CN103336529B

CN103336529B - 模型飞行增稳器无线设置调节参数的方法和装置

Info

Publication number: CN103336529B
Application number: CN201310262981.2A
Authority: CN
Inventors: 孙勇; 沈安平; 许会
Original assignee: SHENZHEN SHENSHI TONGCHUANG SPACEFLIGHT MODEL CO Ltd
Current assignee: SHENZHEN SHENSHI TONGCHUANG SPACEFLIGHT MODEL CO Ltd
Priority date: 2013-06-27
Filing date: 2013-06-27
Publication date: 2016-05-11
Anticipated expiration: 2033-06-27
Also published as: CN103336529A

Abstract

一种模型飞行增稳器无线设置调节参数的方法和装置，涉及模型飞行器的无线遥控远程设置和调节。该方法包括遥控器的处理器将油门、副翼、升降、方向的摇杆的电位器和开关的位置信号以及飞行增稳器的菜单的设置调节数据进行处理，发送给模型飞行器的飞行端控制设备；飞行端控制设备在收到信号数据后，进行处理，分检出飞行器飞行控制的信号数据、设置数据、调节数据并根据传感器的数据进行调节处理，输出至伺服器，伺服器输出相应调节动作。该装置包括发射机控制处理器（101）、数据输入器（102）、发射端接收发射机（103）、飞行控制处理器（201）、飞行端接收发射机（203）、传感器（202）、伺服输出模块（204）。本发明简化了功能设置和参数调节，可有效的降低成本；更快捷适时的安全地调节。

Description

模型飞行增稳器无线设置调节参数的方法和装置

技术领域

本发明涉及模型飞行器的无线遥控远程设置和调节，特别涉及模型飞行器的飞行增稳器的无线遥控远程设置和调节。

背景技术

现有技术的模型飞行器的飞行增稳器的传感器包括3轴陀螺、3轴加速度、3轴磁偏、高度计的感度调节,飞行器的类型(直升机、三角翼、滑翔机、双旋翼、四旋翼)设置，水平或垂直不同的安装方式，伺服输出的不同的频率，伺服输出的中心点宽度，伺服输出最大最小的范围，伺服输出的比例微积分调节(PID)，操控手感，都需要按飞行器的要求进行功能设置和参数调节。这些设置参数调节，目前的模型飞行器的飞行增稳器都是依靠在飞行控制器上的调节按键配合LED指示调节设置的，不方便调节，不直观，只能在地面停止飞行才能调节设置，误控作螺旋桨转动会造成对人体的安全隐犯。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可在飞行中安全调节数据的模型飞行增稳器无线设置调节参数的方法。

本发明的另一目的在于提供一种可在飞行中安全调节数据的模型飞行增稳器无线设置调节参数的装置。

本发明的目的可以这样实现，设计一种模型飞行增稳器无线设置调节参数的方法，包括：

发射端控制设备的发射机控制处理器读取发射机的油门、副翼、升降、方向的摇杆的电位器和开关的位置值以及模型飞行器的飞行增稳器的设置数据和功能调节数据，并将上述数据进行打包和编码处理；

发射端控制设备的发射端接收发射机将处理后的数据采用无线方式发射出去；

飞行端控制设备的飞行控制处理器接收发射端控制设备发射的数据，进行解码，分检出设置数据、功能调节数据、控制数据；

飞行端控制设备的飞行控制处理器根据设置数据进行功能设置，读取传感器数据，根据调节数据和传感器数据对控制数据进行调节处理，最终输出伺服信号给伺服器或马达；

发射端控制设备对摇杆数据与模型飞行器的飞行增稳器的设置数据和功能调节数据进行编码，BYTE1～BYTE4放头码和命令，BYTE5～BYTE20放置摇杆数据，BYTE21的高4位放置飞行器的类型，模型飞行器的飞行增稳器的设置数据和功能调节数据分为16组，BYTE21低4位放置设置数据和功能调节数据分组码的序列号，设置数据和功能调节数据48个数据分为16组，每组3个分别放置BYTE22～BYTE24循环轮流发送；

飞行端控制设备判断BYTE1、BYTE2、BYTE3、BYTE4的数据进行解码，BYTE5～BYTE20的数据放入到摇杆通道，通过BYTE21的高位来设置飞行器的类型，通过BYTE21的低位来识别BYTE22～BYTE24的设置数据和功能调节数据属性。

进一步地，所述的发射端控制设备对摇杆位置值、开关位置值、模型飞行器的飞行增稳器的设置数据和功能调节数据的编码如下：BYTE1和BYTE2为头识别码，BYTE3和BYTE4为指令码，BYTE5为油门调高数据，BYTE6为油门调低数据，BYTE7为副翼调高数据，BYTE8为副翼调低数据，BYTE9为升降调高数据，BYTE10为升降调低数据，BYTE11为方向调高数据，BYTE12为方向调低数据，BYTE13为传感器调高数据，BYTE14为传感器调低数据，BYTE15为螺距调高数据，BYTE16为螺距调低数据，BYTE17为辅助AUX1调高数据，BYTE18为辅助AUX1调低数据，BYTE19为辅助AUX2调高数据，BYTE20为辅助AUX2调低数据，BYTE21为设置数据和功能调节数据的菜单数据、其中高位4个字节是型号数据、低位放置设置数据和功能调节数据分组码的序列号，BYTE22、BYTE23、BYTE24为设置数据和功能调节数据。

进一步地，所述的发射端控制设备每周期发送BYTE1～BYTE24数据，BYTE5～BYTE20为摇杆数据，每一个周期传送一次；在BYTE21～BYTE24将模型飞行器的飞行增稳器的设置数据和功能调节数据编码循环发送，每16个周期发完一次，16个周期的时间小于每次按钮调节的时间。

优选地，一个周期为11MS～22MS。

进一步地，每周期发送时，BYTE21低4位分组码的序列号加1，假如大于15，则等于0。

进一步地，BYTE21的高4位确定其飞行器的类型：MODE＝0---接收&Z传感器；MODE＝1---XYZ传感器&螺距混合控制90度系统；MODE＝2---XYZ传感器&螺距混合控制120度系统；MODE＝3---XYZ传感器&螺距混合控制140度系统；MODE＝4---接收；MODE＝5---三角翼方向&混控传感器；MODE＝6---滑翔机&混控传感器；MODE＝7---双重传感器&混控传感器；MODE＝8---自定义1；MODE＝9---自定义2；MODE＝10---自定义3；MODE＝11---自定义4；MODE＝12---自定义5；MODE＝13---自定义6；MODE＝14---自定义7；MODE＝15---自定义8。

进一步地，BYTE21的低4位取出16组，每组对应的BYTE22～BYTE24数据为：

0组，安装方法数据，BYTE22＝装配方法数据，BYTE23＝尾部控制数据，BYTE24＝使用模式数据；

1组，尾部调节数据，BYTE22＝尾部传感器方向数据，BYTE23＝尾舵机行程范围数据1，BYTE24＝尾舵机行程范围数据2；

2组，倾斜盘设置数据，BYTE22＝倾斜盘舵机频率数据，BYTE23＝倾斜盘舵机方向数据，BYTE24＝倾斜盘微调方向数据；

3组，倾斜盘中心点数据，BYTE22＝副翼舵机中心点数据，BYTE23＝升降舵机中心点数据，BYTE24＝螺距舵机中心点数据；

4组，倾斜盘调节数据，BYTE22＝循环螺距方向数据，BYTE23＝集体螺距范围1数据，BYTE24＝集体螺距范围2数据；

5组，倾斜盘调节数据，BYTE22＝倾斜盘循环螺距限幅数据，BYTE23＝传感器方向数据，BYTE24＝自旋优化方向数据；

6组，传感器比例调节数据，BYTE22＝副翼传感器比例数据，BYTE23＝升降传感器比例数据，BYTE24＝自旋优化数据；

7组，通道微调数据，BYTE22＝副翼微调数据，BYTE23＝升降微调数据，BYTE24＝尾部微调数据；

8组，循环响应数据，BYTE22＝副翼响应数据，BYTE23＝升降响应数据，BYTE24＝方向响应数据；

9组，备用数据，BYTE22＝备用数据1，BYTE23＝备用数据2，BYTE24＝备用数据3；

10组，备用数据，BYTE22＝逻辑数据1，BYTE23＝逻辑数据2，BYTE24＝尾舵机频率数据；

11组，尾部感度比例微积分控制数据，BYTE22＝尾部比例数据，BYTE23＝尾部积分控制数据，BYTE24＝比例微分控制数据；

12组，尾部比例微积分控制数据，BYTE22＝尾部伺服比例数据，BYTE23＝尾部伺服积分数据，BYTE24＝升降伺服比例数据；

13组，升降比例微积分控制数据，BYTE22＝升降陀螺比例数据，BYTE23＝升降陀螺积分数据，BYTE24＝升降陀螺微分数据；

14组，副翼感度比例微积分控制数据，BYTE22＝副翼陀螺比例数据，BYTE23＝副翼陀螺积分数据，BYTE24＝副翼陀螺微分数据；

15组，副翼伺服比例微积分控控制数据，BYTE22＝副翼伺服积分控制数据，BYTE23＝副翼伺服微分控制数据，BYTE24＝升降伺服微分控制数据。

进一步地，飞行端控制设备对于分检出设置调节所需的数据进行处理，包括安装方式的处理、尾部控制方式的处理、菜单模式的处理、尾舵机工作频率的处理、尾舵机感应方向的运算处理、尾舵机运行行程的运算处理、倾斜盘舵机工作频率的运算处理、倾斜盘舵机运动方向的运算处理、微调执行方向的运算处理、副翼的舵机中心点运算处理、升降的舵机中心点运算处理、辅助2的舵机中心点运算处理、循环螺距设定处理、集体螺距范围的运算处理、斜盘运动范围的运算处理、感器感应方向的运算处理、自旋修正方向的运算处理、副翼传感器感度调节的运算处理、升降传感器感度调节的运算处理、自旋修正量调节的运算处理、微调数据的运算处理、副翼手感调节的运算处理、升降手感调节的运算处理、尾部手感调节的运算处理、备用数据组的运算处理、方向摇杆的比例的运算处理、方向摇杆的积分的运算处理、方向感度的比例的运算处理、方向感度的积分的运算处理、方向感度的微分的运算处理、升降摇杆的比例的运算处理、升降摇杆的积分的运算处理、升降感度的比例的运算处理、升降感度的积分的运算处理、升降感度的微分的运算处理、副翼摇杆的比例的运算处理、副翼摇杆的积分的运算处理、副翼感度的比例的运算处理、副翼感度的积分的运算处理、副翼感度的微分的运算处理，微调数据的运算处理包括：副翼微调+升降、升降微调+副翼、尾部微调+辅助2。

本发明的另一目的可以这样实现，设计一种模型飞行增稳器无线设置调节参数的装置，包括发射端控制设备和飞行端控制设备，

发射端控制设备包括发射机控制处理器、数据输入器、发射端接收发射机，数据输入器通过数据线将数据传送给发射机控制处理器，发射机控制处理器通过数据线传送处理后的数据给发射端接收发射机，并接收发射端接收发射机传送来的接收数据；

飞行端控制设备包括飞行控制处理器、飞行端接收发射机、传感器、伺服输出模块，飞行控制处理器通过数据线接收飞行端接收发射机接收到的数据包，飞行控制处理器将解码的数据按数据类型传送给传感器和伺服输出模块，飞行控制处理器通过数据线接收传感器传送来的传感数据，处理后传送给飞行端接收发射机发送。

进一步地，发射端控制设备还包括数据调节钮和图形字符显示器，数据调节钮和图形字符显示器分别通过数据线连接至发射机控制处理器，数据调节钮将数据进行加或减的信号传送给发射机控制处理器，图形字符显示器显示数据。

进一步地，发射端控制设备还包括菜单光标移动旋钮，菜单光标移动旋钮通过数据线连接至发射机控制处理器，菜单光标移动旋钮将调整图形字符显示器中光标位置的数据传送给发射机控制处理器，发射机控制处理器将调整后的光标位置的数据传送给图形字符显示器。

进一步地，所述传感器包括三轴陀螺传感器、三轴加速度传感器、三轴磁偏传感器、高度传感器。

进一步地，伺服输出模块包括油门伺服输出模块、副翼伺服输出模块、升降伺服输出模块、方向伺服输出模块、辅助1伺服输出模块、辅助2伺服输出模块、辅助3伺服输出模块、辅助4伺服输出模块，各输出模块分别与对应伺服器连接。

本发明简化了模型飞行器的飞行增稳器的功能设置和参数调节，并将多功能飞行控制器的设置和调节功能放置到发射机上调节，飞行器端不需要调节按钮和显示器，可有效的降低成本；更快捷适时的调节；使用操作人员远离飞行器螺旋桨,增加了操控人员的安全。

附图说明

图1是本发明较佳实施例的发射端控制设备方框图；

图2是本发明较佳实施例的飞行端控制设备方框图；

图3是本发明较佳实施例的发射端控制处理流程图；

图4是本发明较佳实施例的飞行端控制处理流程图。

具体实施方式

以下结合实施例对本发明作进一步的描述。

如图3和图4所示，一种模型飞行增稳器无线设置调节参数的方法，包括：发射端控制设备的发射机控制处理器读取发射机的油门、副翼、升降、方向的摇杆的电位器和开关的位置值以及模型飞行器的飞行增稳器的设置数据和功能调节数据，并将上述数据进行打包和编码处理；

飞行端控制设备的飞行控制处理器根据设置数据进行功能设置，读取传感器数据，根据调节数据和传感器数据对控制数据进行调节处理，最终输出伺服信号给伺服器或马达。

其中，发射端控制设备对摇杆数据与模型飞行器的飞行增稳器的设置数据和功能调节数据进行编码，字节1(BYTE1)～字节4(BYTE4)放头码和命令，字节5(BYTE5)～字节20(BYTE20)放置摇杆数据，字节21(BYTE21)的高4位放置飞行器的类型，模型飞行器的飞行增稳器的设置数据和功能调节数据分为16组，字节21(BYTE21)低4位放置设置数据和功能调节数据分组码的序列号，设置数据和功能调节数据48个数据分为16组，每组3个分别放置字节22(BYTE22)～字节24(BYTE24)循环轮流发送。

所述的发射端控制设备每周期发送BYTE1～BYTE24数据，BYTE5～BYTE20为摇杆数据，每一个周期传送一次；这样保障了摇杆操控的流畅性和细腻性。在BYTE21～BYTE24将模型飞行器的飞行增稳器的设置数据和功能调节数据编码循环发送，每16个周期发完一次，16个周期的时间小于每次按钮调节的时间。一个周期为11MS～22MS。这样可以保障调节设置数据可以适时发送到接收端。

每周期发送时，BYTE21低4位分组码的序列号加1，假如大于15，则等于0。

所述的发射端控制设备对摇杆位置值、开关位置值、模型飞行器的飞行增稳器的设置数据和功能调节数据的编码如下：BYTE1和BYTE2为头识别码，BYTE3和BYTE4为指令码，BYTE5为油门调高数据，BYTE6为油门调低数据，BYTE7为副翼调高数据，BYTE8为副翼调低数据，BYTE9为升降调高数据，BYTE10为升降调低数据，BYTE11为方向调高数据，BYTE12为方向调低数据，BYTE13为传感器调高数据，BYTE14为传感器调低数据，BYTE15为螺距调高数据，BYTE16为螺距调低数据，BYTE17为辅助AUX1调高数据，BYTE18为辅助AUX1调低数据，BYTE19为辅助AUX2调高数据，BYTE20为辅助AUX2调低数据，BYTE21为设置数据和功能调节数据的菜单数据、其中高位4个字节是型号数据、其余是菜单数据，BYTE22、BYTE23、BYTE24为设置数据和功能调节数据。

其中，BYTE21的高4位确定其飞行器的类型：MODE＝0---接收&Z传感器(RX&ZSENSOR)；MODE＝1---XYZ传感器&螺距混合控制90度系统(XYZSENSOR&CCPM90)；MODE＝2---XYZ传感器&螺距混合控制120度系统(XYZSENSOR&CCPM120)；MODE＝3---XYZ传感器&螺距混合控制140度系统(XYZSENSOR&CCPM140)；MODE＝4---接收(RX)；MODE＝5---三角翼方向&混控传感器(DELTAWING&MIXSENSOR)；MODE＝6---滑翔机&混控传感器(AERODONE&MIXSENSOR)；MODE＝7---双重传感器&混控传感器(DUALSENSOR&MIXSENSOR)；MODE＝8---自定义1(CUSTOM1)；MODE＝9---自定义2(CUSTOM2)；MODE＝10---自定义3(CUSTOM3)；MODE＝11---自定义4(CUSTOM4)；MODE＝12---自定义5(CUSTOM5)；MODE＝13---自定义6(CUSTOM6)；MODE＝14---自定义7(CUSTOM7)；MODE＝15---自定义8(CUSTOM8)。

BYTE21低位4BIT确定其BYTE22、BYTE23、BYTE24的数据的功能作用。从0～15组，包括每组3个数据，每送一次，加1，大于15，再回到此为0，0～15循环发送，每16次一个循环。

BYTE21的低4位取出16组，每组对应的BYTE22～BYTE24数据为：

0组，安装方法数据(INSTALLMANNER)，BYTE22＝装配方法数据(MOUNTING)，BYTE23＝尾部控制数据(TAILCONTROL)，BYTE24＝使用模式数据(USEDMODE)；

1组，尾部调节数据(TAILADJUST)，BYTE22＝尾部传感器方向数据(TAILSENSORDIRECTION)，BYTE23＝尾舵机行程范围数据1(TAILSERVORANGE1)，范围0％～100％，BYTE24＝尾舵机行程范围数据2(TAILSERVORANGE2)，范围0％～100％；

2组，倾斜盘设置数据(SWASHPLATESETUP)，BYTE22＝倾斜盘舵机频率数据(SWASHPLATESERVOFREQUENCY)，范围50HZ、165HZ、200HZ、277HZ、333HZ，BYTE23＝倾斜盘舵机方向数据(SWASHPLATESERVODIRECTION)，BYTE24＝倾斜盘微调方向数据(SWASHPLATETRIMDIRECTION)；

3组，倾斜盘中心点数据(SWASHPLATECENTERING)，BYTE22＝副翼舵机中心点数据(AILESERVOCENTER)，范围-100％～+100％，BYTE23＝升降舵机中心点数据(ELEVSERVOCENTER)，范围-100％～+100％，BYTE24＝螺距舵机中心点数据(PITCSERVOCENTER)，范围-100％～+100％；

4组，倾斜盘调节数据(SWASHPLATEADJUST)，BYTE22＝循环螺距方向数据(CYCLICPITCHGEOMETRY)，范围0％～100％，BYTE23＝集体螺距范围数据1(COLLECITIVEPITCHRANGE1)，范围0％～100％，BYTE24＝集体螺距范围数据2(COLLECITIVEPITCHRANGE2)，范围0％～100％；

5组，倾斜盘调节数据(SWASHPLATEADJUST)，BYTE22＝倾斜盘循环螺距限幅数据(SWASHPLATECYCLICLIMIT)，范围0％～100％，BYTE23＝传感器方向数据(SENSORDIRECTION)，BYTE24＝自旋优化方向数据(PIROUETTEOPTIMIZATIONDIRECTION)；

6组，传感器比例调节数据(SENSORRATEADJUST)，BYTE22＝副翼传感器比例数据(AILESENSORRATE)，范围0％～100％，BYTE23＝升降传感器比例数据(ELEVSENSORRATE)，范围0％～100％，BYTE24＝自旋优化数据(PIROUETTEOPTIMIZATION)，范围0％～100％；

7组，通道微调数据(CHANNELTRIMDATA)，BYTE22＝副翼微调数据T1，BYTE23＝升降微调数据T2，BYTE24＝尾部微调数据T3；

8组，循环响应数据(CYCLICRESPONSE)，BYTE22＝副翼响应数据(AILERESPONSE)，范围-100％～+100％，BYTE23＝升降响应数据(ELEVRESPONSE)，范围-100％～+100％，BYTE24＝方向响应数据(RUDDRESPONSE)，范围-100％～+100％；

9组，备用数据(SPAREARRAY)，BYTE22＝备用数据1(SPAREDATA_A1)，范围-100％～+100％，BYTE23＝备用数据2(SPAREDATA_A2)，范围-100％～+100％，BYTE24＝备用数据3(SPAREDATA_A3)，范围-100％～+100％；

10组，备用数据(SPAREARRAY)，BYTE22＝逻辑数据1(LOGICDATA1)，BYTE23＝逻辑数据2(LOGICDATA2)，BYTE24＝尾舵机频率数据(TAILSERVOFREQUENCY)，范围50HZ、165HZ、200HZ、277HZ、333HZ；

11组，尾部感度比例微积分控制数据(RUDDPID)，BYTE22＝尾部比例数据(RUDDGP)，范围-100％～+100％，BYTE23＝尾部积分控制数据(RUDDGI)，范围-100％～+100％，BYTE24＝比例微分控制数据(RUDDGD)，范围-100％～+100％；

12组，尾部比例微积分控制数据(RUDDPID)，BYTE22＝尾部伺服比例数据(RUDDRFP)，范围-100％～+100％，BYTE23＝尾部伺服积分数据(RUDDRFI)，范围-100％～+100％，BYTE24＝升降伺服比例数据(ELEVRFP)，范围-100％～+100％；

13组，升降比例微积分控制数据(ELEVPID)，BYTE22＝升降陀螺比例数据(ELEVGP)，范围-100％～+100％，BYTE23＝升降陀螺积分数据(ELEVGI)，范围-100％～+100％，BYTE24＝升降陀螺微分数据(ELEVGD)，范围-100％～+100％；

14组，副翼感度比例微积分控制数据(AILEPID)，BYTE22＝副翼陀螺比例数据(AILEGP)，范围-100％～+100％，BYTE23＝副翼陀螺积分数据(AILEGI)，范围-100％～+100％，BYTE24＝副翼陀螺微分数据(AILEGD)，范围-100％～+100％；

15组，副翼伺服比例微积分控控制数据(AILEPID)，BYTE22＝副翼伺服积分控制数据(AILERFI)，范围-100％～+100％，BYTE23＝副翼伺服微分控制数据(AILERFI)，范围-100％～+100％，BYTE24＝升降伺服微分控制数据(ELEVRFI)，范围-100％～+100％。

飞行端控制设备判断BYTE1、BYTE2、BYTE3、BYTE4的数据进行解码，BYTE5～BYTE20的数据放入到摇杆通道，通过BYTE21的高位来设置飞行器的类型，通过BYTE21的低位来识别BYTE22～BYTE24这3个数据是属于哪一组的设置数据和功能调节数据。

飞行端控制设备接收数据包从BYTE1至BYTE24，共24个数据，首先判断BYTE1、BYTE2等于0XFF后，再识别BYTE3、BYTE4的指令，再取出BYTE5至BYTE20的8个通道的数据，再根据BYTE21的高4位取出飞行器的类型和根据BYTE21的低4位取出0～15组，共16组，每组3个共48个模型飞行器的飞行增稳器飞行功能调节参数。

飞行端控制设备对于分检出设置调节所需的数据进行处理，其中：

安装方式的处理：假如MOUNTING等于1，所有X轴的传感器的数据与Y的传感器的数据进行交换；

尾部控制方式的处理：假如TAILCONTROLMEANS等于0，输出舵机所需的频率48～560HZ；假如TAILCONTROLMEANS等于1，输出马达所需的频率2000HZ；

菜单模式的处理：假如MENUMODE＝＝0，是简洁模式，只是MOUNTING的数据参与运算处理；假如MENUMODE＝＝1，是正常模式，只是MOUNTING、TAILCONTROL的数据参与运算处理；假如MENUMODE＝＝2，是调机模式，除PID的所有的数据参与运算处理；假如MENUMODE＝＝2，是专业模式，所有的数据参与运算处理；

尾舵机工作频率的处理：假如TAILSERVOFREQUENCY＝＝0，舵机输出的频率为50HZ；假如TAILSERVOFREQUENCY＝＝1，舵机输出的频率为165HZ；假如TAILSERVOFREQUENCY＝＝2，舵机输出的频率为200HZ；假如TAILSERVOFREQUENCY＝＝3，舵机输出的频率为277HZ；假如TAILSERVOFREQUENCY＝＝4，舵机输出的频率为333HZ；

尾舵机感应方向的运算处理：假如TAILSENSORDIRECTION＝＝1，传感器的值*(-1)，值取反；

尾舵机运行行程的运算处理：尾舵的伺服输前的值*TAILSERVORANGE/100，再输出；

倾斜盘舵机工作频率的运算处理：假如SWASHPLATESERVOFREQUENCY＝＝0，舵机输出的频率为50HZ；假如SWASHPLATESERVOFREQUENCY＝＝1，舵机输出的频率为165HZ；假如SWASHPLATESERVOFREQUENCY＝＝2，舵机输出的频率为200HZ；假如SWASHPLATESERVOFREQUENCY＝＝3，舵机输出的频率为277HZ；假如SWASHPLATESERVOFREQUENCY＝＝4，舵机输出的频率为333HZ；

倾斜盘舵机运动方向的运算处理：假如SWASHPLATESERVODIRECTION＝＝1，辅助2的值*(-1)；假如SWASHPLATESERVODIRECTION＝＝2，副翼的值*(-1)；假如SWASHPLATESERVODIRECTION＝＝3，副翼、辅助2的值*(-1)；假如SWASHPLATESERVODIRECTION＝＝4，升降、副翼的值*(-1)；假如SWASHPLATESERVODIRECTION＝＝5，升降、副翼、辅助2的值*(-1)；假如SWASHPLATESERVODIRECTION＝＝6，升降的值*(-1)；假如SWASHPLATESERVODIRECTION＝＝7，升降、辅助2的值*(-1)；

微调执行方向的运算处理：假如SWASHPLATETRIMDIRECTION＝＝1，辅助2的微调值*(-1)；假如SWASHPLATETRIMDIRECTION＝＝2，升降的微调值*(-1)；假如SWASHPLATETRIMDIRECTION＝＝3，升降、副翼的微调值*(-1)；假如SWASHPLATETRIMDIRECTION＝＝4，方向、升降的微调值*(-1)；假如SWASHPLATETRIMDIRECTION＝＝5，方向、升降、副翼的微调值*(-1)；假如SWASHPLATETRIMDIRECTION＝＝6，方向的微调值*(-1)；假如SWASHPLATETRIMDIRECTION＝＝7，方向、副翼的微调值*(-1)；

副翼的舵机中心点运算处理：副翼的舵机的值加上AILESERVOCENTERING的值；

升降的舵机中心点运算处理：升降的舵机的值加上ELEVSERVOCENTERING的值；

辅助2的舵机中心点运算处理：辅助2的舵机的值加上PITCHSERVOCENTERING的值；

循环螺距设定(6度)

升降、副翼、辅助2的值*CYCLICPITCHGEOMETRY/100。

集体螺距范围的运算处理：升降、副翼、辅助2的值*COLLECITIVEPITCHRANGE/100。

倾斜盘运动范围的运算处理：升降、副翼、辅助2的值*SWASHPLATECYCLICLIMIT/100。

传感器感应方向的运算处理：假如SENSORDIRECTION＝＝1，副翼的传感器的值*(-1)；假如SENSORDIRECTION＝＝2，升降的传感器的值*(-1)；假如SENSORDIRECTION＝＝3，副翼、升降的传感器的值*(-1)。

自旋修正方向的运算处理：假如PIROUETTEOPTIMIZATIONDIRECTION＝＝1，PIROUETTEOPTIMIZATION*(-1)。

副翼传感器感度调节的运算处理：副翼传感器的值*AILESENSORRATE/100。

升降传感器感度调节的运算处理：升降传感器的值*ELEVSENSORRATE/100。

自旋修正量调节的运算处理：升降、副翼、辅助2的自旋修正量*PIROUETTEOPTIMIZATION/100。

微调数据的运算处理：副翼微调T1+升降、升降微调T2+副翼、尾部微调T3+辅助2。

副翼手感调节的运算处理：副翼的感度运算*AILERESPONSE/100。

升降手感调节的运算处理：升降的感度运算*ELEVRESPONSE/100。

尾部手感调节的运算处理：尾部的感度运算*RUDDRESPONSE/100。

备用数据组的运算处理：作保留，备设置数据功能扩展。

方向摇杆的比例的运算处理：方向摇杆比例值*RUDDRFP/100。

方向摇杆的积分的运算处理：方向摇杆积分值*RUDDRFI/100。

方向感度的比例的运算处理：方向感度的比例值*RUDDGP/100。

方向感度的积分的运算处理：方向感度的积分值*RUDDGI/100。

方向感度的微分的运算处理：方向感度的微分值*RUDDGD/100。

升降摇杆的比例的运算处理：升降摇杆比例值*RUDDRFP/100。

升降摇杆的积分的运算处理：升降摇杆积分值*RUDDRFI/100。

升降感度的比例的运算处理：升降感度的比例值*RUDDGP/100。

升降感度的积分的运算处理：升降感度的积分值*RUDDGI/100。

升降感度的微分的运算处理：升降感度的微分值*RUDDGD/100。

副翼摇杆的比例的运算处理：副翼摇杆比例值*AILERFP/100。

副翼摇杆的积分的运算处理：副翼摇杆积分值*AILERFI/100。

副翼感度的比例的运算处理：副翼感度的比例值*AILEGP/100。

副翼感度的积分的运算处理：副翼感度的积分值*AILEGI/100。

副翼感度的微分的运算处理：副翼感度的微分值*AILEGD/100。

如图1和图2所示，一种模型飞行增稳器无线设置调节参数的装置，包括发射端控制设备和飞行端控制设备，

发射端控制设备包括发射机控制处理器101、数据输入器102、发射端接收发射机103，数据输入器102通过数据线将数据传送给发射机控制处理器101，发射机控制处理器101通过数据线传送处理后的数据给发射端接收发射机103，并接收发射端接收发射机103传送来的接收数据；还包括数据调节钮104和图形字符显示器105，数据调节钮104和图形字符显示器105分别通过数据线连接至发射机控制处理器101，数据调节钮104将数据进行加或减的信号传送给发射机控制处理器101，图形字符显示器105显示数据；发射机控制处理器101将调节数据读取到处理器的存储器中供设置调节显示所用，并将调节后的数据存入到处理器的可电擦除的记忆体内；还包括菜单光标移动旋钮106，菜单光标移动旋钮106通过数据线连接至发射机控制处理器101，菜单光标移动旋钮106将调整图形字符显示器105中光标位置的数据传送给发射机控制处理器101，发射机控制处理器101将调整后的光标位置的数据传送给图形字符显示器105；数据输入器102包括发射机的油门、副翼、升降、方向的摇杆位置和开关等数值的输入；

飞行端控制设备包括飞行控制处理器201、飞行端接收发射机203、传感器202、伺服输出模块204，飞行控制处理器201通过数据线接收飞行端接收发射机203接收到的数据包，飞行控制处理器201将解码的数据按数据类型传送给传感器202和伺服输出模块204，飞行控制处理器201通过数据线接收传感器202传送来的传感数据，处理后传送给飞行端接收发射机203发送。

所述传感器202包括三轴陀螺传感器、三轴加速度传感器、三轴磁偏传感器、高度传感器。传感器设置在对应的传感部位，感应对应指标的变化情况。

伺服输出模块204包括油门伺服输出模块、副翼伺服输出模块、升降伺服输出模块、方向伺服输出模块、辅助1伺服输出模块、辅助2伺服输出模块、辅助3伺服输出模块、辅助4伺服输出模块，各输出模块分别与对应伺服器连接，伺服器执行动作命令进行命令的动作。

本发明简化了模型飞行器的飞行增稳器(多功能飞行控制器多轴增稳系统)的功能设置和参数调节。由于将多功能飞行控制器的设置和调节功能放置到发射机上调节，模型飞行器的多功能飞行控制器多轴增稳系统不需要调节按钮和显示器，需将这部份功能放在发射机上共用发射机本身带有的调节按钮和显示器，此方式可有效的降低成本。多功能飞行控制器装在飞行器上，并装有外壳，或装在飞行器内部或底部，当需要设置或调节数据时，需要将飞行器外壳打开或将多功能飞行控制器从飞行器上取下才能调节，及不方便操作，此方式不需要打开机壳或取下多功能飞行控制器，可用无线遥控器配合调节按钮和显示器，直接设置或调节飞行控制器的各项功能参数。更快捷适时的调节方式，在飞行操作飞行器时,当飞行器的功能参数需要调节时,不需要将飞行器降到地面,可通过无线遥控发射机调节在飞行中的功能数据。进行无线遥控设置和调节时，使用操作人员远离飞行器螺旋桨，增加了操控人员的安全。

Claims

1.一种模型飞行增稳器无线设置调节参数的方法，其特征在于，包括：

飞行端控制设备的飞行控制处理器接收发射端控制设备发射的数据，进行解码，分检出设置数据、功能调节数据、电位器和开关位置值的控制数据；

飞行端控制设备的飞行控制处理器根据设置数据进行功能设置，读取传感器数据，根据功能调节数据和传感器数据对控制数据进行调节处理，最终输出伺服信号给伺服器或马达；

2.根据权利要求1所述的无线设置调节参数的方法，其特征在于，所述的发射端控制设备对摇杆位置值、开关位置值、模型飞行器的飞行增稳器的设置数据和功能调节数据的编码如下：BYTE1和BYTE2为头识别码，BYTE3和BYTE4为指令码，BYTE5为油门调高数据，BYTE6为油门调低数据，BYTE7为副翼调高数据，BYTE8为副翼调低数据，BYTE9为升降调高数据，BYTE10为升降调低数据，BYTE11为方向调高数据，BYTE12为方向调低数据，BYTE13为传感器调高数据，BYTE14为传感器调低数据，BYTE15为螺距调高数据，BYTE16为螺距调低数据，BYTE17为辅助1调高数据，BYTE18为辅助1调低数据，BYTE19为辅助2调高数据，BYTE20为辅助2调低数据，BYTE21为设置数据和功能调节数据的菜单数据、其中高位4个字节是型号数据、低位放置设置数据和功能调节数据分组码的序列号，BYTE22、BYTE23、BYTE24为设置数据和功能调节数据。

3.根据权利要求1所述的无线设置调节参数的方法，其特征在于：所述的发射端控制设备每周期发送BYTE1～BYTE24数据，BYTE5～BYTE20为摇杆数据，每一个周期传送一次；在BYTE21～BYTE24将模型飞行器的飞行增稳器的设置数据和功能调节数据编码循环发送，每16个周期发完一次，16个周期的时间小于每次按钮调节的时间。

4.根据权利要求3所述的无线设置调节参数的方法，其特征在于：一个周期为11MS～22MS。

5.根据权利要求3所述的无线设置调节参数的方法，其特征在于：每周期发送时，BYTE21低4位分组码的序列号加1，假如大于15，则等于0。

6.根据权利要求1或2所述的无线设置调节参数的方法，其特征在于，在BYTE21的高4位中设置确定其飞行器的类型MODE值：MODE＝0---接收&Z传感器；MODE＝1---XYZ传感器&螺距混合控制90度系统；MODE＝2---XYZ传感器&螺距混合控制120度系统；MODE＝3---XYZ传感器&螺距混合控制140度系统；MODE＝4---接收；MODE＝5---三角翼方向&混控传感器；MODE＝6---滑翔机&混控传感器；MODE＝7---双重传感器&混控传感器；MODE＝8---自定义1；MODE＝9---自定义2；MODE＝10---自定义3；MODE＝11---自定义4；MODE＝12---自定义5；MODE＝13---自定义6；MODE＝14---自定义7；MODE＝15---自定义8。

7.根据权利要求1或2所述的无线设置调节参数的方法，其特征在于，在BYTE21的低4位中设置16个组，每组对应的BYTE22～BYTE24数据为：

4组，倾斜盘调节数据，BYTE22＝循环螺距方向数据，BYTE23＝集体螺距范围数据1，BYTE24＝集体螺距范围数据2；

8.根据权利要求1所述的无线设置调节参数的方法，其特征在于：飞行端控制设备对于分检出设置调节所需的数据进行处理，包括安装方式的处理、尾部控制方式的处理、菜单模式的处理、尾舵机工作频率的处理、尾舵机感应方向的运算处理、尾舵机运行行程的运算处理、倾斜盘舵机工作频率的运算处理、倾斜盘舵机运动方向的运算处理、微调执行方向的运算处理、副翼的舵机中心点运算处理、升降的舵机中心点运算处理、辅助2的舵机中心点运算处理、循环螺距设定处理、集体螺距范围的运算处理、斜盘运动范围的运算处理、感器感应方向的运算处理、自旋修正方向的运算处理、副翼传感器感度调节的运算处理、升降传感器感度调节的运算处理、自旋修正量调节的运算处理、微调数据的运算处理、副翼手感调节的运算处理、升降手感调节的运算处理、尾部手感调节的运算处理、备用数据组的运算处理、方向摇杆的比例的运算处理、方向摇杆的积分的运算处理、方向感度的比例的运算处理、方向感度的积分的运算处理、方向感度的微分的运算处理、升降摇杆的比例的运算处理、升降摇杆的积分的运算处理、升降感度的比例的运算处理、升降感度的积分的运算处理、升降感度的微分的运算处理、副翼摇杆的比例的运算处理、副翼摇杆的积分的运算处理、副翼感度的比例的运算处理、副翼感度的积分的运算处理、副翼感度的微分的运算处理，微调数据的运算处理包括：副翼微调+升降、升降微调+副翼、尾部微调+辅助2。