CN103438326A - 履带式自适应管道爬行器 - Google Patents
履带式自适应管道爬行器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103438326A CN103438326A CN201310385569XA CN201310385569A CN103438326A CN 103438326 A CN103438326 A CN 103438326A CN 201310385569X A CN201310385569X A CN 201310385569XA CN 201310385569 A CN201310385569 A CN 201310385569A CN 103438326 A CN103438326 A CN 103438326A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixing frame
- unit
- crawler
- fixed base
- end fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
本发明公开了一种履带式自适应管道爬行器,包括夹持单元、爬行单元和控制单元;爬行单元包括两套履带单元,两个从动锥齿轮、两个张紧轮和一个主动锥齿轮,共同与锥形齿履带传动连接,构成一套履带单元;控制单元包括电控盒,电控盒还与所有同步电机控制连接,每个同步电机分别设置有一个扭矩传感器。本发明的履带式自适应管道爬行器,解决了现有技术不能适应水平井和大位移井不同管径的电缆铺设,驱动力不足,不能克服弯曲管道的爬行,内外侧速度不一致,井段附着力差的问题。可应用于石油勘探,城市管道铺设等场合。
Description
技术领域
本发明属于机械设备技术领域,涉及一种履带式自适应管道爬行器。
背景技术
在石油钻井技术中,水平井和大位移井得到了快速的发展,但由于受到井眼工况条件限制,对于井斜度较大,水平井段较长的井段,现有的地面管道牵引器下放井下仪器测井变得很难,依靠设备自身的重力已经无法把井下仪器下到井底,迫切需要相应的技术和工装解决此问题。
现有的地面管道牵引器已有很多,也出现了一些井下用的爬行器,但在一定程度上存在一些不足,比如变径能力差、井壁或管壁附着力小、容易打滑卡阻、适应井径范围小、驱动能力不足,越障能力差等,还有就是遇到弯曲井段内外侧对应速度不一致时,容易发生卡阻的问题。
因此,开发灵活可靠,能够连续运动,具备一定的驱动能力的辅助工具,完成井下电缆、仪器的铺设和投放,显得十分迫切。另外,在城市的地下管道内铺设电缆,以及石油钻井设备的管道、线槽内铺设电缆等场合,对此类设备也有迫切的需求。
发明内容
本发明的目的是提供一种履带式自适应管道爬行器,解决了现有技术不能适应水平井和大位移井不同管径的电缆铺设,驱动力不足,不能克服弯曲管道的爬行,内外侧速度不一致,井段附着力差的问题。
本发明所采用的技术方案是,一种履带式自适应管道爬行器,其特征在于:包括夹持单元、爬行单元和控制单元。
本发明的履带式自适应管道爬行器,其特征还在于:
夹持单元的结构是,包括卡盘体,卡盘体的轴心通孔称为中间过线孔,卡盘体的前端面上向心安装有三组卡爪,三组卡爪的内圆表面一起构成弧形夹持座,每组卡爪设置有沉头调节螺栓,三组卡爪设置有卡爪驱动机构。
爬行单元的结构是,包括固定在卡盘体后端面的支撑筒,支撑筒的中段设置有凸肩,该凸肩内安装有电控盒,支撑筒上沿直径方向对称设置有两套履带单元,
每套履带单元包括设置在支撑筒前、后段外表面的两组末端固定座A,每组末端固定座A套装有伸缩短节,伸缩短节另一端套装在固定架套筒A中,并且伸缩短节该端头与固定架套筒A内底之间设置有阻尼弹簧A,固定架套筒A的端头安装有固定架A,每个固定架A中设置有一个从动锥齿轮;
在支撑筒的凸肩前、后外表面另外设置有两组末端固定座B,每组末端固定座B另一端与固定架套筒B套接,固定架套筒B与末端固定座B底端之间设置有阻尼弹簧B,固定架套筒B另一端固定安装有固定架B,每个固定架B上设置有一个张紧轮;
在两个末端固定座B之间的凸肩外表面上还固定安装有一组电机底座,电机底座上安装有同步电机和主动锥齿轮,同步电机与主动锥齿轮传动连接;
至此,上述的两个从动锥齿轮、两个张紧轮和一个主动锥齿轮,共同与锥形齿履带传动连接,构成一套履带单元。
同步电机每侧均设置有两套,四个同步电机分别设置有一个扭矩传感器。
控制单元包括电控盒,电控盒还与四个同步电机控制连接,各个压力传感器、各个扭矩传感器连接均与电控盒信号连接。
本发明的有益效果是:采用可伸缩短节和阻尼弹簧设置,解决了现有的爬行器变径能力差问题,能适用水平井和大位移井变径的井眼或管道内的爬行。现有的爬行器对井壁或管壁附着力小,容易打滑卡阻,越障能力差,本发明采用履带式的爬行方式,把以往爬行器的点接触改为面接触,大大的提高了附着力,同时通过柔性的履带,几乎可以克服各种阻碍,越障能力大大提升。现有的爬行器驱动能力不足,本发明采用了两组双电机驱动模式给系统提供动力,可以很好的保证驱动力。现有的爬行器在弯曲井段内的爬行,由于弯曲井段内外侧对应速度不一致,容易卡阻等,本发明采用内外侧单独控制模式,通过控制内外侧的运动速度,很好的完成弯曲井段的过渡爬行。现有的爬行器大都没有防拉伤等保护措施,本发明安装了多个传感器,测量拉力和压力,通过内置的控制器实现了智能防护,实现自动控制调节和纠正爬行姿态,并根据传感器的信号实现防拉伤等保护。
附图说明
图1是本发明装置的结构示意图;
图2是本发明装置的夹持单元剖视图(图1中的A-A截面);
图3是本发明装置的同步电机的局部剖视图(图1中的B-B截面)。
图中,1.卡爪,2.中间过线孔,3.卡盘体,4.从动锥齿轮,5.固定架A,6.固定架套筒A,7.阻尼弹簧A,8.伸缩短节,9.末端固定座A,10.锥形齿履带,11.张紧轮,12.固定架B,13.固定架套筒B,14.阻尼弹簧B,15.末端固定座B,16.压力传感器,17.主动锥齿轮,18.同步电机,19.电机底座,20.扭矩传感器,21.电控盒,22.支撑筒,23.加强筋,24.沉头调节螺栓,25.弧形夹持座。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
本发明履带式自适应管道爬行器的结构是,包括夹持单元、爬行单元和控制单元。
如图1、图2所示,夹持单元的结构是,包括卡盘体3,卡盘体3的轴心通孔称为中间过线孔2,卡盘体3的前端面上向心安装有三组卡爪1,三组卡爪1的内圆表面一起构成弧形夹持座25,每组卡爪1设置有沉头调节螺栓24,三组卡爪1设置有卡爪驱动机构。
该夹持单元结构及原理同机床上的三爪卡盘类似,通过沉头调节螺栓24可以控制三组卡爪1的向心位置,适合夹持一定范围内的线缆(或设备),由于采用三爪卡盘结构,可以很好的保证对心,使得被夹持线缆(或设备)始终位于卡盘体3的轴心线。
参照图1,爬行单元的结构是,包括固定在卡盘体3后端面的支撑筒22,被夹持线缆能够从支撑筒22内腔通孔穿过,支撑筒22的中段设置有凸肩,凸肩两端与支撑筒22设置有加强筋23,该凸肩中安装有电控盒21,支撑筒22上沿直径方向对称设置有两套履带单元,每套履带单元包括设置在支撑筒22前、后段外表面的两组末端固定座A9,每组末端固定座A9套装有可调节的伸缩短节8,伸缩短节8另一端套装在固定架套筒A6中,并且伸缩短节8该端头与固定架套筒A6内底之间设置有阻尼弹簧A7,固定架套筒A6的端头安装有固定架A5,每个固定架A5中设置有一个从动锥齿轮4;
在支撑筒22的凸肩前、后外表面另外设置有两组末端固定座B15,每组末端固定座B15另一端与固定架套筒B13套接,固定架套筒B13与末端固定座B15底端之间设置有阻尼弹簧B14,固定架套筒B13另一端固定安装有固定架B12,每个固定架B12上设置有一个张紧轮11;
在两个末端固定座B15之间的凸肩外表面上还固定安装有一组电机底座19,电机底座19上安装有同步电机18和主动锥齿轮17,同步电机18与主动锥齿轮17传动连接;
至此,上述的两个从动锥齿轮4、两个张紧轮11和一个主动锥齿轮17,共同与锥形齿履带10传动连接,构成一套履带单元;沿直径对称的两套履带单元分别与所在的井径接触,实现爬行功能。
从动锥齿轮4通过固定架A5、固定架套筒A6、阻尼弹簧A7、可调节的伸缩短节8和末端固定座A9实现支撑及伸缩动作。伸缩短节8用来调节从动锥齿轮4的伸出长度,以适应不用孔径的需求,由于从动锥齿轮4的伸缩是柔性的,随着空间孔径的变小,从动锥齿轮4跟随固定架A5在阻尼弹簧A7的作用下在固定架套筒A6内可以自由伸缩,实现在一定范围内不均匀井径内的自动调节。
锥形齿履带10是执行爬行的核心部件,用于附着到管壁或井壁上,实现稳定可靠的爬行。现有的轮式爬行机构,其接触为点接触,在管道中或井中遇到障碍容易卡阻,造成不必要的麻烦。而本发明为履带结构,其接触为面接触,几乎可以实现任何情况下的越障,保证稳定可靠的爬行。
张紧轮11通过固定架B12、固定架套筒B13、阻尼弹簧B14和末端固定座B15实现支撑及伸缩动作。张紧轮11跟随固定架B12在阻尼弹簧B14的作用下在固定架套筒B13内可以自由伸缩,以自适应不同井径时锥形齿履带10均有一定预紧力,保证驱动轮和从动轮与履带的可靠接触,大大提高驱动和执行的效率。由于从动锥齿轮4为了适应不同井径需要调节高度,容易造成履带松弛,同时当遇到复杂井况时,需要大扭矩驱动爬行,如果没有张紧轮11,可能出现打滑或丢转,所以张紧轮11是本装置的关键部件。
每侧的两套同步电机18用于提供爬行的驱动力,四个同步电机18分别设置有各自的扭矩传感器20。本发明采用两套双电机驱动的方式,两个同步电机18两端通过扭矩传感器20把扭矩传递给一个主动锥齿轮17,每个主动锥齿轮17带动一个锥形齿履带10运动实现爬行,驱动能力显著提高。
如图3所示,控制单元的结构是,包括电控盒21,电控盒21还与四个同步电机18控制连接,四个同步电机18分别连接有一个扭矩传感器20,各个压力传感器16、各个扭矩传感器20连接均与电控盒21信号连接。四个压力传感器16用于检测四组张紧轮11承受的压力,四个扭矩传感器20用于检测四组同步电机18输出的扭矩值,提供给电控盒21实现闭环控制。特别是在弯曲井段的爬行情况,由于内外侧的井径不同,需要两个锥形齿履带10具有不同的爬行速度,否则会出现卡阻现象。当走到弯曲井段,压力传感器16检测到内外侧的张紧轮11所受的压力,压力大的一侧为内侧,此时需要电控盒21中控制模块采集到此信号后,输出驱动信号给内侧的两组同步电机18,让内侧同步电机18降低驱动转速,以实现弯曲井径内的爬行,随着内外侧的压差的变化而自适应的调节电机输出转速,当恢复到直井段,压力传感器16检测到内外侧压差趋于零,恢复两侧为同步转速,保证整个设备的平稳爬行。由于配备了扭矩传感器20,即可实现系统的防拉断保护,在控制器中预先输入允许最大输出扭矩,当爬行过程中,超过此限制,通过内部逻辑保护程序,实现停止爬行或退出等。
另外,在控制单元中安装声光报警装置即可实现报警功能,安装存储设备即可实现故障记录和查询,系统供电根据需要选用电缆供电或电池供电。
本发明装置工作时,首先把电缆(或需要输送的井下仪器)固定到夹持单元中,根据被牵引的电缆(或井下仪器)允许的最大牵引力,在控制单元中设定好极限牵引拉力值,根据管道或井眼直径,调节各个伸缩短节8的伸出长度,以预适应待爬行的内径尺寸;然后设定好所有同步电机18的驱动数值,即可进行下井作业。
Claims (5)
1.一种履带式自适应管道爬行器,其特征在于:包括夹持单元、爬行单元和控制单元。
2.根据权利要求1所述的履带式自适应管道爬行器,其特征在于:所述的夹持单元的结构是,包括卡盘体(3),卡盘体(3)的轴心通孔称为中间过线孔(2),卡盘体(3)的前端面上向心安装有三组卡爪(1),三组卡爪(1)的内圆表面一起构成弧形夹持座(25),每组卡爪(1)设置有沉头调节螺栓(24),三组卡爪(1)设置有卡爪驱动机构。
3.根据权利要求1或2所述的履带式自适应管道爬行器,其特征在于:所述的爬行单元的结构是,包括固定在卡盘体(3)后端面的支撑筒(22),支撑筒(22)的中段设置有凸肩,该凸肩内安装有电控盒(21),支撑筒(22)上沿直径方向对称设置有两套履带单元,
每套履带单元包括设置在支撑筒(22)前、后段外表面的两组末端固定座A(9),每组末端固定座A(9)套装有伸缩短节(8),伸缩短节(8)另一端套装在固定架套筒A(6)中,并且伸缩短节(8)该端头与固定架套筒A(6)内底之间设置有阻尼弹簧A(7),固定架套筒A(6)的端头安装有固定架A(5),每个固定架A(5)中设置有一个从动锥齿轮(4);
在支撑筒(22)的凸肩前、后外表面另外设置有两组末端固定座B(15),每组末端固定座B(15)另一端与固定架套筒B(13)套接,固定架套筒B(13)与末端固定座B(15)底端之间设置有阻尼弹簧B(14),固定架套筒B(13)另一端固定安装有固定架B(12),每个固定架B(12)上设置有一个张紧轮(11);
在两个末端固定座B(15)之间的凸肩外表面上还固定安装有一组电机底座(19),电机底座(19)上安装有同步电机(18)和主动锥齿轮(17),同步电机(18)与主动锥齿轮(17)传动连接;
至此,上述的两个从动锥齿轮(4)、两个张紧轮(11)和一个主动锥齿轮(17),共同与锥形齿履带(10)传动连接,构成一套履带单元。
4.根据权利要求3所述的履带式自适应管道爬行器,其特征在于:所述的同步电机(18)每侧均设置有两套,四个同步电机(18)分别设置有一个扭矩传感器(20)。
5.根据权利要求4所述的履带式自适应管道爬行器,其特征在于:所述的控制单元包括电控盒(21),电控盒(21)还与四个同步电机(18)控制连接,各个压力传感器(16)、各个扭矩传感器(20)连接均与电控盒(21)信号连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310385569.XA CN103438326B (zh) | 2013-08-29 | 2013-08-29 | 履带式自适应管道爬行器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310385569.XA CN103438326B (zh) | 2013-08-29 | 2013-08-29 | 履带式自适应管道爬行器 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN103438326A true CN103438326A (zh) | 2013-12-11 |
CN103438326B CN103438326B (zh) | 2015-08-05 |
Family
ID=49692028
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201310385569.XA Expired - Fee Related CN103438326B (zh) | 2013-08-29 | 2013-08-29 | 履带式自适应管道爬行器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN103438326B (zh) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103883841A (zh) * | 2014-04-16 | 2014-06-25 | 兰州理工大学 | 一种变径管道机器人移动装置 |
CN104613274A (zh) * | 2015-01-29 | 2015-05-13 | 温州大学瓯江学院 | 一种自适应管道探测机器人 |
CN105749461A (zh) * | 2016-04-18 | 2016-07-13 | 安徽沪宁智能科技有限公司 | 一种适用于复杂地形和高危环境的履带式消防救援机器人 |
CN106838460A (zh) * | 2017-01-25 | 2017-06-13 | 东莞产权交易中心 | 一种非开挖城市地下管道铺设一体机 |
CN108394486A (zh) * | 2018-01-18 | 2018-08-14 | 中山市百佳大谷电子科技有限公司 | 安保机器人四轮驱动结构 |
CN108394487A (zh) * | 2018-01-18 | 2018-08-14 | 中山市百佳大谷电子科技有限公司 | 具减震功能的安保机器人 |
CN108846999A (zh) * | 2018-07-01 | 2018-11-20 | 张勇 | 一种黏土壤掩埋求生信号发生装置 |
CN109238541A (zh) * | 2018-10-26 | 2019-01-18 | 深圳市施罗德工业测控设备有限公司 | 一种管道爬行器线缆拉力检测机构 |
CN110056742A (zh) * | 2019-03-14 | 2019-07-26 | 山东大学 | 具有可伸缩行走装置的管道机器人及其控制系统 |
CN111852440A (zh) * | 2019-04-24 | 2020-10-30 | 中国石油天然气股份有限公司 | 一种爬行器 |
CN112976010A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-06-18 | 威海星空软体机器人科技有限公司 | 软体机器人 |
CN113049200A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-06-29 | 安徽超清科技股份有限公司 | 一种巡检机器人 |
CN113357486A (zh) * | 2021-04-06 | 2021-09-07 | 贵州省质安交通工程监控检测中心有限责任公司 | 一种狭长廊带内两侧支撑行走机械装置 |
CN114607298A (zh) * | 2022-03-15 | 2022-06-10 | 陕西海格瑞恩实业有限公司 | 一种石油钻井爬行器 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU844451A1 (ru) * | 1977-12-08 | 1981-07-07 | Предприятие П/Я А-1158 | Самоходна тележка дл перемещени ВНуТРи ТРубОпРОВОдА |
WO2002091535A2 (de) * | 2001-05-09 | 2002-11-14 | Tracto-Technik Gmbh | Vorrichtung und verfahren zum kabeleinziehen in rohre |
GB0326871D0 (en) * | 2003-11-18 | 2003-12-24 | Radiodetection Ltd | A vehicle for inspecting a pipe |
CN1680078A (zh) * | 2004-04-07 | 2005-10-12 | 陈炯 | 管内机器人 |
CN201427125Y (zh) * | 2009-03-31 | 2010-03-24 | 王成军 | 管道除垢机器人 |
CN101788093A (zh) * | 2010-03-10 | 2010-07-28 | 大庆石油学院 | 一种管道机器人驱动行走机构 |
CN201644462U (zh) * | 2010-04-24 | 2010-11-24 | 孙林峰 | 新型管道清淤机器人 |
CN102128335A (zh) * | 2011-01-27 | 2011-07-20 | 西北工业大学 | 可调式自适应管道内行走机构 |
WO2012130319A1 (en) * | 2011-03-31 | 2012-10-04 | The Safer Plug Company Limited | A propulsion device |
CN202741774U (zh) * | 2012-06-18 | 2013-02-20 | 昆山市威纶五金电子有限公司 | 一种三爪卡盘 |
CN202884375U (zh) * | 2012-09-14 | 2013-04-17 | 北京信息科技大学 | 小管道检测机器人 |
-
2013
- 2013-08-29 CN CN201310385569.XA patent/CN103438326B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU844451A1 (ru) * | 1977-12-08 | 1981-07-07 | Предприятие П/Я А-1158 | Самоходна тележка дл перемещени ВНуТРи ТРубОпРОВОдА |
WO2002091535A2 (de) * | 2001-05-09 | 2002-11-14 | Tracto-Technik Gmbh | Vorrichtung und verfahren zum kabeleinziehen in rohre |
GB0326871D0 (en) * | 2003-11-18 | 2003-12-24 | Radiodetection Ltd | A vehicle for inspecting a pipe |
CN1680078A (zh) * | 2004-04-07 | 2005-10-12 | 陈炯 | 管内机器人 |
CN201427125Y (zh) * | 2009-03-31 | 2010-03-24 | 王成军 | 管道除垢机器人 |
CN101788093A (zh) * | 2010-03-10 | 2010-07-28 | 大庆石油学院 | 一种管道机器人驱动行走机构 |
CN201644462U (zh) * | 2010-04-24 | 2010-11-24 | 孙林峰 | 新型管道清淤机器人 |
CN102128335A (zh) * | 2011-01-27 | 2011-07-20 | 西北工业大学 | 可调式自适应管道内行走机构 |
WO2012130319A1 (en) * | 2011-03-31 | 2012-10-04 | The Safer Plug Company Limited | A propulsion device |
CN202741774U (zh) * | 2012-06-18 | 2013-02-20 | 昆山市威纶五金电子有限公司 | 一种三爪卡盘 |
CN202884375U (zh) * | 2012-09-14 | 2013-04-17 | 北京信息科技大学 | 小管道检测机器人 |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103883841A (zh) * | 2014-04-16 | 2014-06-25 | 兰州理工大学 | 一种变径管道机器人移动装置 |
CN104613274A (zh) * | 2015-01-29 | 2015-05-13 | 温州大学瓯江学院 | 一种自适应管道探测机器人 |
CN104613274B (zh) * | 2015-01-29 | 2016-06-08 | 温州大学瓯江学院 | 一种自适应管道探测机器人 |
CN105749461A (zh) * | 2016-04-18 | 2016-07-13 | 安徽沪宁智能科技有限公司 | 一种适用于复杂地形和高危环境的履带式消防救援机器人 |
CN106838460B (zh) * | 2017-01-25 | 2019-05-07 | 东莞产权交易中心 | 一种非开挖城市地下管道铺设一体机 |
CN106838460A (zh) * | 2017-01-25 | 2017-06-13 | 东莞产权交易中心 | 一种非开挖城市地下管道铺设一体机 |
CN108394486A (zh) * | 2018-01-18 | 2018-08-14 | 中山市百佳大谷电子科技有限公司 | 安保机器人四轮驱动结构 |
CN108394487A (zh) * | 2018-01-18 | 2018-08-14 | 中山市百佳大谷电子科技有限公司 | 具减震功能的安保机器人 |
CN108846999A (zh) * | 2018-07-01 | 2018-11-20 | 张勇 | 一种黏土壤掩埋求生信号发生装置 |
CN109238541A (zh) * | 2018-10-26 | 2019-01-18 | 深圳市施罗德工业测控设备有限公司 | 一种管道爬行器线缆拉力检测机构 |
CN110056742A (zh) * | 2019-03-14 | 2019-07-26 | 山东大学 | 具有可伸缩行走装置的管道机器人及其控制系统 |
CN111852440A (zh) * | 2019-04-24 | 2020-10-30 | 中国石油天然气股份有限公司 | 一种爬行器 |
CN113049200A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-06-29 | 安徽超清科技股份有限公司 | 一种巡检机器人 |
CN112976010A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-06-18 | 威海星空软体机器人科技有限公司 | 软体机器人 |
CN112976010B (zh) * | 2021-03-25 | 2022-03-01 | 威海星空软体机器人科技有限公司 | 可自适应通道尺寸的软体机器人 |
CN113357486A (zh) * | 2021-04-06 | 2021-09-07 | 贵州省质安交通工程监控检测中心有限责任公司 | 一种狭长廊带内两侧支撑行走机械装置 |
CN114607298A (zh) * | 2022-03-15 | 2022-06-10 | 陕西海格瑞恩实业有限公司 | 一种石油钻井爬行器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103438326B (zh) | 2015-08-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103438326B (zh) | 履带式自适应管道爬行器 | |
CN107139159B (zh) | 有线控制煤矿救援探测机器人的线缆收放方法 | |
CN103672293B (zh) | 一种多维检测两栖作业管道机器人 | |
CN104266037B (zh) | 伸缩式管道机器人装置 | |
CN103352656B (zh) | 一种钻井系统 | |
CN104832748A (zh) | 大流速长距离管道自适应巡检器 | |
CN103672289A (zh) | 一种可调节履带角度的管道机器人 | |
CN103672296B (zh) | 一种集成车架式管道机器人 | |
CN106224690A (zh) | 一种管道探测机器人 | |
BR112015011098B1 (pt) | Módulo de acionamento para um trator de poço e trator de poço | |
WO2014172118A3 (en) | Apparatus for driving and maneuvering wireline logging tools in high-angled wells | |
CN109515538A (zh) | 可重构式关节履带复合移动机器人 | |
CN202203599U (zh) | 一种自适应管道小车 | |
CN205371944U (zh) | 双输出电机驱动的两侧对称驱动轮管道机器人 | |
JPS58177894A (ja) | ケーブル状部材の牽引機 | |
CN202720517U (zh) | 全方位视频传输避障小车 | |
CN104653945A (zh) | 一种矿用管道探测机器人 | |
CN106335041B (zh) | 一种电力巡线机器人及其运动控制方法 | |
CN107310641A (zh) | 一种履带单元及行走设备 | |
CN107060059B (zh) | 一种智能自行走液压泵站 | |
CN110485922A (zh) | 一种井下动力与双向通讯系统及其使用方法 | |
CN110940633A (zh) | 一种爬线检测机器人 | |
CN206157887U (zh) | 一种下水道清理装置 | |
CN210850281U (zh) | 一种高水流长距离涵道检测机器人系统 | |
CN214813328U (zh) | 一种可变向的自适应管径管道机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150805 Termination date: 20170829 |