CN103407785A - 高速重载桁架机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种高速重载桁架机械手,包括对称设置的两个支腿,在两个支腿之间支撑有横梁(1),横梁(1)上固定连接有导轨(2),升降装置(3)与导轨(2)滑动连接,其特征在于:所述的升降装置(3)的底座(4)上对称地设置有两个上滚轮组(5)和两个下滚轮组(6),每个滚轮组均由两个滚轮(7)组成,并且这两个滚轮(7)夹在导轨(2)的两侧,上滚轮组(5)与导轨(2)的上部接触,下滚轮组(6)与导轨(2)的下部接触。这是一种结构简单,设计巧妙,可以实现重载条件下快速运动的,且可以保证机械手定位准确的桁架机械手。
Description
技术领域
本发明涉及机械手结构,特别是一种高速重载桁架机械手。
背景技术
随着自动化生产行业的不断发展,越来越多的工业生产活动中使用机械手进行工件的取放,机械手具有运动准确、生产节拍快、节省人力、控制成本等优点,传统的桁架式机械手包括一个横梁,在横梁上通过滑轨滑动连接有升降装置,升降装置上设置有机械手,利用横向移动和纵向移动的结合,实现机械手的抓取、移动、放置动作,但传统的桁架机械手存在的缺陷是:升降装置与滑轨之间采用多个设置在滑轨内的滚珠作为滑动件,如果进行重载移动的话,一方面有可能会破坏滚珠,造成无法横向移动的情况,另一方面也无法实现快速移动,影响了生产节拍;同时为了让机械手的拿、取动作保证精确,在横梁和滑轨之间还设置有可调节距离和平行度的螺栓,但这种调整结构相对简单,调整后无法实现定位,在工作过程中容易因振动而出现偏差。因此现在需要一种能够解决上述问题的新型桁架机械手结构。
发明内容
本发明是为了解决现有技术所存在的上述不足,提出一种结构简单,设计巧妙,可以实现重载条件下快速运动的,且可以保证机械手定位准确的桁架机械手。
本发明的技术解决方案是:一种高速重载桁架机械手,包括对称设置的两个支腿,在两个支腿之间支撑有横梁1,横梁1上固定连接有导轨2,升降装置3与导轨2滑动连接,其特征在于:所述的升降装置3的底座4上对称地设置有两个上滚轮组5和两个下滚轮组6,每个滚轮组均由两个滚轮7组成,并且这两个滚轮7夹在导轨2的两侧,上滚轮组5与导轨2的上部接触,下滚轮组6与导轨2的下部接触。
所述的支腿与横梁1之间通过对称设置的多组调整螺栓8连接,调整螺栓8的一端与横梁1螺纹连接,另一端则套接在内径光滑的调整螺套9内,调整螺套9设有外螺纹,并且与支腿螺纹连接。
所述升降装置3的底座4采用铸铝成型加工工艺制成。
本发明同现有技术相比,具有如下优点:
本种结构形式的高速重载桁架机械手,其结构简单,设计巧妙,它针对传统的桁架式机械手在使用过程中暴露出的问题,将传统结构中的滚珠式滑动连接改为相配的导轨、滚轮组滑动连接,这样就可以实现重载条件下的高速运动,加快生产效率和节拍;同时它还在支腿和横梁之间设置了调整机构,这个调整机构不仅仅能够调节支腿与横梁的相对位置,同时还能够将调节完毕后的横梁锁定,以保证机械手的运动精度。并且它的制作工艺简单,制造成本低廉,因此可以说它具备了多种优点,特别适合于在本领域中推广应用,其市场前景十分广阔。
附图说明
图1是本发明实施例的结构示意图。
图2是图1的A部放大图。
图3是本发明实施例调整机构部分的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图说明本发明的具体实施方式。如图1、图2、图3所示:一种高速重载桁架机械手,包括对称设置的两个支腿,在两个支腿之间支撑有横梁1,在横梁1上通过调整机构连接有导轨2,升降装置3与导轨2滑动连接,即升降装置3能够在导轨2上横向滑动,在升降装置3的底座4上对称地设置有两个上滚轮组5和两个下滚轮组6,每个滚轮组均由两个对称设置的滚轮7组成,并且这两个滚轮7还分别位于导轨2的两侧,也就是说两个滚轮7将导轨2夹紧,上滚轮组5与导轨2的上部接触,而下滚轮组6与导轨2的下部接触;在支腿与横梁1之间通过对称设置的多组调整螺栓8相连,调整螺栓8的一端与横梁1螺纹连接,而另一端则套接在调整螺套9内,调整螺套9的内径为光滑面,调整螺栓8可以与其发生相对窜动,调整螺套9外圈设置有外螺纹,并且它与支腿螺纹连接;同时为了降低整体重量,提高整体强度,升降装置3的底座4采用铸铝成型加工工艺制成。
本发明实施例的高速重载桁架机械手的工作过程如下:在升降装置3的底端安装机械手,当需要机械手进行抓取动作时,升降装置3向下运动,机械手拾取工件后,升降装置3向上运动,并沿着横梁1做横向运动,将机械手和工件一同运送到下一工位上方,机械手再一次向下运动,将工件放开,并反向动作回到原位,如上反复动作,实现工件的移动;由于本结构中升降装置3与横梁1之间通过相配的导轨2和滚轮组连接,相比于传统的滚珠式连接方式,能够承载更大的载荷,并且可实现高速运动;同时为了降低桁架机械手的整体重量,以达到提高载荷的目的,升降装置3的底座4采用铸铝成型加工工艺制成,并且这种方式还可以提高整体强度;
当需要调整横梁1和导轨2的位置(即调整机械手的位置时),拧松调整螺栓8,旋转调整螺套9,让横梁1相对于支腿动作,调整完毕后旋转调整螺栓8,使调整螺栓8压住调整螺套9端部,实现定位锁紧。
Claims (3)
1.一种高速重载桁架机械手,包括对称设置的两个支腿,在两个支腿之间支撑有横梁(1),横梁(1)上固定连接有导轨(2),升降装置(3)与导轨(2)滑动连接,其特征在于:所述的升降装置(3)的底座(4)上对称地设置有两个上滚轮组(5)和两个下滚轮组(6),每个滚轮组均由两个滚轮(7)组成,并且这两个滚轮(7)夹在导轨(2)的两侧,上滚轮组(5)与导轨(2)的上部接触,下滚轮组(6)与导轨(2)的下部接触。
2.根据权利要求1所述的高速重载桁架机械手,其特征在于:所述的支腿与横梁(1)之间通过对称设置的多组调整螺栓(8)连接,调整螺栓(8)的一端与横梁(1)螺纹连接,另一端则套接在内径光滑的调整螺套(9)内,调整螺套(9)设有外螺纹,并且与支腿螺纹连接。
3.根据权利要求2所述的高速重载桁架机械手,其特征在于:所述升降装置(3)的底座(4)采用铸铝成型加工工艺制成。
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- 2013-07-19 CN CN2013103034594A patent/CN103407785A/zh active Pending
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Application publication date: 20131127 |