CN101788093A - 一种管道机器人驱动行走机构 - Google Patents

Abstract

一种管道机器人驱动行走机构。主要解决现有的管道机器人驱动行走机构拖动力较小、管径适应性较差以及越障能力不足等问题。其特征在于：所述驱动行走机构还包括有一个位于本体中的轮腿调节电机，以及三组位于本体外的行走驱动单元，以及三组由前支撑连杆、后支撑连杆和调节连杆组合后构成的弹性轮腿支架单元，以及一个管径适应调节单元；由本体、前后支撑连杆以及行走驱动单元构成一个平行四边形轮腿结构。其中，管径适应调节单元感受来自于管壁的压力后，调节前、后支撑连杆以适应管径变化；而每组行走驱动单元由两台电机驱动以保持较大拖动力。该机构具有较大的拖动力和管径调节范围，并且具有良好的越障性，而且与现有技术相比，传动效率高。

Description

一种管道机器人驱动行走机构

技术领域：

本发明涉及管道机器人领域中所应用到的一种驱动行走机构，具体地说，是涉及一种在较大直径管道内工作的管道机器人驱动行走机构。

背景技术：

随着经济的发展和科技的进步，管道输送技术已经广泛应用在石油、天然气、化工原料及生活用水等各个方面。常年的应用使得管道的腐蚀和堵塞等情况越来越严重，这极易引起输送效率低下及管道损坏等各种危险。管道机器人正是为了解决以上的问题，由科研人员研发的一种管内爬行载体，用来拖动管内检测和清洗仪器完成各种管内作业。近几年，伴随着计算机技术、机电技术的快速发展，国内外的管道机器人技术不断有新的技术突破。各研究机构开发设计了各种管道机器人，其行走方式主要为轮式、履带式、蠕动式、螺旋式等。应用环境也是从几十毫米的微小管道到大至几百乃至上千毫米的大直径管道。无论行走方式如何，对管道机器人的综合技术要求主要是具有大拖动力、较好的管径适应性、越障性和可靠性。目前，应用于较大直径(Φ300-Φ500mm)管道中的主要是轮式管道机器人，但这种管道机器人由于受其驱动行走机构的限制，普遍具有拖动力较小、管径适应性较差以及越障能力不足等缺点，难以主动适应管径的变化。并且，这种管道机器人的驱动行走机构在工作时，控制调节电机始终处于上电状态，缩短了电机寿命，在一定程度上限制了管道机器人的工程化应用。因此，目前管道机器人领域中迫切需要一种新的驱动行走机构，该种驱动机构能够具有大拖动力、管径适应性好并具有一定的越障性等优点，并且使用寿命较长，可以长时间应用于较大直径的管内检测或各种工程作业管道机器人中。

发明内容：

为了解决现有的管道机器人驱动行走机构拖动力较小、管径适应性较差以及越障能力不足等问题，本发明提出了一种新的管道机器人驱动行走机构，该种管道机器人驱动行走机构能够产生较大的拖动力，并且具有较大的管径调节范围以及良好的越障性。与以往的设计相比，该行走机构传动效率高，传动系统效率能够达到90％左右，较之同类设计，综合技术指标得到了较大的提高。

本发明的技术方案是：该种管道机器人驱动行走机构，具有本体，在本体中放置电气控制单元。其独特之处在于：所述驱动行走机构还包括有一个位于本体中的轮腿调节电机，以及三组位于本体外的行走驱动单元，以及三组由前支撑连杆、后支撑连杆和调节连杆组合后构成的弹性轮腿支架单元，以及一个管径适应调节单元。其中，所述管径适应调节单元由调节大筒体、圆柱螺旋弹簧、调节小筒体、压紧螺母、压力传感器、调节螺母以及调节螺母配件、调节丝杠、调节单元本体以及联轴器等构成。其中，所述调节单元本体上沿轴向开有条形槽；每个条形槽间隔120度，均匀分布在同一圆周上；所述调节螺母的外表面亦间隔120度圆周均布开有圆孔，与此圆孔相配合的圆柱销安装于其中；所述调节螺母配件的内外表面均为圆弧面，其中，内表面的圆弧直径等于调节螺母的外径，在此面上开有与所述圆柱销相配合的圆孔，以备圆柱销安放于其中，而外表面的圆弧直径等于调节小筒体的内径，在此面上开有螺纹孔，以备通过紧固螺钉将调节小筒体与调节螺母配件相连接；所述调节螺母与调节丝杠连接后位于调节单元本体内；所述调节螺母配件通过圆柱销和紧固螺钉固定后，限位于调节单元本体上的条形槽中；所述调节大筒体通过与调节小筒体采用螺旋副连接的压紧螺母固定于调节小筒体的外侧，两者之间的环形空间内安放圆柱螺旋弹簧；所述调节小筒体的内径大于调节单元本体的外径，两者之间可实现相对移动；所述压紧螺母的外表面与调节大筒体的内表面为配合表面，两者亦可相对移动；所述调节丝杠通过联轴器与位于本体内的轮腿调节电机相连接；所述行走驱动单元由前后两组行走轮、驱动单元筒体、前后两台驱动减速电机以及相应的圆锥齿轮减速器等构成，所述驱动减速电机通过圆锥齿轮减速器换向后分别驱动前后两组行走轮；所述行走驱动单元的前、后端通过弹性轮腿支架单元中的前支撑连杆和后支撑连杆分别连接到本体的首、末端，所述后支撑连杆与前支撑连杆的长度相等且平行，所述行走驱动单元与本体的长度相等且平行；所述调节连杆连接至所述调节大筒体上。上述三组行走驱动单元与调节单元本体上所开的条形槽相对应，间隔120度圆周均匀分布于本体外。

本发明具有如下有益效果：本发明所提出的管道机器人驱动行走机构采用模块化组成，概括的说由行走驱动单元、弹性轮腿支架单元、管径适应调节机构以及本体四部分组成，该种管道机器人驱动行走机构能够产生较大的拖动力，并且具有较大的管径调节范围以及良好的越障性。与以往的设计相比，该行走机构传动效率高，传动系统效率能够达到90％左右。下面进行详细说明：

首先，行走驱动单元的3组行走驱动臂内共装有6个驱动减速电机，通过圆锥齿轮减速器换向后分别驱动6组行走轮，实现了全主动驱动。该方案解决了狭小空间需要安置大功率电机的矛盾，因此使得本种驱动行走机构能够具有较大的拖动力。此外，该行走驱动单元的3组行走驱动臂分别作为三组平行四边形轮腿的一个边，使得结构紧凑。并且，驱动臂上具有螺旋调整结构，可以调节臂长尺寸。

其次，行走驱动单元的行走驱动臂与弹性轮腿支架单元以及本体组成了平行四边形弹性轮腿结构，该结构保证了前后2组行走轮始终以相同的附着力与管内壁接触，因而保证每个行走轮的负荷相同，从而避免了传动系统内封闭功率流的产生，提高了传动效率。而平行四边形弹性轮腿结构使行走轮与管内壁的接触不是刚性的，而是弹性的，从而使管道机器人在管内行走遇有凸起或凹陷时，不至于“卡死”，或使行走轮“丧失”较大的附着力，而使拖动力极大的下降。这一结构特点也同时使其具有一定的跨越障碍的性能。此外，这种弹性轮腿结构还可以在管径适应调节单元的电控系统失效时自动回缩，使调节电机避免因超载而烧毁。

再次，本种驱动行走机构中的管径适应调节单元采用锯齿形螺旋副，具有反向自锁的功能。可以保证轮腿调节电机断电后，行走轮与管内壁间的正压力不会丧失。因此，解决了现有技术中存在的控制调节电机始终处于上电状态而导致电机寿命短的技术问题。

此外，在管径适应调节单元中安装的压力传感器以及相应的电控单元，可以控制行走轮与管内壁间的正压力大小，即当压力传感器检测的压力值达到或超过设定值时，轮腿调节电机停止动作或反向转动，以实现实时控制接触压力的大小。从这一角度上看，管径适应调节单元既具有适应大范围管径变化的功能，又具有调节拖动力大小的功能。

综上所述，本发明所提出的驱动行走机构的技术方案紧密围绕驱动管道机器人所需要达到的3项技术指标进行设计，具有结构紧凑、拖动力大、主动适应管道变形等特点，非常适于工业化应用。

附图说明：

图1是本种管道机器人驱动行走机构的结构示意图。

图2是本种管道机器人驱动行走机构的三维拆分图。

图3是本种管道机器人驱动行走机构中行走驱动单元的结构示意图。

图4是本种管道机器人驱动行走机构中行走驱动单元的三维拆分图。

图5是本种管道机器人驱动行走机构中管径适应调节单元的结构示意图。

图6是本种管道机器人驱动行走机构中管径适应调节单元的三维拆分图。

图7是本种管道机器人驱动行走机构中管径适应调节单元中主要显示了弹性元件的三维拆分图。

图8是本种管道机器人驱动行走机构中管径适应调节单元应用的压力传感器系统框图。

图中1-行走驱动单元，2-弹性轮腿支架单元，3-管径适应调节单元，4-本体，5-后支撑连杆，6-调节连杆，7-调节筒体耳座，8-本体耳座，9-前支撑连杆，10-减速器耳座，11-圆锥齿轮减速器，12-行走轮，13-减速器主轴，14-减速器输入轴，15-行走单元联轴器，16-驱动电机轴，17-齿轮箱连接套筒，18-连接套，19-驱动减速电机，20-驱动单元筒体，21-调节大筒体，22-圆柱螺旋弹簧，23-调节小筒体，24-压紧螺母，25-压力传感器，26-调节螺母，27-调节螺母配件，28-调节丝杠，29-调节单元本体，30-联轴器，31-轮腿调节电机，32-紧固螺钉，33-圆柱销。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明作进一步说明：

首先，结合附图，对本发明所述的管道机器人驱动行走机构作整体描述：如图1所示，本种驱动行走机构，具有本体4，在本体中放置电气控制单元，本体4的主要作用是起到连接其他各部分以及安装控制系统电气元件的作用。除此之外，结合图2、图5所示，该驱动行走机构还包括有一个位于本体中的轮腿调节电机31，以及三组位于本体外的行走驱动单元1，以及三组由前支撑连杆9、后支撑连杆5和调节连杆6组合后构成的弹性轮腿支架单元2，以及一个管径适应调节单元3。下面，对这些单元以及彼此间的连接关系分别做出说明。

首先介绍管径适应调节单元。如图5结合图6所示，所述管径适应调节单元3由调节大筒体21、圆柱螺旋弹簧22、调节小筒体23、压紧螺母24、压力传感器25、调节螺母26以及调节螺母配件27、调节丝杠28、调节单元本体29以及联轴器30等构成。其中，所述调节单元本体29上沿轴向开有条形槽；每个条形槽间隔120度，均匀分布在同一圆周上。所述调节螺母26的外表面亦间隔120度圆周均布开有圆孔，与此圆孔相配合的圆柱销33安装于其中；所述调节螺母配件27的内外表面均为圆弧面，其中，内表面的圆弧直径等于调节螺母26的外径，在此面上开有与所述圆柱销33相配合的圆孔，以备圆柱销33安放于其中，而外表面的圆弧直径等于调节小筒体23的内径，在此面上开有螺纹孔，以备通过紧固螺钉32将调节小筒体23与调节螺母配件27相连接。所述调节螺母26与调节丝杠28连接后位于调节单元本体29内；所述调节螺母配件27通过圆柱销33和紧固螺钉32固定后，限位于调节单元本体29上的条形槽中；所述调节大筒体21通过与调节小筒体23采用螺旋副连接的压紧螺母24固定于调节小筒体23的外侧，两者之间的环形空间内安放圆柱螺旋弹簧22，通过旋入或旋出压紧螺母24可以调整圆柱螺旋弹簧22的预紧力；所述调节小筒体23的内径大于调节单元本体29的外径，两者之间可实现相对移动；所述压紧螺母24的外表面与调节大筒体21的内表面为配合表面，两者亦可相对移动。所述调节丝杠28通过联轴器30与位于本体4内的轮腿调节电机31相连接。

在本单元中，为了避免在调节单元本体29上开剖分式槽，而提高其刚度，在结构设计上，就要求调节螺母26能够在调节单元本体29左端旋入。为此，调节螺母26的外径要小于调节单元本体29的内径，并因此增加了下列结构件：调节螺母配件27、紧固螺钉32以及圆柱销33。由于，本单元的主要工作行程是撑起，而收回则是次要的工作行程，所以确定调节螺母26和调节丝杠28为锯齿形螺纹，以提高传动效率。此外，它们之间的螺旋副反向是自锁的，以实现轮腿调节电机完成调节功能后可以掉电，而不丧失行走轮与管内壁间的正压力，保证拖动力不变。此外，在调节丝杠28的另一端装有压力传感器以及相应的辅助系统，这里的压力传感器可以选择筒式压力传感器，例如秦皇岛市信恒电子科技有限公司生产的YDL-2H型传感器，整个传感器系统可以采用现有技术中的常规压力传感器系统组成模式，即由电荷放大器CA-4、A/D转换器以及控制主机PC等构成，如图7所示。压力传感器YDL-2H间接采集到行走轮与管壁的实际压力值并将此压力值转换为电流信号，经过电荷放大器CA-4将信号放大，信号经过A/D转换器将信号转换后，传递给控制主机PC。控制主机PC将接收到的实际压力值信号与理论值进行对比，并生成控制轮腿调节电机动作的调节信号。调节信号经过D/A转换器传到轮腿调节电机，控制轮腿调节电机动作。该系统可以实时间接检测到行走轮12与管内壁之间正压力的大小，并依据检测到的正压力与设定值之间的差值来控制调节电机31的正反转，从而确保行走轮12与管内壁之间的正压力值控制在较合理的范围，使得管道机器人在行进过程中保持稳定的拖动力，以及实现越障的功能。具体动作过程如下：

当管道机器人在行走过程中遇到管径变小或者障碍物的时候，行走轮12会受到管径的压迫而推动调节连杆6产生向左的推力，这个力依次经过调节大筒体21、圆柱螺旋弹簧22、压紧螺母24、调节小筒体23、调节螺母配件27以及调节螺母26传递，最后经调节丝杠28传到压力传感器25。压力传感器25通过测试这个推力，而间接测试得到行走轮12对管壁的压紧力，当压紧力过大超过允许值时，压力传感器25就会向轮腿调节电机31的控制器发出信号，使得其控制调节丝杠28正转或反转，从而带动调节螺母26向左移动，进而通过调节连杆6使平行四边形弹性轮腿结构收回，直至使管道机器人的行走轮12保持以适当的压紧力压紧到管壁上。若管道机器人行走时遇有管径增加或凹陷时，压力传感器25实时检测的压力值变小，超过允许值时，压力传感器25就会向轮腿调节电机31的控制器发出信号，使得其控制调节丝杠28反转或正转，从而带动调节螺母26向右移动，进而通过调节连杆6使平行四边形弹性轮腿结构撑起，直至使管道机器人的行走轮12保持以适当的压紧力压紧到管壁上。若压力的变化没有超过允许值，则轮腿调节电机31不动作，依靠弹性轮腿结构的弹性适应管径的变化，即越障。

这部分结构能够将轮腿调节电机31产生的扭矩转化为调节连杆6沿调节大筒体轴向的往复运动，继而通过前后支撑连杆引起行走驱动单元沿径向的平移，以适应管径的变化。

其次，介绍行走驱动单元。如图3结合图4所示，所述行走驱动单元1由前后两组行走轮12、驱动单元筒体20、前后两台驱动减速电机19以及相应的圆锥齿轮减速器11等构成，所述驱动减速电机通过圆锥齿轮减速器换向后分别驱动前后两组行走轮，此外，为简化叙述，可以将前后两组行走轮12以及驱动单元筒体20结合后简称为行走驱动臂，当然，前后两台驱动减速电机19以及相应的圆锥齿轮减速器11内置于驱动单元筒体20之内。下面详细给出各组件彼此之间的连接关系：

两个行走轮12对称布置在圆锥齿轮减速器11两侧，行走轮12与圆锥齿轮减速器主轴13的输出端之间用键和挡圈紧固。圆锥齿轮减速器输入轴14与驱动电机轴16用行走单元联轴器15连接在一起；齿轮箱连接套筒17左端与圆锥齿轮减速器11的箱体用方法兰螺钉连接，驱动减速电机19与齿轮箱连接套筒17右端止口法兰螺钉连接，行走单元筒体20套在驱动减速电机19外面，通过连接套18将行走单元筒体20与齿轮箱连接套筒17螺纹联接为一体。连接套18为右旋外螺纹，齿轮箱连接套筒17和行走单元筒体20分别为左、右旋外螺纹，因此，当旋转连接套18时，就可以微调整行走驱动臂这一边的边长尺寸。

在本部分中，采用90W RE323890maxon电机，配GP42C203134减速器，组成驱动减速电机19，可以产生15Nm的扭矩。使管道机器人能够具有较大的拖动力，综合传动效率可达到90％。由于这种行走驱动单元的各个部件按如下结构布置：驱动减速电机——圆锥齿轮减速器——行走轮，因此这种传动系统在动力源到执行构件的过程中，只经过圆锥齿轮减速器这一种传动。由于单级圆锥齿轮减速器的传动效率为0.9左右，因此该方案较之一般的传动方式具有结构布置方式简单、占用空间小和传动效率高的特点，为管道机器人的整体空间布置节约了宝贵的空间。

上述行走驱动单元的前、后端通过弹性轮腿支架单元2中的前支撑连杆9和后支撑连杆5分别连接到本体4的首、末端，所述后支撑连杆5与前支撑连杆9的长度相等且平行，所述行走驱动单元1与本体4的长度相等且平行，这样就构成了一种平行四边形弹性轮腿结构。当然，为实现弹性调整，还需要将所述调节连杆6连接至所述调节大筒体21上，外部的具体连接方式如图2所示，而内部弹性元件的结构则如图7所示。管径适应调节单元3布置在本体4的后端，管径适应调节单元的全部组件安装在调节单元本体29上，而调节单元本体29与本体4之间采用止口法兰螺栓连接。后支撑连杆5和前支撑连杆9分别与本体耳座8和减速器耳座10采用销钉铰接，并通过本体耳座8和减速器耳座10与本体4和圆锥齿轮减速器11螺钉连接。调节连杆6的上端与后支撑连杆5采用销钉铰接，调节连杆6的下端与调节筒体耳座7采用销钉铰接，并通过调节筒体耳座7与调节大筒体21螺钉连接。

上述三组行走驱动单元1与调节单元本体29上所开的条形槽的位置相对应，间隔120度圆周均匀分布于本体外。由此，行走驱动单元1和弹性轮腿支架单元组成的平行四边形弹性轮腿结构整体共三组，这三组沿本体4和调节大筒体21的外表面圆周间隔120°均匀布置。由于每组平行四边形弹性轮腿结构有前后两组驱动轮，两轮均为主动驱动轮，由特制的驱动减速电机进行驱动，所以总的拖动力是这六组行走轮产生的拖动力之和，这样就可以在小的空间内产生大拖动力。

在使用中，可以通过更换后支撑连杆5和前支撑连杆9或调节连杆6，使得这种驱动行走机构能够应用到更大直径范围内的管道中。

下面，给出这种驱动行走机构的工作过程：

轮腿调节电机31旋转时，驱动调节丝杠28旋转，由于调节螺母26在圆周方向上固定，只能沿调节丝杠28的轴向上来回移动，通过调节小筒体带动调节大筒体，继而带动调节连杆6推动所述的平行四边形弹性轮腿结构中的支撑连杆以铰接点为圆心摆动。由于平行四边形的一边发生位置变化时，会带动另外一边发生平动。此时，从而改变平行四边形弹性轮腿结构的适应半径，使行走轮12可以与不同的管径内壁接触，并提供产生附着力的正压力使得管道机器人能够适应管径的变化，达到适应管径变化的目的。

若当管道机器人在行走过程中遇到管径变小或者障碍物的时候，行走轮12与管内壁间的正压力会增加，压力传感器系统会检测到这个变化，当与设定值的差超过允许值时，会启动轮腿调节电机31动作，使平行四边形弹性轮腿结构收回，直至行走轮与管内壁间的正压力控制在合理的范围内，从而也完成越障。若检测的压力变化没有超出允许值时，则管径适应调节单元3不动作。这时，行走轮12向下运动，通过调节连杆6驱动调节大筒体21克服圆柱螺旋弹簧22阻力向左移动，从而使行走轮越过障碍。

若当管道机器人在行走过程中遇到凹陷或管径变大的时候，行走轮12与管内壁间的正压力会降低，压力传感器系统会检测到这个变化，当与设定值的差超过允许值时，会启动轮腿调节电机31动作，使平行四边形弹性轮腿结构撑起，直至行走轮与管内壁间的正压力控制在合理的范围内，从而也完成越障。若检测的压力变化没有超出允许值时，则管径适应调节单元3不动作。圆柱螺旋弹簧22储存的弹性势能，通过调节连杆6驱使平行四边形弹性轮腿结构撑起，而使行走轮12向上运动，保证行走轮12与管内壁间的正压力不致丧失过大，而降低拖动力。从而也使行走轮12越过障碍。

在保持行走轮12对管内壁的压紧力方面，管径适应调节单元3的工作如下：当管道机器人在行走过程中遇到管径变小或者障碍物的时候，行走轮12会受到管径的压迫而推动调节连杆6产生向左的推动力，这个力最后经过调节丝杠28传到压力传感器一端，压力传感器通过测试得到这个推力而间接测试得到行走轮12对管壁的压紧力，当压紧力过大或者过小时，压力传感器就会向轮腿调节电机31的控制器发出信号，使得其控制调节丝杠28正转或者反转，从而带动调节螺母26左右移动，进而通过调节连杆6推动所述的平行四边形弹性轮腿机构绕固定铰接点转动。当调节到新的位置以后，管壁对行走轮12的压紧力也会发生改变，这时压力传感器再次检测到的力发生改变，若是在要求范围内，则保持静止；若是超出范围，则进一步调节。通过这种方式，直至使管道机器人的行走轮12保持以适当的压紧力压紧到管壁上。

本发明所提出的这种新型管道机器人驱动行走机构将管径适应调节单元和行走驱动单元设计在一套结构中，将两者的功能有机的结合在一起。管径适应调节单元通过主动调节使得行走轮以适当的压紧力撑紧在管道内壁上，保证了管道机器人行走过程所需要的足够的摩擦力。而三个驱动单元的六组行走轮通过单独电机的驱动，保证了行走过程中充足的拖动力。两者有机结合能够保障管道机器人具有足够的拖动力和主动适应管道变形的特点。而将管径适应调节单元与弹性轮腿结构设计成为一体，使结构紧凑、功能综合。

经过理论分析和实验证明，应用这种驱动行走机构后，管道机器人可以适应在直径为Φ300-Φ500mm范围内的管道内爬行，并且具有较好的管径适应能力，拖动力达到2000N以上，整套传动系统的传动效率能够达到90％左右。各方面性能水平与同类型的管道机器人相比都有了较大的提高。

Claims (2)

1.一种管道机器人驱动行走机构，具有本体(4)，在本体中放置电气控制单元，其特征在于：所述驱动行走机构还包括有一个位于本体中的轮腿调节电机(31)，以及三组位于本体外的行走驱动单元(1)，以及三组由前支撑连杆(9)、后支撑连杆(5)和调节连杆(6)组合后构成的弹性轮腿支架单元(2)，以及一个管径适应调节单元(3)；

其中，所述管径适应调节单元(3)由调节大筒体(21)、圆柱螺旋弹簧(22)、调节小筒体(23)、压紧螺母(24)、压力传感器(25)、调节螺母(26)以及调节螺母配件(27)、调节丝杠(28)、调节单元本体(29)以及联轴器(30)等构成；其中，所述调节单元本体(29)上沿轴向开有条形槽；每个条形槽间隔120度，均匀分布在同一圆周上；

所述调节螺母(26)的外表面亦间隔120度圆周均布开有圆孔，与此圆孔相配合的圆柱销(33)安装于其中；所述调节螺母配件(27)的内外表面均为圆弧面，其中，内表面的圆弧直径等于调节螺母(26)的外径，在此面上开有与所述圆柱销(33)相配合的圆孔，以备圆柱销(33)安放于其中，而外表面的圆弧直径等于调节小筒体(23)的内径，在此面上开有螺纹孔，以备通过紧固螺钉(32)将调节小筒体(23)与调节螺母配件(27)相连接；

所述调节螺母(26)与调节丝杠(28)连接后位于调节单元本体(29)内；所述调节螺母配件(27)通过圆柱销(33)和紧固螺钉(32)固定后，限位于调节单元本体(29)上的条形槽中；所述调节大筒体(21)通过与调节小筒体(23)采用螺旋副连接的压紧螺母(24)固定于调节小筒体(23)的外侧，两者之间的环形空间内安放圆柱螺旋弹簧(22)；所述调节小筒体(23)的内径大于调节单元本体(29)的外径，两者之间可实现相对移动；所述压紧螺母(24)的外表面与调节大筒体(21)的内表面为配合表面，两者亦可相对移动；

所述调节丝杠(28)通过联轴器(30)与位于本体(4)内的轮腿调节电机(31)相连接；

所述行走驱动单元(1)由前后两组行走轮(12)、驱动单元筒体(20)、前后两台驱动减速电机(19)以及相应的圆锥齿轮减速器等构成，所述驱动减速电机通过圆锥齿轮减速器换向后分别驱动前后两组行走轮；

所述行走驱动单元(1)的前、后端通过弹性轮腿支架单元(2)中的前支撑连杆(9)和后支撑连杆(5)分别连接到本体(4)的首、末端，所述后支撑连杆(5)与前支撑连杆(9)的长度相等且平行，所述行走驱动单元(1)与本体(4)的长度相等且平行；所述调节连杆(6)连接至所述调节大筒体(21)上；

上述三组行走驱动单元(1)与调节单元本体(29)上所开的条形槽相对应，间隔120度圆周均匀分布于本体(4)外。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人驱动行走机构，其特征在于：所述调节螺母(26)和调节丝杠(28)为锯齿形螺纹，此螺旋副反向自锁。

Images