡坡，与现有技术相比，上述技术方案不再需要较大功率的转向驱动设备，提高了效率并降低成本，也减小了传动装置的体积和重量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种履带车辆的传动装置，其特征在于，包括：变速主轴；左零轴传动齿轮组；右零轴传动齿轮组；左零轴；右零轴；左零轴离合器；右零轴离合器；转向驱动设备；左汇流变速机构；右汇流变速机构；所述左汇流变速机构和右汇流变速机构均包括多个换挡元件；

所述转向驱动设备经过所述左零轴离合器与所述左零轴连接，且经过所述右零轴离合器与所述右零轴连接；所述左零轴经所述左零轴传动齿轮组连接至所述左汇流变速机构，所述右零轴经所述右零轴传动齿轮组连接至所述右汇流变速机构；所述变速主轴的两端分别与所述左汇流变速机构和所述右汇流变速机构连接；

所述转向驱动设备、所述左汇流变速机构的换挡元件和所述右汇流变速机构的换挡元件将所述左汇流变速机构和所述右汇流变速机构分别调整至高挡状态、低挡状态或负挡状态；

所述转向驱动设备的功率在按照原位中心转向性能确定的功率的三分之一至二分之一之间；

其中，所述左汇流变速机构包括第一齿圈、第一行星架、第一行星轮、第一窄行星轮、第一大太阳轮和第一小太阳轮；所述第一行星轮与第一窄行星轮外啮合,且所述第一行星轮与第一窄行星轮均可旋转地设于所述第一行星架上；所述第一行星轮与所述第一齿圈内啮合，还与所述第一大太阳轮外啮合，所述第一窄行星轮与所述第一小太阳轮外啮合；所述第一大太阳轮和所述第一小太阳轮的旋转轴线共线；所述右汇流变速机构包括第二齿圈、第二行星架、第二行星轮、第二窄行星轮、第二大太阳轮和第二小太阳轮；所述第二行星轮与第二窄行星轮外啮合，且所述第二行星轮与第二窄行星轮均可旋转地设于所述第二行星架上；所述第二行星轮与所述第二齿圈内啮合，还与所述第二大太阳轮外啮合，所述第二窄行星轮与所述第二小太阳轮外啮合；所述第二大太阳轮和所述第二小太阳轮的旋转轴线共线；

进一步，所述左汇流变速机构的换挡元件包括：第一制动器，用于制动所述第一齿圈；第一离合器，用于连接所述变速主轴和所述第一小太阳轮；第二离合器，用于连接所述变速主轴和所述第一齿圈；所述右汇流变速机构的换挡元件包括：第二制动器，用于制动所述第二齿圈；第三离合器，用于连接所述变速主轴和所述第二小太阳轮；第四离合器，用于连接所述变速主轴和所述第二齿圈；

更进一步，所述第一离合器接合，所述第二离合器和所述第一制动器分离，所述第一大太阳轮被所述转向驱动设备锁止，将所述左汇流变速机构调整至所述低挡；所述第一离合器分离，所述第二离合器接合，所述第一制动器分离，所述第一大太阳轮被所述转向驱动设备锁止，将所述左汇流变速机构调整至所述高挡；所述第一离合器接合，所述第二离合器分离，所述第一制动器接合，所述第一大太阳轮空转，将所述左汇流变速机构调整至所述负挡；以及，所述第三离合器接合，所述第四离合器和所述第二制动器分离，所述第二大太阳轮被所述转向驱动设备锁止，将所述右汇流变速机构调整至所述低挡；所述第三离合器分离，所述第四离合器接合，所述第二制动器分离，所述第二大太阳轮被所述转向驱动设备锁止，将所述右汇流变速机构调整至所述高挡；所述第三离合器接合，所述第四离合器分离，所述第二制动器接合，所述第二大太阳轮空转，将所述右汇流变速机构调整至所述负挡。

2.一种履带车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述履带车辆设置有如权利要求1中所述的履带车辆的传动装置，包括：

控制换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构和右汇流变速机构调整至高挡状态，实现车辆直驶；

控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构和右汇流变速机构调整至高挡状态，且使所述左零轴和右零轴连接至所述转向驱动设备，所述左零轴经所述左零轴传动齿轮组连接至所述左汇流变速机构，所述右零轴经所述右零轴传动齿轮组连接至所述右汇流变速机构，实现车辆大半径无级转向；

控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构调整至低挡状态，将右汇流变速机构调整至高挡状态，实现车辆小规定半径左转；或者，将左汇流变速机构调整至高挡状态，将右汇流变速机构调整至低挡状态，实现车辆小规定半径右转；

控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构调整至低挡状态，将右汇流变速机构调整至负挡状态，实现车辆原位中心右转；或者，将左汇流变速机构调整至负挡状态，将右汇流变速机构调整至低挡状态，实现车辆原位中心左转；

控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构和右汇流变速机构调整至低挡状态，实现车辆坑陷驶出或爬陡坡。

3.根据权利要求2所述的履带车辆的行驶控制方法，其特征在于，控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构调整至低挡状态，包括：

控制所述换挡元件中的第一离合器接合，使所述变速主轴与所述左汇流变速机构中的第一小太阳轮接合，且控制所述左零轴离合器接合，使所述左零轴与所述转向驱动设备接合，并通过转向驱动设备将第一大太阳轮锁止，实现低挡状态。

4.根据权利要求2所述的履带车辆的行驶控制方法，其特征在于，控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将右汇流变速机构调整至低挡状态，包括：

控制所述换挡元件中的第三离合器接合，使所述变速主轴与所述右汇流变速机构中的第二小太阳轮接合，且控制所述右零轴离合器接合，使所述右零轴与所述转向驱动设备接合，并通过转向驱动设备将第二大太阳轮锁止，实现低挡状态。

5.根据权利要求2所述的履带车辆的行驶控制方法，其特征在于，控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构调整至高挡状态，包括：

控制所述换挡元件中的第二离合器接合，使所述变速主轴与所述左汇流变速机构中的第一齿圈接合，且控制所述左零轴离合器接合，使所述左零轴与所述转向驱动设备接合，并通过转向驱动设备将第一大太阳轮锁止，实现高挡状态。

6.根据权利要求2所述的履带车辆的行驶控制方法，其特征在于，控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将右汇流变速机构调整至高挡状态，包括：

控制所述换挡元件中的第四离合器接合，使所述变速主轴与所述右汇流变速机构中的第二齿圈接合，且控制所述右零轴离合器接合，使所述右零轴与所述转向驱动设备接合，并通过转向驱动设备将第二大太阳轮锁止，实现高挡状态。

7.根据权利要求2所述的履带车辆的行驶控制方法，其特征在于，控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将左汇流变速机构调整至负挡状态，包括：

控制所述换挡元件中的第一离合器和第一制动器接合，使所述变速主轴与所述左汇流变速机构中的第一小太阳轮接合，第一齿圈被制动，且控制所述左零轴离合器接合，实现负挡状态；

控制所述换挡元件、左零轴离合器、右零轴离合器和转向驱动设备动作，将右汇流变速机构调整至负挡状态，包括：

控制所述换挡元件中的第三离合器和第二制动器接合，使所述变速主轴与所述右汇流变速机构中的第二小太阳轮接合，第二齿圈被制动，且控制所述右零轴离合器接合，实现负挡状态。