CN103419913A - 一种用于气囊式水下定深悬浮装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于气囊式水下定深悬浮装置的控制方法，适用于水下作业的搭载平台，属于水中悬浮器材领域。步骤一：首先对悬浮系统的定深范围进行设定。具体设定允许悬浮系统浮动的深度上限和深度下限。步骤二：当悬浮系统入水后，深度传感器19将感知的深度信号实时传送至控制系统20；控制系统20对深度信号进行处理，然后根据设定的悬浮深度要求并按照控制流程适时向执行机构发送控制指令，通过选择充气装置工作或排气装置工作实现气囊的充放气，从而实现水下定悬浮装置在水中设定深度悬浮。

Description

一种用于气囊式水下定深悬浮装置的控制方法

技术领域

本发明涉及一种用于气囊式水下定深悬浮装置的控制方法，适用于水下作业的搭载平台，属于水中悬浮器材领域。

背景技术

在对海洋资源开发的过程中，时常需要作业设备能够悬浮在水下预定的深度范围，这就要求设备应具有水下定深悬浮功能。水下定深悬浮技术在民用和军用领域均已有着非常广泛的应用，如潜艇、水下机器人、定深水雷等。现有的悬浮技术通常分为升力调节和浮力调节两种方式。升力调节是指悬浮体依靠螺旋桨旋转时桨叶产生的升力来控制深度变化。为了维持悬浮深度，螺旋桨需要持续的工作，这就造成了悬浮体较高的能耗；同时，由于桨叶提供的升力有限，悬浮体要尽量减小自身的比重，这使得悬浮体的体积较大。浮力调节常以海水泵或油囊作为调节装置，通过改变悬浮体自身的比重来实现悬浮。由于调节装置需要克服外界较高的水压做功，因此悬浮体的工作能耗较高；同时，为了实现对自身比重的调节，悬浮体要求具有足够的储备浮力，这使得悬浮体的体积较大。由此可见，现有的定深悬浮技术普遍具有能耗大、比重小的特点。而对于体积受限、比重大或携带能源有限的水下设备，现有悬浮技术则不能满足其定深悬浮的要求。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有定深悬浮装置储备浮力大、工作能耗较高、体积大的技术问题。本发明公开了一种用于气囊式水下定深悬浮装置的控制方法，具有可自由设定悬浮水深，结构简单，工作能耗较低，体积小等优点。

本发明的目的是通过下述技术方案实现的。

一种气囊式水下定深悬浮系统，包括执行机构、深度传感器、控制系统和电源。

所述执行机构包括排气装置、气囊、气囊连接附件和充气装置。

所述排气装置用于将气囊内的气体向外界水域排出，使气囊体积减小，从而减小系统浮力。所述排气装置为一种电机驱动的气阀，由阀盖、阀体、阀芯弹簧、阀芯，胶垫、电机、减速齿轮组、齿轮、齿条、齿条弹簧组成。

阀盖连接于气囊的开口处，阀盖的下端带有凸缘；

阀芯置于阀盖内部，阀芯上部固定连接阀芯弹簧；胶垫粘接于阀芯的下端端面处；

阀体位于气囊内部，阀体的上半部分为带凸缘的管状结构，阀体的管状部分与阀盖对应螺纹连接，阀体的凸缘与阀盖的凸缘通过密封圈将气囊的开口边缘夹紧；

阀体的下半部分为平板结构，用于安装电机等部件；平板上开有滑槽，滑槽与阀芯的中心位置相对应；电机安装于阀体的平板上，电机的转轴与减速齿轮组连接，减速齿轮组的输出轴与齿轮连接，齿轮与齿条啮合，齿条安装于阀体的滑槽内，齿条的一端指向胶垫的中心，另一端与齿条弹簧连接；齿条弹簧固定连接于平板的底部。

减速齿轮组将电机输出的扭矩放大；再通过齿轮齿条的配合，将转动转换为直线运动推动阀芯的开启或闭合。

排气装置的初始状态为未排气状态，此时胶垫受阀芯弹簧弹力作用，封住阀体的排气口；排气时，电机持续正转，齿条推动胶垫与阀体的排气口分离开始排气；停止排气时，电机反转后停止，齿条退回，胶垫受阀芯弹簧弹力作用，封住阀体的排气口；当气囊内的气压过大时，气体将克服阀芯弹簧的弹力，推动胶垫开启进行排气泄压。齿条弹簧的作用是保证齿轮与齿条的可靠啮合。

所述气囊用于为系统提供浮力。

所述气囊连接附件用于气囊与悬浮系统壳体的连接。所述气囊连接附件包括压紧套和气囊接头，压紧套为一端带有凸缘的管状结构，压紧套位于气囊的内部；气囊接头为环状结构，气囊接头连接于气囊下方的开口处；压紧套的管状部分与气囊接头的内表面对应螺纹连接，压紧套的凸缘部分与气囊接头的上端面通过密封圈将气囊下方开口处的边缘夹紧。气囊接头的外表面与充气装置外部的壳体固定连接。

所述充气装置用于向气囊充气，使气囊体积增大，增加悬浮系统浮力。充气装置包括高压气瓶及其相应的开瓶机构，所述开瓶机构由击针管座、击针管、电点火头和击针组成；击针管座为环形结构，击针管座下端面开有若干圆形孔槽，孔槽底部开有小孔；击针管座位于气囊接头的下方，由气囊接头压紧固定；击针管为管状结构，击针管的下端侧壁上开有气孔；击针管内部的顶端安装有电点火头，电点火头下方与击针连接；高压气瓶固定于击针管的下端；击针管与击针管座的孔槽螺纹连接；电点火头的引线从击针管座的孔槽底部的小孔引出。

当电点火头起爆，生成的气体产物驱动击针运动，刺破高压气瓶的封口膜片，使高压气体迅速释放充满气囊。

充气装置、深度传感器与控制系统由上至下依次连接。电源位于控制系统两侧，用来为系统的正常工作提供稳定的电能。

所述深度传感器用于实时测量悬浮系统所在的水下深度，并将深度信号传送至控制系统。所述深度传感器可采用压力变送器。

所述控制系统的作用是接收并处理深度信号，然后根据预定的控制规则适时操纵执行机构动作。

所述控制系统包括电压转换模块、信号处理模块、控制模块和外部驱动模块四个部分。控制系统上的引线分别与电源、深度传感器、电点火头和电机的引线相接。

信号处理模块将深度传感器探测到的水深信号传输至信号处理模块电路进行处理，在控制模块生成控制气囊充放气机械控制装置的驱动控制电压信号，驱动控制电压信号经过外围驱动模块处理，传输给位于悬浮装置顶部的机械控制装置，点燃电点火头实现充气装置工作，或者驱动电机开关实现排气装置工作，通过选择充气装置工作或排气装置工作实现气囊的充放气，从而实现水下定悬浮装置在水中设定深度悬浮。

所述电源模块用于给控制系统供电。

所述信号处理模块的功能为将0-5V的水深信号处理为数字信号处理器DSP的A/D模块所能转换的0-3.3V信号，同时对信号进行滤波降噪处理，保证输入信号的可靠性。所述信号处理模块将处理后的信号输出给控制模块。所述信号处理模块通过核心信号处理电路实现的，所述的核心信号处理电路包括信号采集器P1、电阻R1、电阻R2、集成运放U1A、电阻R3、电容C1；信号采集器P1接收深度传感器输出的水深处理信号，信号采集器端口G1接模拟地，端口G2接+12V电源，端口G3与电阻R1相连，电阻R1与集成运放U1A正极相连，电阻R1通过电阻R2接数字地，电阻R1与电阻R2的阻值比例关系为2:3，集成运放U1A的信号输出端通过电阻R3和电容C1接数字地，集成运放U1A的负极与集成运放U1A的输出端相连；电阻R3右端接输出信号，该输出信号输出给控制模块。

所述控制模块的功能为将输入水深信号进行处理计算，得到控制输出0-3.3V电压信号，将控制信号输出给外部驱动模块，通过外部驱动模块控制充气装置的充气量和排气装置的排气量。所述控制模块通过数字信号处理器DSPU2现，包括接输入信号的管脚G174，接Vcc电源的管脚G31、管脚G69、管脚G64、管脚G81、管脚G114、管脚G145，接1.8V电源的管脚G23、管脚G37、管脚G56、管脚G75、管脚G100、管脚G112、管脚G128、管脚G143、管脚G154、管脚G162，接3.3V电源的管脚G1、管脚G13、管脚G14、管脚G166，管脚G159通过电阻R4与Vcc相连，管脚G140通过电阻R5与Vcc相连，管脚G76通过电容C2与模拟地相连，管脚G77通过电容C3与模拟地相连，管脚G76通过晶振Y1与管脚G77相连，管脚G10通过电容C4与数字地相连，管脚G11通过电容C5与数字地相连，管脚G16通过电阻R6与数字地相连，管脚G175通过电阻R10与数字地相连，接输出信号的管脚G45、管脚G46、管脚G47、管脚G48、管脚G92、管脚G93、管脚G94、管脚G95，输出信号的管脚与外部驱动模块相连，输出端口数量根据气瓶和电机的数量而定。

所述的外部驱动模块包括信号放大模块、电机驱动模块和电点火头驱动模块；所述的信号放大模块将控制模块发出的弱信号转化为控制电机驱动模块和电点火头驱动模块的强信号，强信号指电压不小于5V的电信号。信号放大模块包括总线收发器U3，总线收发器U3接收控制模块的输入信号，总线收发器U3的输出信号给电机驱动模块和电点火头驱动模块。电机驱动模块由微型电机驱动集成电路U4实现，微型电机驱动集成电路U4包括管脚G2、管脚G7，管脚G2、管脚G7用于接收总线收发器（U3）输入的电机驱动控制信号，还包括接电机正负极的管脚G3、管脚G6。微型电机驱动集成电路U4管脚G3、管脚G6两端的电压作为控制信号输出给排气装置。电点火头驱动模块由电点火头驱动电路组成，电点火头驱动电路的数量由气瓶的数量而定，单个电点火头驱动电路包括电阻R8、电容C6、电阻R9、三极管Q1、电阻R10。电阻R8左端接总线收发器U3输入的电点火头驱动控制信号，电阻R8右端接三极管Q1的基极，Q1基极通过由电容C6和电阻R9组成的并联电路接地，三极管Q1的发射极直接接地，三极管Q1的集电极通过电阻R10接+5V。电阻R10两端的电压作为控制信号输出给充气装置。

本发明的一种用于气囊式水下定深悬浮装置的控制方法具体步骤为：

步骤一：首先对悬浮系统的定深范围进行设定。具体设定允许悬浮系统浮动的深度上限和深度下限。

步骤二：当悬浮系统入水后，深度传感器19将感知的深度信号实时传送至控制系统20；控制系统20对深度信号进行处理，然后根据设定的悬浮深度要求并按照控制流程适时向执行机构发送控制指令，通过选择充气装置工作或排气装置工作实现气囊的充放气，从而实现水下定悬浮装置在水中设定深度悬浮。

所述的控制流程如下：

当悬浮系统下潜达到深度下限时，充气装置启动，一组开瓶机构中的电点火头17起爆，击针18刺破对应的高压气瓶14，释放气体充满气囊11，此时悬浮系统的浮力达到最大，悬浮系统立即减速，并逐渐停止下潜，随后悬浮系统开始上浮；

在上浮初始阶段，悬浮系统立即控制排气装置进行第一次排气，排气后悬浮系统的剩余浮力与自身受到水的阻力平衡，悬浮系统缓慢的匀速上浮。

当上浮深度达到深度上限时，悬浮系统进行第二次排气，排气结束后，悬浮系统在负浮力作用下，逐渐减速然后缓慢下潜。

当悬浮系统再次下潜达到定深下限时，充气装置启动另一组开瓶机构，之后悬浮系统重复以上动作，实现悬浮系统在设定深度范围上的悬浮运动。

当最后一组开瓶机构启动后，系统不再进行排气操作，悬浮系统最终漂浮到水面上等待回收。

有益效果

1、本发明以气体作为浮力调节介质，由于气体压缩存储于高压气瓶，同时气囊充气前为折叠状态，因此，悬浮系统的整体结构紧凑、体积小、比重大，可实现较大装载重量。

2、本发明的执行机构在进行浮力调节时不直接克服外界水压做功，因此，整个悬浮系统工作功率小，消耗能源很少。

3、本发明的通过数字信号处理器DSP实现一种用于气囊式水下定深悬浮装置的控制方法的气囊充放气控制，电路结构简单、电路集成化程度高，因此，控制系统的体积较小。

4、本发明的控制方法采用了两次排气的方案，操控流程简单，第一次排气用于减缓悬浮系统上浮速度，第二次排气用于改变悬浮系统运动方向并减缓下潜速度。因此，该方法降低了控制算法的复杂性以及对传感器性能的依赖性，可保证悬浮系统在定深处缓慢且小幅的浮动，增加悬浮系统的工作时间。

附图说明

图1是本发明实施例的整体结构示意图；

图2是本发明实施例中控制系统及电源的结构示意图；

图3为本发明的一种气囊式水下定深悬浮控制系统的模块图；

图4为本发明的外部驱动控制模块的模块图；

图5为本发明的信号处理模块的电路图；

图6为本发明的信号放大模块的电路图；

图7为本发明的电机驱动模块的电路图；

图8为本发明的点火头驱动模块的电路图；

图9为本发明的控制方法流程图。

其中，1—阀盖、2—阀体、3—阀芯弹簧、4—阀芯，5—胶垫、6—电机、7—减速齿轮组、8—齿轮、9—齿条、10—齿条弹簧、11—气囊、12—压紧套、13—气囊接头、14—高压气瓶、15—击针管座、16—击针管、17—电点火头、18—击针、19—深度传感器、20—控制系统、21—电源。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式进行详细说明。

如图1所示，本实施例的一种气囊式水下定深悬浮装置，包括执行机构、深度传感器19、控制系统20和电源21。

所述执行机构包括排气装置、气囊11、气囊连接附件和充气装置。

所述排气装置用于将气囊11内的气体向外界水域排出，使气囊11体积减小，从而减小系统浮力。所述排气装置为一种电机驱动的气阀，由阀盖1、阀体2、阀芯弹簧3、阀芯4，胶垫5、电机6、减速齿轮组7、齿轮8、齿条9、齿条弹簧10组成。

阀盖1连接于气囊11的开口处，阀盖1的下端带有凸缘；

阀芯4置于阀盖1内部，阀芯4上部固定连接阀芯弹簧3；胶垫5粘接于阀芯4的下端端面处；

阀体2位于气囊11内部，阀体2的上半部分为带凸缘的管状结构，阀体2的管状部分与阀盖1对应螺纹连接，阀体2的凸缘与阀盖1的凸缘通过密封圈将气囊11的开口边缘夹紧；

阀体2的下半部分为平板结构，用于安装电机等部件；平板上开有滑槽，滑槽与阀芯4的中心位置相对应；电机6安装于阀体2的平板上，电机6的转轴与减速齿轮组7连接，减速齿轮组7的输出轴与齿轮8连接，齿轮8与齿条9啮合，齿条9安装于阀体2的滑槽内，齿条9的一端指向胶垫5的中心，另一端与齿条弹簧10连接；齿条弹簧10固定连接于平板的底部。

减速齿轮组7将电机6输出的扭矩放大；再通过齿轮8齿条9的配合，将转动转换为直线运动推动阀芯4的开启或闭合。

排气装置的初始状态为未排气状态，此时胶垫5受阀芯弹簧3弹力作用，封住阀体2的排气口；排气时，电机6持续正转，齿条9推动胶垫5与阀体2的排气口分离开始排气；停止排气时，电机6反转后停止，齿条9退回，胶垫5受阀芯弹簧3弹力作用，封住阀体2的排气口；当气囊11内的气压过大时，气体将克服阀芯弹簧3的弹力，推动胶垫5开启进行排气泄压。齿条弹簧10的作用是保证齿轮8与齿条9的可靠啮合。

所述气囊11用于为系统提供浮力。

所述气囊连接附件用于气囊11与悬浮系统壳体的连接。所述气囊连接附件包括压紧套12和气囊接头13，压紧套12为一端带有凸缘的管状结构，压紧套12位于气囊11的内部；气囊接头13为环状结构，气囊接头13连接于气囊11下方的开口处；压紧套12的管状部分与气囊接头13的内表面对应螺纹连接，压紧套12的凸缘部分与气囊接头13的上端面通过密封圈将气囊11下方开口处的边缘夹紧。气囊接头13的外表面与充气装置外部的壳体固定连接。

所述充气装置用于向气囊11充气，使气囊11体积增大，增加悬浮系统浮力。充气装置包括高压气瓶14及其相应的开瓶机构，所述开瓶机构由击针管座15、击针管16、电点火头17和击针18组成；击针管座15为环形结构，击针管座15下端面开有若干圆形孔槽，孔槽底部开有小孔；击针管座15位于气囊接头13的下方，由气囊接头13压紧固定；击针管16为管状结构，击针管16的下端侧壁上开有气孔；击针管16内部的顶端安装有电点火头17，电点火头17下方与击针18连接；高压气瓶14固定于击针管16的下端；击针管16与击针管座15的孔槽螺纹连接；电点火头17的引线从击针管座15的孔槽底部的小孔引出。

当电点火头17起爆，生成的气体产物驱动击针18运动，刺破高压气瓶14的封口膜片，使高压气体迅速释放充满气囊11。

充气装置、深度传感器19与控制系统20由上至下依次连接。电源21位于控制系统20两侧，用来为系统的正常工作提供稳定的电能。

所述深度传感器19用于实时测量悬浮系统所在的水下深度，并将深度信号传送至控制系统20。所述深度传感器19可采用压力变送器。

所述控制系统20的作用是接收并处理深度信号，然后根据预定的控制规则适时操纵执行机构动作。

如图3所示，所述控制系统20包括电源模块、信号处理模块、控制模块、外部驱动模块。信号处理模块将深度传感器探测到的水深信号传输至信号处理模块电路进行处理，在控制模块生成控制气囊充放气机械控制装置的驱动控制电压信号，驱动控制电压信号经过外围驱动模块处理，传输给位于悬浮装置顶部的机械控制装置，点燃点火头实现充气装置工作，或者驱动电机开关实现排气装置工作，通过选择充气装置工作或排气装置工作实现气囊的充放气，从而实现水下定悬浮装置在水中设定深度悬浮。

所述电源模块用于给控制系统供电。

所述信号处理模块的功能为将0-5V的水深信号处理为数字信号处理器DSP的A/D模块所能转换的0-3.3V信号，同时对信号进行滤波降噪处理，保证输入信号的可靠性。所述信号处理模块将处理后的信号输出给控制模块。所述信号处理模块通过核心信号处理电路实现的，如图5所示，所述的核心信号处理电路包括信号采集器P1、电阻R1、电阻R2、集成运放U1A、电阻R3、电容C1；信号采集器P1接收深度传感器输出的水深处理信号，信号采集器端口G1接模拟地，端口G2接+12V电源，端口G3与电阻R1相连，电阻R1与集成运放U1A正极相连，电阻R1通过电阻R2接数字地，电阻R1与电阻R2的阻值比例关系为2:3，集成运放U1A的信号输出端通过电阻R3和电容C1接数字地，集成运放U1A的负极与集成运放U1A的输出端相连；电阻R3右端接输出信号，该输出信号输出给控制模块。

所述控制模块的功能为将输入水深信号进行处理计算，得到控制输出0-3.3V电压信号，将控制信号输出给外部驱动模块，通过外部驱动模块控制充气装置的充气量和排气装置的排气量。所述控制模块通过数字信号处理器DSPU2现，包括接输入信号的管脚G174，接Vcc电源的管脚G31、管脚G69、管脚G64、管脚G81、管脚G114、管脚G145，接1.8V电源的管脚G23、管脚G37、管脚G56、管脚G75、管脚G100、管脚G112、管脚G128、管脚G143、管脚G154、管脚G162，接3.3V电源的管脚G1、管脚G13、管脚G14、管脚G166，管脚G159通过电阻R4与Vcc相连，管脚G140通过电阻R5与Vcc相连，管脚G76通过电容C2与模拟地相连，管脚G77通过电容C3与模拟地相连，管脚G76通过晶振Y1与管脚G77相连，管脚G10通过电容C4与数字地相连，管脚G11通过电容C5与数字地相连，管脚G16通过电阻R6与数字地相连，管脚G175通过电阻R10与数字地相连，接输出信号的管脚G45、管脚G46、管脚G47、管脚G48、管脚G92、管脚G93、管脚G94、管脚G95，输出信号的管脚与外部驱动模块相连，输出端口数量根据气瓶和电机的数量而定。

如图4所示，所述的外部驱动模块包括信号放大模块、电机驱动模块和点火头驱动模块；所述的信号放大模块将控制模块发出的弱信号转化为控制电机驱动模块和点火头驱动模块的强信号，强信号指电压不小于5V的电信号。如图6所示，信号放大模块包括总线收发器U3，总线收发器U3接收控制模块的输入信号，总线收发器U3的输出信号给电机驱动模块和点火头驱动模块。如图7所示，电机驱动模块由微型电机驱动集成电路U4实现，微型电机驱动集成电路U4包括管脚G2、管脚G7，管脚G2、管脚G7用于接收总线收发器（U3）输入的电机驱动控制信号，还包括接电机正负极的管脚G3、管脚G6。微型电机驱动集成电路U4管脚G3、管脚G6两端的电压作为控制信号输出给排气装置。如图8所示，点火头驱动模块由点火头驱动电路组成，点火头驱动电路的数量由气瓶的数量而定，单个点火头驱动电路包括电阻R8、电容C6、电阻R9、三极管Q1、电阻R10。电阻R8左端接总线收发器U3输入的点火头驱动控制信号，电阻R8右端接三极管Q1的基极，Q1基极通过由电容C6和电阻R9组成的并联电路接地，三极管Q1的发射极直接接地，三极管Q1的集电极通过电阻R10接+5V。电阻R10两端的电压作为控制信号输出给充气装置。

本发明的一种气囊式水下定深悬浮装置工作过程为，如图9所示：

首先对悬浮系统的定深范围进行设定。具体设定允许悬浮系统浮动的深度上限和深度下限。

当悬浮系统入水后，深度传感器19将感知的深度信号实时传送至控制系统20；控制系统20对深度信号进行处理，然后根据设定的悬浮深度要求并按照控制方法适时向执行机构发送控制指令。

控制方法如下：

当悬浮系统下潜达到深度下限时，充气装置启动，一组开瓶机构中的电点火头17起爆，击针18刺破对应的高压气瓶14，释放气体充满气囊11，此时悬浮系统的浮力达到最大，悬浮系统立即减速，并逐渐停止下潜，随后悬浮系统开始上浮；

在上浮初始阶段，悬浮系统立即控制排气装置进行第一次排气，排气后悬浮系统的剩余浮力与自身受到水的阻力平衡，悬浮系统缓慢的匀速上浮。

当上浮深度达到深度上限时，悬浮系统进行第二次排气，排气结束后，悬浮系统在负浮力作用下，逐渐减速然后缓慢下潜。

当悬浮系统再次下潜达到定深下限时，充气装置启动另一组开瓶机构，之后悬浮系统重复以上动作，实现悬浮系统在设定深度范围上的悬浮运动。

当最后一组开瓶机构启动后，系统不再进行排气操作，悬浮系统最终漂浮到水面上等待回收。

本发明保护范围不仅局限于本实施例，本实施例用于解释本发明，凡与本发明在相同原理和构思条件下的变更或修改均在本发明公开的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种用于气囊式水下定深悬浮装置的控制方法，其特征在于：具体步骤如下：

步骤一：首先对悬浮系统的定深范围进行设定；具体设定允许悬浮系统浮动的深度上限和深度下限；

步骤二：当悬浮系统入水后，深度传感器（19）将感知的深度信号实时传送至控制系统（20）；控制系统（20）对深度信号进行处理，然后根据设定的悬浮深度要求并按照控制流程适时向执行机构发送控制指令，通过选择充气装置工作或排气装置工作实现气囊的充放气，从而实现水下定悬浮装置在水中设定深度悬浮。

2.如权利要求1所述的一种用于气囊式水下定深悬浮装置的控制方法，其特征在于：步骤二所述的控制流程如下：

当悬浮系统下潜达到深度下限时，充气装置启动，一组开瓶机构中的电点火头（17）起爆，击针（18）刺破对应的高压气瓶（14），释放气体充满气囊（11），此时悬浮系统的浮力达到最大，悬浮系统立即减速，并逐渐停止下潜，随后悬浮系统开始上浮；

在上浮初始阶段，悬浮系统立即控制排气装置进行第一次排气，排气后悬浮系统的剩余浮力与自身受到水的阻力平衡，悬浮系统缓慢的匀速上浮；

当上浮深度达到深度上限时，悬浮系统进行第二次排气，排气结束后，悬浮系统在负浮力作用下，逐渐减速然后缓慢下潜；

当悬浮系统再次下潜达到定深下限时，充气装置启动另一组开瓶机构，之后悬浮系统重复以上动作，实现悬浮系统在设定深度范围上的悬浮运动；

当最后一组开瓶机构启动后，系统不再进行排气操作，悬浮系统最终漂浮到水面上等待回收。

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