CN101337578A - 三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法 - Google Patents

三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101337578A
CN101337578A CNA2008101370180A CN200810137018A CN101337578A CN 101337578 A CN101337578 A CN 101337578A CN A2008101370180 A CNA2008101370180 A CN A2008101370180A CN 200810137018 A CN200810137018 A CN 200810137018A CN 101337578 A CN101337578 A CN 101337578A
Authority
CN
China
Prior art keywords
oil
bow
oil sac
stern
depth
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2008101370180A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101337578B (zh
Inventor
李晔
庞永杰
张磊
万磊
孙俊岭
唐旭东
吕翀
陈小龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin ha te special equipment technology development Co., Ltd.
Original Assignee
Harbin Engineering University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Engineering University filed Critical Harbin Engineering University
Priority to CN2008101370180A priority Critical patent/CN101337578B/zh
Publication of CN101337578A publication Critical patent/CN101337578A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101337578B publication Critical patent/CN101337578B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

本发明提供的是三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法。通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度等信息。根据主控计算机指令决定静态下潜或运动下潜。若指令为静态下潜，艏、舯、艉同时从油囊中抽油，减少油囊排水体积，使水下机器人从总体上浮力＜重力，实现下沉；若指令为运动下潜，轴向主推力器开动，加速进入定速运动状态，艏部储油罐从艏油囊中吸油，减少艏油囊排水体积；从艉储油罐向艉油囊内排油，增大艉油囊排水体积。水下机器人从零纵倾变为艏重状态，埋艏。此时轴向运动耦合埋艏运动，实现有纵倾下潜。静态上浮或运动上浮时，吸排油动作与之相反。本发明对于长距离航行的水下机器人在节省能量上具有特别意义。

Description

三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法
(一)技术领域
本发明涉及的是一种水下机器人，本发明还涉及一种水下机器人的控制方法。
(二)背景技术
水下机器人的深度控制系统的输出推进装置一般为两种：一种为普通的螺旋桨，为了满足其垂向的运动要求，产生垂向的推力，需要在艇体的垂向上至少布置一个槽道螺旋桨；另一种为布置水平舵(或叫水平翼)，通过运动时水平舵产生升力，进而改变水下机器人纵倾角，耦合轴向运动，产生上升和下潜运动。
但上述两种做法存在以下缺点：
1、在水下高速航行时，槽道螺旋桨存在较大的推力减额问题，甚至会出现深度失控；槽道桨定深航行消耗能量较多，减少了水下机器人的航程；在遇到较大垂向海流的时候，仅凭垂向槽道桨，可提供的抵抗能力较弱。
2、水平舵调节纵倾只有在大航速下，才有较高的舵效；单纯采用水平舵无法实现垂直潜伏运动，只能进行运动潜伏；通过航行中水平舵调节纵倾，虽然消耗能量较少，但水平舵提供升力的同时，也有较大的阻力，需要主推螺旋桨消耗更多的能量来完成定速运动。
(三)发明内容
本发明的目的在于提供一种可以有效地适应水下机器人强非线性动力学特性和复杂的运动关系，能够实现精确的定深航行运动控制的三油囊调节的水下机器人。本发明的目的还在于提供这种三油囊调节的水下机器人的定深控制方法。
本发明的目的是这样实现的：它包括艇体，在艇体艉部设置有轴向主推力器，在艇体的艏、舯、艉部分别设置有由油囊、储油罐和连接在油囊与储油罐之间的输油管道与油路控制机构组成的油囊浮力调节装置，获取深度、纵向速度、姿态角度信息的传感器安装在各自相应的部位。
所述的油路控制机构包括设置于输油管道上的齿轮泵、单向阀、电磁换向阀、电磁截止阀、调速阀。齿轮泵上连接有直流电机。电磁换向阀、电磁截止阀、调速阀和直流电机均由主控计算机控制。
本发明的三油囊调节的水下机器人的定深控制方法为：
通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息输入主控计算机，主控计算机根据这些信息发出指令决定静态下潜或运动下潜；
若指令为静态下潜，艏油囊浮力调节装置、舯油囊浮力调节装置、艉油囊浮力调节装置同时从其油囊中抽油，减少油囊排水体积，使水下机器人从总体上浮力＜重力，实现下沉；
若指令为运动下潜，轴向主推力器开动，加速进入定速运动状态，艏油囊浮力调节装置的储油罐从艏油囊中吸油，减少艏油囊排水体积；从艉油囊浮力调节装置的储油罐向艉油囊内排油，增大艉油囊排水体积；水下机器人从零纵倾变为艏重状态，埋艏，轴向运动耦合埋艏运动，实现有纵倾下潜；
静态上浮或运动上浮时，吸排油动作与之相反。
本发明采用油囊调节静浮力能很好地的解决普通的螺旋桨和布置水平舵的深度控制系统的水下机器人的不足，它在艏、舯、艉各配置一个体积可变油囊，即可实现水下机器人的静态潜伏和纵倾调节。这样不管水下机器人在运动中还是在静止中，都能有效地实现深度方向的定深控制。采用三油囊调节静浮力的总布置结构，国内外还没有在水下机器人中有应用的先例。是一种较好的定深控制新方法。
本发明实际应用于水下机器人控制系统设计，对于长距离航行的水下机器人在节省能量上具有特别意义。
(四)附图说明
图1是本发明的三油囊调节的水下机器人的结构示意图；
图2是本发明的三油囊调节的水下机器人实现静态上浮示意图
图3是本发明的三油囊调节的水下机器人实现静态下潜示意图；
图4是本发明的三油囊调节的水下机器人实现抬艏运动上浮示意图；
图5是本发明的三油囊调节的水下机器人实现埋艏运动下潜示意图；
图6是油囊浮力调节装置的原理图；
图7是本发明的三油囊调节的水下机器人的定深航行试验的数据曲线。
(五)具体实施方式
下面结合附图举例对本发明做更详细地描述：
结合图1，三油囊调节的水下机器人包括艇体13，在艇体艉部设置有轴向主推力器11，在艇体的艏、舯、艉部分别设置有由油囊、储油罐和连接在油囊与储油罐之间的输油管道与油路控制机构组成的艏油囊浮力调节装置15、舯油囊浮力调节装置14、艉油囊浮力调节装置12，获取深度、纵向速度、姿态角度信息的传感器安装在各自相应的部位。结合图6，连接在油囊8与储油罐7之间的输油管道与油路控制机构组成的油囊浮力调节装置的油路控制机构包括设置于输油管道上的齿轮泵1、单向阀3、电磁换向阀4、电磁截止阀5、调速阀6，齿轮泵上连接有直流电机2，电磁换向阀、电磁截止阀、调速阀和直流电机均由主控计算机控制。
本发明的三油囊调节的水下机器人的定深控制方法为：
通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息输入主控计算机，主控计算机根据这些信息发出指令决定静态下潜或运动下潜；
若指令为静态下潜，艏油囊浮力调节装置、舯油囊浮力调节装置、艉油囊浮力调节装置同时从其油囊中抽油，减少油囊排水体积，使水下机器人从总体上浮力＜重力，实现下沉；
若指令为运动下潜，轴向主推力器开动，加速进入定速运动状态，艏油囊浮力调节装置的储油罐从艏油囊中吸油，减少艏油囊排水体积；从艉油囊浮力调节装置的储油罐向艉油囊内排油，增大艉油囊排水体积；水下机器人从零纵倾变为艏重状态，埋艏，轴向运动耦合埋艏运动，实现有纵倾下潜；
静态上浮或运动上浮时，吸排油动作与之相反。
本发明的定深控制方法工作包括当前位置姿态的获取，偏差的映射，控制器的解算，执行机构的力学输出。在本发明中，执行机构的力学输出方式是本发明的重点之处。
水下机器人六个自由度分别设计控制器。当深度存在偏差，此时深度控制器有偏差输入。根据垂向偏差和偏差变化率，计算得到垂向应施加的力。若此时机器人没有轴向运动，即没有前进和后退的运动速度，实施静态潜伏。
以PID控制为例， u = K p e z + K i ∫ 0 t e z dt + K d de z dt .
式中ez垂向偏差的归一化输入，是实际垂向偏差与深度最大偏差论域的商。
u为控制器的归一化输出。需要改变的静浮力＝u*静浮力最大可变量。
Kp、Ki、Kd分别为比例项系数，积分项系数、微分项系数。
将计算得到垂向需要改变的静浮力分解为三个部分。分别由艏、舯、艉三个油囊改变自身排水体积实现浮力的调整。油量分配的原则是保持纵倾角一直为零。保持无纵倾下潜。浮力总调整量为三个油囊排水体积改变量×(水密度-油密度)。每个油囊的调整量＝浮力总调整量/3。同时调节阀门，改变各自油囊内的油量，实现浮力的改变。
无纵倾静态上浮和下潜的油囊调节示意图如图2、3所示。
当水下机器人存在较高速的轴向运动，这时采用改变纵倾角度，耦合轴向运动，可实现有纵倾下潜。一般情况下，水下机器人六个自由度分别设计控制器，当深度存在偏差，此时深度控制器有偏差输入。将Z向偏差映射为纵倾向偏差，通过纵倾向控制和轴向控制的联合运动。改变垂向深度。此处Z-＞Pitch偏差映射可为线性关系： e Pitch = &alpha; | e Z | > C ke z | e Z | < C , 其中α，C，k是常数。意即当深度偏差的绝对值大于某一值时，纵倾偏差为一常数；当深度偏差的绝对值小于这一值时，纵倾偏差是深度偏差与常数的乘积。如表1：当深度偏差＞10m，纵倾偏差取10°；当深度偏差＜-10m，纵倾偏差取-10°。此处α＝10，C＝10，k＝1。
Figure A20081013701800062
表1定深偏差与纵倾偏差的映射对应关系
这样就把深度偏差映射到了纵倾向的偏差，归一化后可作为纵倾控制器的偏差输入。此时，纵倾控制器可采用任何一种有效的控制算法，如PID，模糊控制等。控制器的输出是归一化后的纵倾力矩。根据艏、艉油囊所处位置，计算和重心的力臂。力＝纵倾力矩/力臂，计算得到艏、艉油囊垂直方向应改变的力。调整油囊里的油量，改变排水体积，在垂直方向的力矩用于调节纵倾。排水体积＝垂直方向应改变的力/(水密度-油密度)。艏、艉油囊同时调节阀门，改变各自油囊内的油量，实现浮力的改变，实现埋艏下潜或抬艏上浮。控制系统与浮力调节系统之间通过RS232串口进行通讯，其通讯协议如下：
    帧头     命令   数据校验位   数据1   数据2   数据3
    0xaa   D1+D3   D1   D2   D3
命令：
(1)快升
0xaa 0x3c D1+D3  D1(油量高八位) D2(油量低八位) D3(压力)
(2)快降
0xaa 0x46 D1+D3  D1(油量高八位) D2(油量低八位) D3(压力)
(3)慢升
0xaa 0x15 D1+D3  D1(油量高八位) D2(油量低八位) D3(压力)
(4)慢降
0xaa 0x2e D1+D3  D1(油量高八位) D2(油量低八位) D3(压力)
(5)读取储油器所剩油量
    0xaa     0x0d     0x1a     0x0d     0x0d     0x0d
储油器所剩油量返回数据：
0xaa 0x0d D1+D3  D1(油量高八位) D2(油量低八位) 0x0d
有纵倾静态上浮和下潜的油囊调节示意图如图4、5所示。
采用以上方法进行采用油囊浮力调节装置的水下机器人定深航行试验的数据曲线如图7所示。水下机器人初始深度为水面航行，深度0m。首次规划目标深度0.5m。经过6.25s，水下机器人下潜到0.5m，并保持在定深0.5m航行。二次规划目标深度2.3m。经过10.5s，水下机器人下潜到2.3m，并保持在定深2.3m航行。控制效果良好。深度响应的时间稍慢，是由于油囊注排油需要一定时间的原因。

Claims (3)

1、一种三油囊调节的水下机器人，它包括艇体，在艇体艉部设置有轴向主推力器，其特征是：在艇体的艏、舯、艉部分别设置有由油囊、储油罐和连接在油囊与储油罐之间的输油管道与油路控制机构组成的油囊浮力调节装置，获取深度、纵向速度、姿态角度信息的传感器安装在各自相应的部位。
2、根据权利要求1所述的三油囊调节的水下机器人，其特征是：所述的油路控制机构包括设置于输油管道上的齿轮泵、单向阀、电磁换向阀、电磁截止阀、调速阀，齿轮泵上连接有直流电机，电磁换向阀、电磁截止阀、调速阀和直流电机均由主控计算机控制。
3、一种三油囊调节的水下机器人的定深控制方法，其特征是：
通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息输入主控计算机，主控计算机根据这些信息发出指令决定静态下潜或运动下潜；
若指令为静态下潜，艏油囊浮力调节装置、舯油囊浮力调节装置、艉油囊浮力调节装置同时从其油囊中抽油，减少油囊排水体积，使水下机器人从总体上浮力＜重力，实现下沉；
若指令为运动下潜，轴向主推力器开动，加速进入定速运动状态，艏油囊浮力调节装置的储油罐从艏油囊中吸油，减少艏油囊排水体积；从艉油囊浮力调节装置的储油罐向艉油囊内排油，增大艉油囊排水体积；水下机器人从零纵倾变为艏重状态，埋艏，轴向运动耦合埋艏运动，实现有纵倾下潜；
静态上浮或运动上浮时，吸排油动作与之相反。
CN2008101370180A 2008-08-27 2008-08-27 三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法 Active CN101337578B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2008101370180A CN101337578B (zh) 2008-08-27 2008-08-27 三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2008101370180A CN101337578B (zh) 2008-08-27 2008-08-27 三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101337578A true CN101337578A (zh) 2009-01-07
CN101337578B CN101337578B (zh) 2010-12-01

Family

ID=40211778

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2008101370180A Active CN101337578B (zh) 2008-08-27 2008-08-27 三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101337578B (zh)

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102001429A (zh) * 2010-11-30 2011-04-06 河海大学 仿生虾水下检测机器人
CN102079375A (zh) * 2009-11-27 2011-06-01 中国科学院沈阳自动化研究所 一种水下机器人用双向排油式浮力调节装置
CN102079374A (zh) * 2009-11-27 2011-06-01 中国科学院沈阳自动化研究所 一种水下机器人用自回油式浮力调节装置
CN102642605A (zh) * 2011-02-16 2012-08-22 刘陈英 一种运用于潜水设施的下潜设备
CN103419913A (zh) * 2013-08-28 2013-12-04 北京理工大学 一种用于气囊式水下定深悬浮装置的控制方法
CN104058068A (zh) * 2014-07-04 2014-09-24 西安电子科技大学 潜标姿态调整装置
CN104443318A (zh) * 2014-10-29 2015-03-25 上海大学 一种水下机器人平衡控制运动机构
CN104670444A (zh) * 2013-11-30 2015-06-03 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于自治水下航行器的单向浮力调节装置
CN105383654A (zh) * 2015-10-30 2016-03-09 哈尔滨工程大学 一种自主式水下潜器的深度控制装置
CN105549602A (zh) * 2016-02-06 2016-05-04 哈尔滨工程大学 浮力均衡装置辅助的uuv主动坐底方法
CN105818947A (zh) * 2016-03-25 2016-08-03 中国海洋大学 一种半浅溢油检测水下自治机器人
CN106005321A (zh) * 2016-07-05 2016-10-12 杭州畅动智能科技有限公司 仿生机器鱼及鱼头上浮与下沉控制方法
CN106114792A (zh) * 2016-07-05 2016-11-16 杭州畅动智能科技有限公司 仿生机器鱼的上浮下沉机构
CN106184676A (zh) * 2016-07-05 2016-12-07 杭州畅动智能科技有限公司 仿生机器鱼
CN106530660A (zh) * 2016-12-06 2017-03-22 北京臻迪机器人有限公司 一种水下无人船控制系统
CN106542071A (zh) * 2016-11-28 2017-03-29 哈尔滨工程大学 用于长航程auv的浮力及姿态均衡装置及控制方法
CN106802147A (zh) * 2017-01-24 2017-06-06 青岛海洋地质研究所 海床基原位观测平台辅助探杆脱离及安全保护装置
CN107776859A (zh) * 2017-09-28 2018-03-09 哈尔滨工程大学 Auv大潜深运动浮力补偿控制方法
CN107891957A (zh) * 2017-10-27 2018-04-10 北京精密机电控制设备研究所 一种用于潜水器的浮心‑重心调节及浮力调节装置
CN108357656A (zh) * 2018-02-05 2018-08-03 天津大学 油囊与推进器混合控制rov水下悬停及定深控制装置
CN109144080A (zh) * 2018-08-31 2019-01-04 华中科技大学 水下航行器艏艉联合操舵深度控制策略及其pid控制器
CN109334925A (zh) * 2018-10-22 2019-02-15 谭国祯 矢量推进式潜艇
CN110641663A (zh) * 2019-09-21 2020-01-03 天津大学 一种具备自弃式机翼的大型水下航行器
CN110803270A (zh) * 2019-11-22 2020-02-18 哈尔滨工程大学 Auv的浮力调节装置及控制方法
CN111547212A (zh) * 2020-06-02 2020-08-18 哈尔滨工程大学 一种无动力式快速潜浮auv的浮力控制方法
CN113443105A (zh) * 2021-07-15 2021-09-28 哈尔滨工程大学 一种声呐监测机器人用防护装置
CN113805598A (zh) * 2020-06-11 2021-12-17 中国科学院沈阳自动化研究所 一种面向欠驱动auv的航行控制方法
CN114852291A (zh) * 2022-04-02 2022-08-05 中山大学 一种用于海洋易腐蚀环境的浮潜舱装置
CN116733454A (zh) * 2023-08-01 2023-09-12 西南石油大学 一种水平井智能找水方法
CN116856918A (zh) * 2023-08-01 2023-10-10 西南石油大学 一种水平井智能找水工具

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100384693C (zh) * 2006-07-04 2008-04-30 浙江大学 水下滑翔探测器
CN100482533C (zh) * 2006-09-21 2009-04-29 浙江大学 水下滑翔机浮力控制装置
CN1923613A (zh) * 2006-09-21 2007-03-07 杭州电子科技大学 滑翔式水下移动搭载平台

Cited By (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102079375A (zh) * 2009-11-27 2011-06-01 中国科学院沈阳自动化研究所 一种水下机器人用双向排油式浮力调节装置
CN102079374A (zh) * 2009-11-27 2011-06-01 中国科学院沈阳自动化研究所 一种水下机器人用自回油式浮力调节装置
CN102079375B (zh) * 2009-11-27 2013-11-06 中国科学院沈阳自动化研究所 一种水下机器人用双向排油式浮力调节装置
CN102079374B (zh) * 2009-11-27 2013-11-13 中国科学院沈阳自动化研究所 一种水下机器人用自回油式浮力调节装置
CN102001429A (zh) * 2010-11-30 2011-04-06 河海大学 仿生虾水下检测机器人
CN102642605A (zh) * 2011-02-16 2012-08-22 刘陈英 一种运用于潜水设施的下潜设备
CN103419913A (zh) * 2013-08-28 2013-12-04 北京理工大学 一种用于气囊式水下定深悬浮装置的控制方法
CN104670444A (zh) * 2013-11-30 2015-06-03 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于自治水下航行器的单向浮力调节装置
CN104670444B (zh) * 2013-11-30 2017-03-15 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于自治水下航行器的单向浮力调节装置
CN104058068A (zh) * 2014-07-04 2014-09-24 西安电子科技大学 潜标姿态调整装置
CN104058068B (zh) * 2014-07-04 2016-08-17 西安电子科技大学 潜标姿态调整装置
CN104443318A (zh) * 2014-10-29 2015-03-25 上海大学 一种水下机器人平衡控制运动机构
CN105383654A (zh) * 2015-10-30 2016-03-09 哈尔滨工程大学 一种自主式水下潜器的深度控制装置
CN105383654B (zh) * 2015-10-30 2018-10-26 哈尔滨工程大学 一种自主式水下潜器的深度控制装置
CN105549602A (zh) * 2016-02-06 2016-05-04 哈尔滨工程大学 浮力均衡装置辅助的uuv主动坐底方法
CN105818947A (zh) * 2016-03-25 2016-08-03 中国海洋大学 一种半浅溢油检测水下自治机器人
CN105818947B (zh) * 2016-03-25 2017-10-20 中国海洋大学 一种半潜溢油检测水下自治机器人
CN106184676A (zh) * 2016-07-05 2016-12-07 杭州畅动智能科技有限公司 仿生机器鱼
CN106114792A (zh) * 2016-07-05 2016-11-16 杭州畅动智能科技有限公司 仿生机器鱼的上浮下沉机构
CN106005321A (zh) * 2016-07-05 2016-10-12 杭州畅动智能科技有限公司 仿生机器鱼及鱼头上浮与下沉控制方法
CN106184676B (zh) * 2016-07-05 2018-09-18 杭州畅动智能科技有限公司 仿生机器鱼
CN106005321B (zh) * 2016-07-05 2018-07-24 杭州畅动智能科技有限公司 仿生机器鱼及鱼头上浮与下沉控制方法
CN106542071A (zh) * 2016-11-28 2017-03-29 哈尔滨工程大学 用于长航程auv的浮力及姿态均衡装置及控制方法
CN106542071B (zh) * 2016-11-28 2018-05-18 哈尔滨工程大学 用于长航程auv的浮力及姿态均衡控制方法
CN106530660A (zh) * 2016-12-06 2017-03-22 北京臻迪机器人有限公司 一种水下无人船控制系统
CN106802147A (zh) * 2017-01-24 2017-06-06 青岛海洋地质研究所 海床基原位观测平台辅助探杆脱离及安全保护装置
CN107776859A (zh) * 2017-09-28 2018-03-09 哈尔滨工程大学 Auv大潜深运动浮力补偿控制方法
CN107776859B (zh) * 2017-09-28 2019-02-26 哈尔滨工程大学 Auv大潜深运动浮力补偿控制方法
CN107891957A (zh) * 2017-10-27 2018-04-10 北京精密机电控制设备研究所 一种用于潜水器的浮心‑重心调节及浮力调节装置
CN107891957B (zh) * 2017-10-27 2019-07-12 北京精密机电控制设备研究所 一种用于潜水器的浮心-重心调节及浮力调节装置
CN108357656A (zh) * 2018-02-05 2018-08-03 天津大学 油囊与推进器混合控制rov水下悬停及定深控制装置
CN109144080A (zh) * 2018-08-31 2019-01-04 华中科技大学 水下航行器艏艉联合操舵深度控制策略及其pid控制器
CN109334925A (zh) * 2018-10-22 2019-02-15 谭国祯 矢量推进式潜艇
CN110641663B (zh) * 2019-09-21 2021-08-20 天津大学 一种具备自弃式机翼的大型水下航行器
CN110641663A (zh) * 2019-09-21 2020-01-03 天津大学 一种具备自弃式机翼的大型水下航行器
CN110803270A (zh) * 2019-11-22 2020-02-18 哈尔滨工程大学 Auv的浮力调节装置及控制方法
CN110803270B (zh) * 2019-11-22 2021-07-09 哈尔滨工程大学 Auv的浮力调节装置及控制方法
CN111547212A (zh) * 2020-06-02 2020-08-18 哈尔滨工程大学 一种无动力式快速潜浮auv的浮力控制方法
CN113805598A (zh) * 2020-06-11 2021-12-17 中国科学院沈阳自动化研究所 一种面向欠驱动auv的航行控制方法
CN113443105A (zh) * 2021-07-15 2021-09-28 哈尔滨工程大学 一种声呐监测机器人用防护装置
CN113443105B (zh) * 2021-07-15 2022-06-28 哈尔滨工程大学 一种声呐监测机器人用防护装置
CN114852291A (zh) * 2022-04-02 2022-08-05 中山大学 一种用于海洋易腐蚀环境的浮潜舱装置
CN116733454A (zh) * 2023-08-01 2023-09-12 西南石油大学 一种水平井智能找水方法
CN116856918A (zh) * 2023-08-01 2023-10-10 西南石油大学 一种水平井智能找水工具
CN116733454B (zh) * 2023-08-01 2024-01-02 西南石油大学 一种水平井智能找水方法
CN116856918B (zh) * 2023-08-01 2024-02-06 西南石油大学 一种水平井智能找水工具

Also Published As

Publication number Publication date
CN101337578B (zh) 2010-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101337578B (zh) 三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法
CN105383654B (zh) 一种自主式水下潜器的深度控制装置
CN106542071B (zh) 用于长航程auv的浮力及姿态均衡控制方法
US8069808B1 (en) Buoyancy control systems and methods for submersible objects
US7921795B2 (en) Buoyancy control systems and methods
CN104802971B (zh) 一种深海作业型rov推进器系统
CN102975835B (zh) 海水活塞调节式滑翔式潜水器
CN206171736U (zh) 一种可变形半潜式无人船
CN111547212B (zh) 一种无动力式快速潜浮auv的浮力控制方法
CN1923613A (zh) 滑翔式水下移动搭载平台
CN111506985B (zh) 一种auv零攻角被动式浮力调节系统的设计方法
CN108357656B (zh) 油囊与推进器混合控制rov水下悬停及定深控制装置
CN112591059A (zh) 水下航行器控制方法及装置
CN110199142A (zh) 作业车辆、及作业车辆的控制方法
CN200951827Y (zh) 一种滑翔式水下移动搭载平台
WO1996001207A1 (es) Embarcacion sumergible
CN102183889B (zh) 泵桨混合推进船舶航向鲁棒智能协调控制方法
US6575106B1 (en) Air induction system for marine vessel
CN110316340A (zh) 一种低速运动的高稳定性水下航行器流体动力布局
CN208498772U (zh) 油囊与推进器混合控制rov水下悬停及定深控制装置
CN210083503U (zh) 一种拖曳体式前缘旋转圆柱型翼带缆遥控水下潜器
CN108983822B (zh) 一种储罐在线检测机器人的深度调节控制系统
CN106064665A (zh) 一种水下气控滑翔式无人艇
Latifah et al. Depth control design and simulation of hybrid underwater glider
Amromin et al. Partial cavitation as drag reduction technique and problem of active flow control

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20170203

Address after: 15 Heilongjiang, Nangang Province, Nantong street, building No. 258, building, ship, floor, No. 150001

Patentee after: Science Park Development Co., Ltd. of Harbin Engineering University

Patentee after: Gao Liangtian

Patentee after: Sun Yushan

Patentee after: Jia Hui

Address before: 150001 Heilongjiang, Nangang District, Nantong street, building No. 145, Harbin Engineering University, Intellectual Property Office

Patentee before: Harbin Engineering Univ.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20170906

Address after: 150028, Heilongjiang hi tech Industrial Development Zone, Harbin science and technology innovation city, innovation and entrepreneurship Plaza, building 15 (192 bright moon street) torch networking building, room 349

Patentee after: Harbin ha te special equipment technology development Co., Ltd.

Address before: 15 Heilongjiang, Nangang Province, Nantong street, building No. 258, building, ship, floor, No. 150001

Co-patentee before: Gao Liangtian

Patentee before: Science Park Development Co., Ltd. of Harbin Engineering University

Co-patentee before: Sun Yushan

Co-patentee before: Jia Hui