CN103337810A - 夹式电线行走机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公布了一种夹式电线行走机器人，基于单臂夹住输电线旋转跨越障碍，由行走臂A、行走臂B、上夹板、下夹板、箱体组成；所述的上夹板、下夹板由行走组件、升降组件组成；行走臂A、行走臂B上部分别连接各自的上夹板、下夹板，下部分别连接箱体；在需要越过障碍情况下，其中一个行走臂夹紧输电线并旋转箱体绕开障碍，另外一个行走臂前进后在夹紧输电线如此往复跨越障碍。本夹式电线行走机器人特别适用于输电线在弯曲角度大、上下坡度大的情况。
Description
技术领域
本发明涉及的是一种电线行走机器人，特别涉及一种夹式电线行走机器人。
背景技术
为了保障电力线路的安全运行，经常需要对线路进行巡检，目前大多数以人工巡检为主。由于环境复杂，人工作业难度大，随着机器人技术的发展，基于机器人技术的的输电线巡检机器人来辅助作业，是一发展趋势。目前输电线巡检机器人行走部分一般利用采用滚轮行走，缺陷是跨障碍能力较弱，尤其是在跨越塔架时面对弯曲、上下坡度角度极大的输电线时滚轮行走机器人很难胜任。
经对现有技术文献检索发现，2011.06.29公布的中国专利号申请号为2010105963498，名称为：高压线路运行状态智能巡检行走机构，该技术说明为：“包括行走臂Ⅰ（1）、行走臂Ⅱ（2）、导轨（3）和箱体组件 ；所述行走臂Ⅰ（1）和行走臂Ⅱ（2）均包括旋转组件、升降组件和行走组件，所述旋转组件包括旋转电机（4）和固定设置于导轨（3）上的行走臂安装座（5），所述升降组件包括与行走臂安装座（5）转动配合的转动臂（6）、与转动臂（6）滑动配合的升降臂（7）和与升降臂（7）传动配合的升降电机（8），所述旋转电机（4）传动配合转动臂（6），所述行走组件包括轮架（9）、前后并列设置于轮架（9）上用于在线路上行走的驱动轮（10）和辅助轮（11），轮架（9）固定连接于升降臂（7）顶端，与驱动轮（10）传动配合设置有行走电机（12）；所述箱体组件包括可沿导轨（3）往复滑动的箱体（13）和设置于箱体（13）上的驱动电机（14）。”该技术方案该行走机构的两个行走臂可伸缩和旋转，由双轮支撑，并可通过箱体滑动调节重心，跨越塔架时，其中一个行走臂作为支撑，另一个行走臂升降并旋转避开障碍，依靠单臂行走跨越障碍。该机构在跨越塔架时对水平弯曲线路能进行较好的跨越，但其仍然是完全依靠滚轮（驱动轮）行走，对于上下坡度角度极大尤其是在塔架输电线上下弯曲通过的输电线时，该行走机构就可能由于滚轮打滑而无法通过。
发明内容
针对以上问题，本发明公布了一种夹式电线行走机器人，特别适用于输电线在弯曲角度大、上下坡度大的情况。
技术方案是：
夹式电线行走机器人，基于单臂夹住输电线旋转跨越障碍，包括行走臂A、行走臂B、上夹板、下夹板、箱体组成；所述的上夹板、下夹板由行走组件、升降组件组成；行走臂A、行走臂B上部分别连接各自的上夹板、下夹板，下部分别连接箱体。
所述的一种夹式电线行走机器人，其特征还在于：行走臂A、行走臂B位于箱体上部为矩形结构，位于箱体内部为圆柱形结构，通过滚轴与箱体相连；行走臂A、行走臂B在箱体内安装有圆齿盘与电机咬合，行走臂A、行走臂B在电机的带动下，可使箱体以行走臂为圆心转动。
所述的一种夹式电线行走机器人，其特征还在于：行走臂A、行走臂B位于箱体上部矩形一侧有横道，对应的另外一侧光滑。
所述的一种夹式电线行走机器人，其特征还在于：上夹板的行走组件由V形橡胶轮组B、电机、制动器组成。
所述的一种夹式电线行走机器人，其特征还在于：下夹板的行走组件由V形橡胶轮组A、弹簧、顶针、电位器、制动器组成，上夹板与下夹板的V形橡胶轮交错咬合。
所述的一种夹式电线行走机器人，其特征还在于：上夹板、下夹板的升降组件由电机、减速齿轮组、螺旋轮、滚轮组成。
根据上述结构的夹式电线行走机器人，在无障碍行走情况下，行走臂的上夹板的行走组件V形橡胶轮组及下夹板的行走组件V形橡胶轮组轻轻咬合输电线，由电机驱动橡胶轮转动使其在输电线上行走。
在需要越过障碍情况下，假设行走臂A在前，V形橡胶轮组A、V形橡胶轮组B由制动器锁定；行走臂A上的上夹板、下夹板的升降组件相向移动，牢固夹紧输电线；行走臂B上的上夹板、下夹板松开输电线，行走臂A以自身为圆心转动；此时行走臂B在前，其上夹板、下夹板相向移动，夹紧输电线。如此往复，直至通过障碍。
附图说明
图1是夹式电线行走机器人外观图；图2是夹式电线行走机器人行走臂结构图；图3是夹式电线行走机器人行走臂升降组件放大图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行进一步说明。
如图1所示，夹式电线行走机器人，包括行走臂A（4）、行走臂B（5）、上夹板（1）、下夹板（3）、箱体（2）组成；所述的上夹板（1）、下夹板（3）由行走组件、升降组件组成；行走臂A（4）、行走臂B（5）上部分别连接各自的上夹板（1）、下夹板（3），下部分别连接箱体（2）。
如图1、图2所示，其特征还在于：行走臂A（4）、行走臂B（5）位于箱体（2）上部为矩形结构，位于箱体（2）内部分为圆柱形结构，通过滚轴（6）与箱体（2）相连；行走臂A（4）、行走臂B（5）在箱体（2）内安装有圆齿盘（7）与电机（8）咬合，行走臂A（4）、行走臂B（5）在电机（8）的带动下，可使箱体（2）以行走臂为圆心转动。
如图2所示，其特征还在于：行走臂A（4）、行走臂B（5）位于箱体（2）上部矩形一侧有横道（11），对应的另外一侧光滑。
如图2所示，其特征还在于：上夹板（1）的行走组件由V形橡胶轮组B（19）、电机（20）、制动器（21）组成。
如图2所示，其特征还在于：下夹板（3）的行走组件由V形橡胶轮组A（18）、弹簧（17）、顶针（15）、电位器（16）、制动器（21）组成。上夹板（1）下夹板（3）咬合时，V形橡胶轮B（18）受力下压顶针（15）旋动电位器（16），从而反馈控制上夹板（1）下夹板（3）咬合力度，上夹板（1）与下夹板（3）的V形橡胶轮交错咬合。
如图2、图3所示，其特征还在于：上夹板（1）、下夹板（3）的升降组件由电机（14）、减速齿轮组（13）、螺旋轮（12）、滚轮（10）组成。电机（14）经减速齿轮组（13）降速后驱动螺旋轮（12）旋转在行走臂上的横道（11）上，从而带动整个手臂的上升或下降。另一侧由滚轮（10）在光滑的行走臂上移动。在该升降组件在电机停止状态仍能保持原固定位置。
其它控制电路、电源安装在箱体（2）内。
Claims (6)
1. 夹式电线行走机器人，包括行走臂A（4）、行走臂B（5）、上夹板（1）、下夹板（3）、箱体（2）组成；所述的上夹板（1）、下夹板（3）由行走组件、升降组件组成；行走臂A（4）、行走臂B（5）上部分别连接各自的上夹板（1）、下夹板（3），下部分别连接箱体（2）。
2. 根据权利1所述的一种夹式电线行走机器人，其特征在于：行走臂A（4）、行走臂B（5）位于箱体上部为矩形结构，位于箱体内部为圆柱形结构，通过滚轴（6）与箱体（2）相连；行走臂A（4）、行走臂B（5）在箱体（2）内安装有圆齿盘（7）与电机（8）咬合，行走臂A（4）、行走臂B（5）在电机（8）的带动下，可使箱体（2）以行走臂为圆心转动。
3. 根据权利1所述的一种夹式电线行走机器人，其特征还在于：行走臂A（4）、行走臂B（5）位于箱体（2）上部矩形一侧有横道（11），对应的另外一侧光滑。
4. 根据权利1所述的一种夹式电线行走机器人，其特征在于：上夹板（1）的行走组件由V形橡胶轮组B（19）、电机（20）、制动器（21）组成。
5. 根据权利1所述的一种夹式电线行走机器人，其特征在于：下夹板（3）的行走组件由V形橡胶轮组A（18）、弹簧（17）、顶针（15）、电位器（16）、制动器（21）组成。
6. 根据权利1所述的一种夹式电线行走机器人，其特征在于：上夹板（1）、下夹板（3）的升降组件由电机（14）、减速齿轮组（13）、螺旋轮（12）、滚轮（10）组成。
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