CN103306527B - 一种动力头驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种动力头驱动装置，底座安装于地板上，摆动块以及设于摆动块上的驱动电机、控制电机等，可随摆动块一起转动；驱动电机的输出轴与承载板的传动结构连接，驱动承载板的轮子转动，在轮子的驱动下，承载板会产生平移。当承载板相对于驱动电机移动的时候，摆动块不会转动；当承载板移动到设定位置时，控制电机控制锁定承载板，停止承载板与动力头驱动装置的相对移动；此时，驱动电机继续工作，承载板在驱动下，与摆动块一起围绕定心轴转动；当转动至设定角度的时候，控制电机解除对承载板的锁定，使承载板相对于动力头驱动装置继续平移；一直平移到设定的位置，主动电机停止工作。

Description

一种动力头驱动装置

技术领域

本发明属于驱动技术领域，具体涉及一种动力头驱动装置。

背景技术

在停车模式的相关领域中，传统的停车场模式，事先在地上规划好停车位，车辆按照停车位的指示，直接开进停车位之内即可完成停车的过程。这种传统的停车管理方式，具有方便、简单、成本极低的好处，但其需要有较大的停车空间和较宽的过道，以满足车辆完成停车过程的空间需求。

对于寸土寸金的大都市，停车难已是困扰众多有车一族头疼的问题，城市对于公共场所停车管理能力也达到了一个极限，如何在越来越小的空间内满足越来越多车辆的停车需求，已是人们越来越关心的问题。这种需求既体现在拥挤的公共停车场所，还体现在狭小的个人停车库上。

针对这些问题，已有的一些解决方式是，利用外部停车设备，对车辆（主要是小型汽车类）做“搬运”的动作，通过这些停车设备的搬运，节约了车辆停车前所需的活动空间；从而可以将停车位设计得更加小，更加密集，还可以将过道的宽度设计得更加小，从而增加了单位面积停车的容量；更进一步的，利用停车设备，可以实现立体停车的效果，即双层、三层、多层…停车。

常见的“搬运”方式，通常是将车辆开到一承载板上，通过动力系统驱使承载板做平移、转动、升降的运动，将车辆停到预定位置。这种停车方式对空间要求不高，可以大大地提高停车的容量。

本发明的动力头驱动装置为一种驱动承载板运动的动力驱动系统。

发明内容

本发明的目的在于为解决上述问题，提供一种用于驱动承载板转动和移动的动力头驱动装置。

为实现本发明的目的所采用的技术方案为：一种动力头驱动装置，用于驱动承载板运动，包括底座，底座上设有摆动块，摆动块与底座转动连接；摆动块上设有驱动电机和控制电机，控制电机用于锁定或释放承载板与驱动电机的相对位移；当控制电机释放承载板与驱动电机的相对位移时，驱动电机驱动承载板做相对于驱动电机本身的平移；当控制电机锁定承载板与驱动电机的相对位移时，驱动电机驱动承载板绕摆动块和底座连接处的转轴线转动，摆动块随承载板做同步的转动。

本发明的动力头驱动装置，底座可通过螺钉等，方便安装于地板上，摆动块以及设于摆动块上的驱动电机、控制电机等，可随摆动块一起转动；驱动电机的输出轴与承载板的传动结构连接，驱动承载板的轮子转动，在轮子的驱动下，承载板会平行移动，同时动力头驱动装置是固定于地面上的，不会随承载板移动。当承载板相对于驱动电机移动的时候，摆动块不会转动，当承载板移动到设定位置时，控制电机控制锁定承载板，停止承载板与动力头驱动装置的相对移动，此时，驱动电机继续工作，承载板的轮子继续转动，承载板在轮子的驱动下，与摆动块一起围绕摆动块与底座的转动轴线转动。当转动至设定角度的时候，比如90度，控制电机解除对承载板的锁定，使承载板相对于动力头驱动装置继续平移。一直平移到设定的位置，主动电机停止工作。

优选的，所述控制电机还用于锁定或释放摆动块相对与底座的转动，当承载板停止与驱动电机的相对平移且控制电机释放摆动块相对于底座的转动时，摆动块相对于底座作转动。

控制电机除了具有锁定承载板与动力头驱动装置相对移动的功能外，还可以锁定摆动块与底座的转动状态，在锁定状态下，承载板的移动更平稳，系统的性能更可靠。

优选的，所述控制电机的输出轴连接有第一插销，控制电机通过输出轴驱动第一插销做往复运动；第一插销用于插入设于承载板上的卡位结构，以阻止承载板与驱动电机的相对平移。

本改进方案作为一种优选的方案，提供了一种用于锁定或释放承载板和主动电机相对位移的结构，但其他现有技术中用于暂时锁定两个装置的结构亦可应用于本发明，如插销、卡位、卡块、勾爪、夹持、电磁锁定等，下面对于锁定摆动块转动的方案也同理。

本说明书的实施例中，所列举的设于承载板上的卡位结构为摆耳的结构。插销插入摆耳中，可以锁定承载板与动力头驱动装置的相对移动。

优选的，所述第一插销为齿条，所述控制电机的输出轴上设有齿轮，齿轮与该齿条驱动连接。本改进方案为所述第一插销的优选设计方案，实施例中该齿条为上齿条，设于靠上方的位置。

优选的，所述控制电机的输出轴连接有第二插销，所述底座上设有卡位结构，控制电机通过输出轴控制第二插销做往复插入该卡位结构的动作；当第二插销插入该卡位结构时，摆动块相对于底座的转动被锁定。

本优选方案通过插销和卡位结构的结合，实现对摆动块转动的锁定于释放。

优选的，所述第二插销为齿条，所述控制电机的输出轴上设有主动带轮；摆动块上还设有齿轮轴，齿轮轴上设有齿轮和被动带轮；所述主动带轮通过同步带与被动带轮连接，所述齿轮与该齿条驱动连接；所述主动带轮的直径小于被动带轮的直径。本改进方案为一种插销的优选结构。在实施例中，本齿条为下齿条，下齿条的位置设于较靠下的位置，摆动块的下侧。

所述主动带轮的直径小于被动带轮的直径,从而让下齿条的行程较短，节省空间；上齿条较大的行程是为了推动设于承载板上的转向轮转向。

优选的，所述第一插销和第二插销的插入和退出动作是互为相反的关系。第一插销和第二插销为或门的关系，即对承载板移动的锁定和对摆动块转动的锁定是或的关系，对承载板移动锁定的同时，对摆动块转动是非锁定的；对摆动块转动锁定的时候，对承载板移动是非锁定的。

优选的，所述设于底座上的卡位结构包括依次设置的外挡块、第一下摆耳、中档块、第二下摆耳和内挡块；所述第一下摆耳和外挡块并列排布，并相互间设有供第二插销插入的间隙；所述第二下摆耳和内挡块并列排布，并相互间设有供第二插销插入的间隙；第一下摆耳和第二下摆耳分别与底座弹性转动连接；中挡块设于第一下摆耳和第二下摆耳之间，用于抵住第一下摆耳和第二下摆耳因为弹力而转动的趋势；所述第一下摆耳和外挡块的排列方向与第二下摆耳和内挡块的排列方向垂直。

当摆动块向其中一个方向摆动，且距离极限位置还有一小段距离时，摆动块的摆动可减速或暂停，第二插销相对摆动块伸出，克服弹力推动第一下摆耳摆动，让第二插销完全正常伸出；然后摆动块继续摆动，让伸出的第二插销碰到外挡块而受阻停止；这时候第一下摆耳在弹力作用下自动复位。因此形成外挡块与第一下摆耳共同夹持第二插销的效果，大幅度降低对摆动块的运动精度或行程检测精度的要求，大大提高第二插销对摆动块转动锁定的可靠性。

本方案为一种优选的卡位结构。其中第一下摆耳和外挡块的排列方向与第二下摆耳和内挡块的排列方向垂直，符合绝大部分停车位和过道是垂直关系的情况。

优选的，所述驱动电机的输出轴上设有主动链轮，用于驱动承载板上的链条，主动链轮的两侧设有换向轮；驱动电机朝向承载板的一侧上，还设有若干行程开关。

驱动电机的输出轴通过主动链轮将动力传递给链条，在主动链轮的两旁分别装有一个换向轮，换向轮的作用是增加链条对主动链轮的包角，提高传动的可靠性，同时让传动结构更紧凑。行程开关可用于检测承载板的移动位置。

优选的，行程开关设有多个，部分行程开关用于检测承载板的各种运动的特定位置或极限位置，部分行程开关用于检测控制电机正反向摆动的极限位置。

优选的，所述摆动块上还设有导杆，导杆上设有导轮，导杆和导轮的结构与设于承载板上的导轨配合，用于引导承载板移动的轨迹；所述摆动块转动的轴线穿过导杆。

优选的，所述导轮设于导杆两端；所述导杆通过滑动耳座设于摆动块上，导杆与滑动耳座之间为滑动连接的关系。滑动连接的设置，当车架导轨移动到其中一端时，导杆相对于滑动耳座滑动至尽头，有利于节省车架导轨的有效长度。

优选的，包括控制器，以及包括电源开关、急停按钮、进入按钮和退出按钮。开关按钮可以与控制器连成一体，也可以分立设置，与控制器的连接可以是有线的电缆或无线的遥控。

优选的，上齿条前端有感应凸台；还包括行程开关，安装在上齿条向前插入尽头时，感应凸台能使行程开关产生信号的位置。当控制电机启动，使上齿条向前完全插入摆耳时，感应凸台触动该行程开关，控制器发出信号，控制电机断电，上齿条保持插入摆耳的状态。

附图说明

图1为本发明实施例动力头驱动装置的部分结构剖视图

图2为本发明实施例动力头驱动装置与承载板驱动连接的剖视图

图3为本发明实施例动力头驱动装置所驱动的承载板的截面视图

图4为本发明实施例动力头驱动装置所驱动的承载板的俯视图

图5为图2中M-M剖视图

图6为图2中G-G剖视图

图7为图2中J-J阶梯剖视图

图8为图7所示动力头驱动装置围绕定心轴逆时针转动至另一位置的结构示意图

图9为图2中K-K剖视图

图10为图9所示动力头驱动装置围绕定心轴逆时针转动的示意图

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

如图1所示，为本实施例一种动力头驱动装置的结构剖视图，本实施例的动力头驱动装置为一种用于驱动承载板运动的动力系统。本实施例是地面停车的水平搬运动力系统，能按照最广泛和合理的方式驱动承载板实现停放小车的二次平移和90°回转，临时借用公共通道，让出进出的通道和空间，方便第二层或靠里面的小车存取，提高停车密度。

如图2至图4所示，本实施例动力头驱动装置所驱动的承载板的结构，承载板31装有定轴的动力轮19、支承轮15和转向轮35，可让小汽车开上承载板31，在承载板31的一侧设有导轨28和链条联动机构，其中链条25采用闭合安装循环工作方式。

动力头驱动装置上设有用于与导轨28配合的导杆72，用于引导承载板的移动轨迹；动力头上还设有驱动电机66，用于与链条联动机构的链条25连接，输出动力，驱使承载板31装载着小汽车进行固定轨迹的直线运动和水平摆动，使装载的小汽车在较窄通道实现小半径自动进出车位的功能。

如图4、9和10所示，在车架导轨28上装有摆耳60a，60b，摆耳60a可绕销钉61a摆动；摆耳60b可绕销钉61b摆动，摆耳60a的一端装有摆耳销60a1，摆耳60b的一端装有摆耳销60b1，拉簧62分别连接和拉紧摆耳销60a1和摆耳销60b1。在承受拉簧62弹簧力或上齿条78横向推力时，车架导轨28上的挡块281、挡块282分别限制了摆耳60a，60b向动力头驱动装置方向的摆动范围。

如图8至图10所示，动力头驱动装置包括底座75，底座75上有外挡块751、内挡块752、中挡块753等固联结构，同时安装有第一下摆耳91a、销钉92a、第二下摆耳91b、销钉92b和弹簧93。弹簧93通过下摆耳销91a1和下摆耳销91b1连接和拉紧第一下摆耳91a、和第二下摆耳91b，并由中挡块753作限位结构。有由外挡块751与第一下摆耳91a组成的一组限位装置和由内挡块752与第二下摆耳91b组成的另一组限位装置。

如图1和2所示，动力头驱动装置的组成零件和功能较多，结构上除了底座75及其上面的定心轴74、第一下摆耳91a、销钉92a、第二下摆耳91b、销钉92b和弹簧93固定在地面上之外，其余的零件都组装在摆动块73上面而具有各自的功能，并可随摆动块73整体绕定心轴74作水平转动。

驱动电机66的输出轴通过键67和主动链轮68将动力传递给链条25，在主动链轮68的两旁分别装有一个换向轮26a，换向轮26a的作用是增加链条25对主动链轮68的包角，提高传动的可靠性，同时让传动结构更紧凑，如图5和图6所示。

驱动电机66作为承载板31运动的动力源，在车架导轨28与动力头驱动装置上的导杆72两端的导轮70a和导轮70b的导向作用下，被动链轮11与主动链轮68的相对位置会出现静止或水平位移，但闭合的链条25和全部链轮都始终处在同一个平面上，承载板31始终跟随动力头驱动装置。驱动电机66输出的动力始终供给动力轮19，当承载板31作定轴水平摆动时，其驱动力主要来自于动力轮19。在承载板31作直线运动时，其驱动力分别来自于动力轮19的转动和链条25的直接牵引，如果动力轮19在地面上出现轻微受阻，那么链条25的直接牵引将可独立驱动承载板31作直线运动。

如图6所示，控制电机94在电控系统的控制下，只作正反向定角度摆动。控制电机94的动力输出通过齿轮76传给上齿条78(上齿条即第一插销的齿条，下同)，同时该动力通过主动带轮77、同步带84、被动带轮83、键87、齿轮轴85传递给下齿条88，（下齿条即第二插销的齿条，下同)。从机构运动的性能决定了上齿条78与下齿条88的锁定和释放功能是互为相反的关系，从而提高了设备运行的可靠性。

动力头驱动装置是一个多功能的部件，它是用膨胀螺栓固定在车库的水泥地面上，其中：1）包括驱动电机66，驱动电机66为一种减速电机，并将驱动电机66的动力通过传动结构传递给承载板31，驱动电机66可以驱动承载板31实现两段直线运动和一个定轴水平摆动的运动组合；2）包括控制电机94，控制电机94也是一种减速电机，并将动力通过一组传动机构带动上齿条78和下齿条88产生互为锁定和释放的动作，帮助承载板31现直线运动和定轴水平摆动的切换；3）具有定轴水平摆动的功能，使装载小汽车的承载板31实现以定心轴74为中心小半径自动进出车位的功能；4）具有导向功能，承载板31在动力头驱动装置独立引导下进行直线运动；5）具有电气控制功能，驱动电机、控制电机和位移传感器都安装在动力头驱动装置上，使得承载板31不必安装移动布线的动力电缆和控制电缆，大大简化了动力和控制线路的安装。

如图7和图8所示，导杆72的作用是拉开导杆72两端导轮70a和导轮70b之间的距离，对车架导轨28的导向约束更有利。在上述条件下，车架导轨移动到其中一端时，导杆72相对于滑动耳座731滑动至尽头，有利于节省车架导轨28的有效长度。

承载板31利用车架导轨28始终保持与动力头驱动装置上的导杆72的位置关系和接触，如图7至10所示：

上齿条78的作用是：在电控系统的控制下，上齿条78正向插入车架导轨28上的摆耳60a与摆耳60b之间空位的同时，下齿条88反向退出对外挡块751与第一下摆耳91a或内挡块752与第二下摆耳91b其中一组限位装置的锁定，这时候直线导向装置不产生作用，而建立定轴水平摆动的条件，因此承载板31在动力轮19的驱动下从原来的直线运动改为绕定心轴74作水平摆动。

下齿条88的作用是：在电控系统的控制下，上齿条78反向退出车架导轨28上的摆耳60a与摆耳60b之间空位的同时，下齿条88正向插入并对外挡块751与第一下摆耳91a或内挡块752与第二下摆耳91b其中一组限位装置的锁定，这时候直线导向装置产生作用，同时消除定轴水平摆动的条件，因此承载板31依靠导杆72和导轮70a和导轮70b对车架导轨28作导向，在动力轮19的驱动下从原来水平摆动改为直线运动。

当摆动块73向其中一个方向摆动，且距离极限位置还有一小段距离时，摆动块73的摆动可减速或暂停，下齿条88相对摆动块伸出，克服弹力推动第一下摆耳摆动91a，让下齿条88完全正常伸出；然后摆动块73继续摆动，让伸出的下齿条88碰到外挡块而受阻停止；这时候第一下摆耳91a在弹力作用下自动复位。因此形成外挡块751与第一下摆耳91a共同夹持下齿条88的效果，大幅度降低对摆动块73的运动精度或行程检测精度的要求，大大提高下齿条88对摆动块73转动锁定的可靠性。

对于本实施例动力头驱动装置的电气控制系统，电控系统由控制器、开关按钮、行程开关、驱动电机66、控制电机94和电源等组成。其控制器可以装在动力头驱动装置上，也可以安装在远离动力头驱动装置的其它固定位置。驱动电机66、控制电机94和全部的位移传感器都安装在动力头驱动装置上，使得承载板31不必安装移动布线的动力电缆和控制电缆，大大简化了动力和控制线路的安装，也提高了用电的安全性。

控制器可以是全部由继电器组成的电路，也可以是由单片机或PLC（可编程序控制器）与继电器组成的电路。

本实施例是能实现自动化控制的机电一体化系统，控制器提供给使用者操作必须有的开关按钮有电源开关、急停按钮、“进入”按钮、“退出”按钮等四种。开关按钮可以与控制器连成一体，也可以分立设置，与控制器的连接可以是有线的电缆或无线的遥控。

本实施例所用的电源可以是供电线路提供的外接电源，也可以是系统自备的储存式独立电源。

位移传感器（简称行程开关）有多个，其中有5个行程开关用于检测承载板31的各种运动的特定位置或极限位置。另外2个行程开关用于检测控制电机94正反向摆动的极限位置。上述所指的行程开关可以是接触式机械行程开关，也可以是非接触式的感应开关、光电开关等各种位移传感器。以下行程开关的安装位置以承载板31停放在车位尽头时的状态加以说明。

如图5所示，行程开关112，安装在减速电机66旁边并靠近路边的一侧，当承载板31向车位内直线运动行至尽头时，行程感应板触动行程开关112，控制器发出信号，减速电机66断电，承载板31停止运动。

行程开关113，安装在减速电机66旁边的其中一侧。行程感应板120安装在靠近动力头驱动装置一侧的车架主梁13上，当承载板31从车位尽头向外直线运动行至上齿条78提前粗略对正车架导轨28上的摆耳60a与摆耳60b之间的空位时，行程感应板120触动行程开关113，控制器发出信号，减速电机66断电承载板31暂时停止运动。上述工作原理适合承载板31两个不同方向的运动。

行程开关114，安装在摆动块73后端的一侧。外挡块751的顶面作为行程感应板。当承载板31带动摆动块73向车位外摆动至接近尽头时，外挡块751的顶面触动行程开关114，控制器111发出信号，减速电机66断电，承载板31暂时停止摆动。

行程开关115，安装在摆动块73后端的另一侧。内挡块752的顶面作为行程感应板。当承载板31带动摆动块73向车位内摆动至接近尽头时，内挡块752的顶面触动行程开关115，控制器111发出信号，减速电机66断电，承载板31暂时停止摆动。

程开关116，安装在减速电机66旁边并靠近车位尽头的一侧，另有行程感应板安装在靠近动力头驱动装置的车架主梁13且靠近车位尽头的一端。当承载板31向车位外直线运动远离车位行至尽头时，行程感应板触动行程开关116，控制器111发出信号，减速电机66断电，承载板31停止运动。

如图1、2和9所示，上齿条78前端有感应凸台781。另有行程开关，安装在上齿条78向前插入尽头时，感应凸台781能使行程开关产生信号的位置。当控制电机94正向启动后，上齿条78向前完全插入摆耳60a与摆耳60b之间的空位时，感应凸台781触动该行程开关，控制器发出信号，减速电机94断电，上齿条78保持插入摆耳60a与摆耳60b之间的空位的状态。

推杆头58有感应凸台581。另有行程开关，安装在上齿条78向后退出尽头时，推杆头58完全复位状态下，感应凸台581能使行程开关118产生信号的位置。当减速电机94反向启动后，上齿条78向后退出摆耳60a与摆耳60b之间的空位至尽头，且推杆头58在拉簧44的作用下完全复位时，感应凸台581触动该行程开关，控制器发出信号，减速电机94断电，上齿条78完全退出并保持下齿条88锁定外挡块751与第一下摆耳91a或内挡块752与第二下摆耳91b其中一组限位装置锁定的状态。

当承载板31处在完全退出状态时，使用者点动按下“进入”按钮，承载板31即可自动完成直行→摆动90°→直行进入车位的全套动作。当承载板31处在完全进入车位状态时，使用者点动按下“退出”按钮，承载板31即可自动完成直行退出车位→摆动90°→直行的全套动作。

承载板31在进行“进入”或“退出”过程的任何位置，使用者点动按下急停按钮或意外停电，承载板31即可瞬间停止。当恢复通电或原本是通电状态，使用者只要点动按下“进入”按钮或“退出”按钮，承载板31即可自动完成按钮对应方向剩余的行程动作，直到对应方向达到终点时停止。上述功能即是电控系统的停止后的续行或倒行功能。

急停按钮、“进入”按钮、“退出”按钮等三种开关按钮可以装在遥控器上，使用者在一定距离内或车内进行无线遥控的操作。

本实施例的动力头驱动装置，其安装场地只需平整的水泥地面或楼面，安装时只要在地面上用膨胀螺栓固定设备。

本实施例的动力头驱动装置与承载板之间的工作原理：

在承载板31作直线运动，且车轮轴17的轴线提前趋近动力头驱动装置上的定心轴74的中心时，行程感应板120触动行程开关，控制器发出信号，驱动电机66断电，承载板31的运动暂时停止，同时控制电机94启动，上齿条78向前运动，推动其中一侧摆耳60a或摆耳60b克服拉簧62的弹簧力，让出位置使上齿条78向前运动到尽头。当驱动电机66重新启动后另一侧的摆耳摆耳60b或摆耳60a将碰到上齿条78，之前让出位置的摆耳60a或摆耳60b在拉簧62的作用下，回复到正常的位置。有效地实现摆耳60a和摆耳60b共同对上齿条78起到定位的作用，因此承载板31的直线运动受到限制，被迫进行绕定心轴74作定轴水平摆动。这是双向有效的精确对中限位机构，可以大幅度降低对承载板31的综合运动精度要求，同时也提高设备运行的可靠性。

由主动链轮68提供给链条25的拉力将会对承载板31产生两种受力效果：

一、在直线导向装置产生作用时，上齿条78对于摆耳60a或摆耳60b同时处于释放的状态，链条25的拉力经过传动系统使动力轮19转动，动力轮19接触地面所产生的摩擦力推动承载板31作直线运动。这时链条25的拉力方向与承载板31的速度方向一致，即链条25的拉力也对承载板31的直线运动同时产生作用。

二、在直线导向装置不产生作用时，上齿条78对于摆耳60a与摆耳60b之间的空位同时处于插入锁定的状态，链条25的拉力经过传动系统使远离定心轴74的动力轮19转动，动力轮19接触地面所产生的摩擦力推动承载板31作绕定心轴74的水平摆动。这时链条25的拉力方向与承载板31的速度方向虽然一致，但链条25与定心轴74的水平投影距离不大，因此链条25的拉力也对承载板31的水平摆动所产生的作用不明显。

本实施例附图中的线条a、b、c、d和e等，是图中的剖面分隔线，即剖面与非剖面、各剖面区域之间的分隔线。

为方便阅读，将本说明书各附图中的技术特征的编号汇总如下：

被动链轮11,支撑轮15,动力轮19,链条25,换向轮26a,轴销27a,导轨28,挡块281,挡块282,承载板31,转向轮35,推杆头58,感应凸台581,摆耳60a,摆耳销60a1,摆耳60b,摆耳销60b1,销钉61a,销钉61b,拉簧62,驱动电机66,键67,主动链轮68,电机支架69,导轮70a,导轮70b,轴销71a,轴销71b,导杆72,摆动块73,滑动耳座731,定心轴74,底座75,外挡块751,内挡块752,中挡块753,齿轮76,主动带轮77,上齿条78,感应凸台781,导板79,导板80,上托板81,支承座82,被动带轮83,同步带84,齿轮轴85,轴套86,键87,下齿条88,下托板89,螺栓90,第一下摆耳91a,下摆耳销91a1,第二下摆耳91b,下摆耳销91b1,销钉92a,销钉92b,弹簧93,控制电机94,电机托板95,支承套96,螺钉97,链轮支架98,轴承99,行程开关112,行程开关113,行程开关116,行程感应板120。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种动力头驱动装置，用于驱动承载板运动，其特征在于：包括底座，底座上设有摆动块，摆动块与底座转动连接；摆动块上设有驱动电机和控制电机，控制电机用于锁定或释放承载板与驱动电机的相对位移；当控制电机释放承载板与驱动电机的相对位移时，驱动电机驱动承载板做相对于驱动电机本身的平移；当控制电机锁定承载板与驱动电机的相对位移时，驱动电机驱动承载板绕摆动块和底座连接处的转轴线转动，摆动块随承载板做同步的转动。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于：所述控制电机还用于锁定或释放摆动块相对与底座的转动，当承载板停止与驱动电机的相对平移且控制电机释放摆动块相对于底座的转动时，摆动块相对于底座作转动。

3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于：所述控制电机的输出轴连接有第一插销，控制电机通过输出轴驱动第一插销作往复运动；第一插销用于插入设于承载板上的卡位结构，以阻止承载板与驱动电机的相对平移。

4.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于：所述第一插销为齿条，所述控制电机的输出轴上设有齿轮，齿轮与该齿条驱动连接。

5.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于：所述控制电机的输出轴连接有第二插销，所述底座上设有卡位结构，控制电机通过输出轴控制第二插销做往复插入底座上的卡位结构的动作；当第二插销插入底座上的卡位结构时，摆动块相对于底座的转动被锁定。

6.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于：所述第二插销为齿条，所述控制电机的输出轴上设有主动带轮；摆动块上还设有齿轮轴，齿轮轴上设有齿轮和被动带轮；所述主动带轮通过同步带与被动带轮连接，所述齿轮与作为第二插销的齿条驱动连接。

7.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于：所述第一插销和第二插销的插入和退出动作是互为相反的关系。

8.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于：所述设于底座上的卡位结构包括依次设置的外挡块、第一下摆耳、中档块、第二下摆耳和内挡块；所述第一下摆耳和外挡块并列排布，并相互间设有供第二插销插入的间隙；所述第二下摆耳和内挡块并列排布，并相互间设有供第二插销插入的间隙；第一下摆耳和第二下摆耳分别与底座弹性转动连接；中挡块设于第一下摆耳和第二下摆耳之间，用于抵住第一下摆耳和第二下摆耳因为弹力而转动的趋势；所述第一下摆耳和外挡块的排列方向与第二下摆耳和内挡块的排列方向垂直。

9.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于：所述驱动电机的输出轴上设有主动链轮，用于驱动承载板上的链条，主动链轮的两侧设有换向轮；驱动电机朝向承载板的一侧上，还设有若干行程开关。

10.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于：所述摆动块上还设有导杆，导杆上设有导轮；导杆和导轮与设于承载板上的导轨配合，用于引导承载板移动的轨迹。