CN103388743A - 巡视监控机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明揭示了一种巡视监控机器人，包括：底座、行走机构、支承机构和监控机构。行走机构安装在底座上，行走机构包括一导航设备，导航设备引导行走机构的行走路线。支承机构包括支承杆、万向球和支承平台，支承杆安装在底座上，万向球安装在支承杆顶部，支承平台安装在万向球上，支承平台具有一旋转装置，旋转装置在水平面内旋转。监控机构安装在旋转装置上，监控机构包括摄像头、采样仪和通信设备。本发明的巡视监控机器人能够在导航设备的引导下沿预定的路线巡视，万向球和水平仪保证支承平台始终处于水平状态，旋转装置使得摄像头能够获取全方位的视频信号，采样仪进行空气采样，通信设备进行信号传送。

Description

巡视监控机器人
技术领域
本发明涉及巡视监控技术，尤其涉及一种用于在气体输送管道区域进行巡视监控的机器人。
背景技术
在石油、化工、煤炭、电力、冶金、焦化等行业中，需要使用到大量的反应气体，这些气体中很多都是有毒有害气体。由于上述行业中对气体的需求量很大，因此通常是使用气体输送管道来输送这些气体。气体输送管道会在广大的范围内铺设以实现长距离的气体输送，管道通常由金属或者耐腐蚀的非金属材料制作，虽然管道是牢固的，但是在长期是使用过程中，也难免会出现泄漏的情况。由于这些气体多是有毒有害的气体，出现泄漏后会严重影响周围环境，并且带来安全隐患。
因此需要在气体输送管道的沿线对气体的泄漏状况进行监测，在出现气体泄漏时能够及时发现并修复，避免造成严重的后果。气体的扩散十分迅速，为了防止泄漏，需要进行24小时的巡视检查。因为气体多为有毒有害气体，因此人员巡视有一定的危险性，采用机器人进行巡视是较好的方案。
发明内容
本发明旨在提出一种能够在气体输送管道区域进行巡视监控的机器人。
根据本发明的一实施例，提出一种巡视监控机器人，包括：底座、行走机构、支承机构和监控机构。行走机构安装在底座上，行走机构包括一导航设备，导航设备引导行走机构的行走路线。支承机构包括支承杆、万向球和支承平台，支承杆安装在底座上，万向球安装在支承杆顶部，支承平台安装在万向球上，支承平台具有一旋转装置，旋转装置在水平面内旋转。监控机构安装在旋转装置上，监控机构包括摄像头、采样仪和通信设备。
在一个实施例中，导航设备包括GPS定位仪和驱动机构，GPS定位仪接收定位信号和导航信号，驱动机构连接到行走机构，驱动机构引导行走机构按照导航信号前进。行走机构是轮胎式或者履带式。
在一个实施例中，支承平台上具有一水平仪，水平仪使得支承平台保持水平。支承平台通过万向球保持水平。
在一个实施例中，采样仪采集周围空气，所述采样仪被设定为对特定的气体敏感，在采样仪检测到特定气体时，采样仪产生报警信号。摄像头采集视频信号。采样仪和摄像头连接到通信设备，报警信号和视频信号通过通信设备经由无线通信网络发送。
本发明的巡视监控机器人能够在导航设备的引导下沿预定的路线巡视，万向球和水平仪保证支承平台始终处于水平状态，旋转装置使得摄像头能够获取全方位的视频信号，采样仪进行空气采样，通信设备进行信号传送。该巡视监控机器人能够替代人员在有毒有害环境中进行巡视监控，排查气体输送管道中的异常情况。
附图说明
图1揭示了根据本发明的一实施例的巡视监控机器人的结构图。
图2揭示了根据本发明的一实施例的巡视监控机器人的万向轮的结构图。
具体实施方式
本发明提出一种巡视监控机器人，参考图1所示，图1揭示了根据本发明的一实施例的巡视监控机器人的结构图。该巡视监控机器人100包括底座102、行走机构104、支承机构106和监控机构108。
行走机构104安装在底座102上，如图1所示的实施例，行走机构104包括一导航设备103，导航设备103引导行走机构104的行走路线。继续参考图1所示，导航设备103包括GPS定位仪130和驱动机构131，GPS定位仪130接收定位信号和导航信号，驱动机构131连接到行走机构104，驱动机构131引导行走机构104按照导航信号前进。在一个实施例中，行走机构104是轮胎式或者履带式，轮胎式的行走机构适用于较为平坦的道路上，而履带式的行走机构适用于较复杂的地形。
支承机构106包括支承杆160、万向球162和支承平台164。支承杆160安装在底座102上，万向球162安装在支承杆160顶部，支承平台164安装在万向球162上，支承平台164具有一旋转装置，旋转装置能在水平面内旋转。在一个实施例中，支承平台164上具有一水平仪165，水平仪165使得支承平台164保持水平。水平仪165的作用是用于测量水平状态，而万向球162使得支承平台164能够时钟保持水平的状态。图2揭示了根据本发明的一实施例的巡视监控机器人的万向轮的结构图。支撑杆160是固定安装在底座102上，由于底座102可能由于地面不平而出现颠簸的情况，会引起支撑杆160出现晃动，此时，连接在支撑杆160和支承平台164之间的万向轮162就能够确保支承平台164处于水平的状态。如图2所示，万向轮162包括螺母166、至于螺母166内的第一球167、与第一球167相接触的数个第二球168以及套接在螺母166上的万向轮套169。螺母166和万向轮套169套接后，将第一球167和数个第二球168包容在其中，使得万向轮162能够实现万向转动，以确保支承平台164处于水平状态。
监控机构108安装在支承平台164的旋转装置上，监控机构108包括摄像头180、采样仪182和通信设备184。采样仪182采集周围空气，采样仪被设定为对特定的气体敏感，比如，可以设定为对SiH4或者C2F6敏感，在采样仪182检测到特定气体时，采样仪182产生报警信号。摄像头180采集视频信号。采样仪182和摄像头180连接到通信设备184，报警信号和视频信号通过通信设备184经由无线通信网络发送。
本发明的巡视监控机器人能够在导航设备的引导下沿预定的路线巡视，万向球和水平仪保证支承平台始终处于水平状态，旋转装置使得摄像头能够获取全方位的视频信号，采样仪进行空气采样，通信设备进行信号传送。该巡视监控机器人能够替代人员在有毒有害环境中进行巡视监控，排查气体输送管道中的异常情况。

Claims (8)

1.一种巡视监控机器人，其特征在于，包括：
底座；
行走机构，行走机构安装在底座上，行走机构包括一导航设备，导航设备引导行走机构的行走路线；
支承机构，支承机构包括支承杆、万向球和支承平台，支承杆安装在底座上，万向球安装在支承杆顶部，支承平台安装在万向球上，支承平台具有一旋转装置，旋转装置在水平面内旋转；
监控机构，监控机构安装在旋转装置上，监控机构包括摄像头、采样仪和通信设备。
2.如权利要求1所述的巡视监控机器人，其特征在于，所述导航设备包括GPS定位仪和驱动机构，GPS定位仪接收定位信号和导航信号，驱动机构连接到行走机构，驱动机构引导行走机构按照导航信号前进。
3.如权利要求2所述的巡视监控机器人，其特征在于，所述行走机构是轮胎式或者履带式。
4.如权利要求1所述的巡视监控机器人，其特征在于，所述支承平台上具有一水平仪，水平仪使得支承平台保持水平。
5.如权利要求4所述的巡视监控机器人，其特征在于，所述支承平台通过万向球保持水平。
6.如权利要求1所述的巡视监控机器人，其特征在于，所述采样仪采集周围空气，所述采样仪被设定为对特定的气体敏感，在采样仪检测到所述特定气体时，采样仪产生报警信号。
7.如权利要求6所述的巡视监控机器人，其特征在于，所述摄像头采集视频信号。
8.如权利要求7所述的巡视监控机器人，其特征在于，所述采样仪和摄像头连接到通信设备，所述报警信号和视频信号通过通信设备经由无线通信网络发送。
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