CN103300206A - 机器人自动制作和售卖冰激凌站整体工艺系统 - Google Patents

机器人自动制作和售卖冰激凌站整体工艺系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种机器人自动制作和售卖冰激凌站整体工艺系统，它涉及自动化领域、自动售卖冰激凌行业。它的甜筒的制作工艺流程：1、触摸屏点单完成；2、机器人夹爪到达抓取蛋筒位置；3、机器人夹爪气缸驱动夹爪抓取蛋筒；4、抓取蛋筒后的机器人夹爪到达冰激凌机出料口；5、出料口气缸驱动冰激凌机手柄动作打出冰激凌；6、打出适量冰激凌后，出料口气缸驱动手柄关闭冰激凌口；7、转台旋转，甜筒杯座转到室内；8、此时抓取冰激凌甜筒的机器人到达甜筒杯座位置；9、机器人夹爪气缸打开，将冰激凌甜筒放置在甜筒杯座上。本发明具有人性化，动作优美，而且能够吸引顾客的眼球。

Description

机器人自动制作和售卖冰激凌站整体工艺系统
技术领域
本发明涉及的是自动化领域、自动售卖冰激凌行业，具体涉及一种机器人自动制作和售卖冰激凌站整体工艺系统。
背景技术
目前市面上冰激凌的制作都是手工制作，局限型非常多如：占用人工比较多、生产效率比较低下、产品一致性差等等。目前我们开发自动化现场制作冰激凌的设备，针对目前市场上常见的三种类型的冰激凌，我们希望利用机器人及其配套系统，加上控制系统来实现相关产品的制作，在这种情况下我们自行开发了一套适用于机器人自动制作并售卖冰激凌的工艺流程。
发明内容
针对现有技术上存在的不足，本发明目的是在于提供一种机器人自动制作和售卖冰激凌站整体工艺系统，具有人性化，动作优美，而且能够吸引顾客的眼球。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：机器人自动制作和售卖冰激凌站整体工艺系统，包括甜筒、圣代和倒杯不洒冰激凌制作工艺，所述的甜筒的制作工艺流程：1、触摸屏点单完成；2、机器人夹爪到达抓取蛋筒位置；3、机器人夹爪气缸驱动夹爪抓取蛋筒；4、抓取蛋筒后的机器人夹爪到达冰激凌机出料口；5、出料口气缸驱动冰激凌机手柄动作打出冰激凌；6、打出适量冰激凌后，出料口气缸驱动手柄关闭冰激凌口；7、转台旋转，甜筒杯座转到室内；8、此时抓取冰激凌甜筒的机器人到达甜筒杯座位置；9、机器人夹爪气缸打开，将冰激凌甜筒放置在甜筒杯座上；10、机器人回到原点，转台气缸动作，将冰激凌甜筒转到客人端；11、制单完成。
根据上述的机器人自动制作和售卖冰激凌站整体工艺系统，其中，所述的圣代冰激凌的制作工艺流程：1、触摸屏点单完成；2、圣代分杯器动作，落下一个圣代杯；3、机器人夹爪到达抓取圣代杯位置；4、机器人夹爪气缸驱动夹爪抓取圣代杯；5、抓取圣代杯后的机器人夹爪到达冰激凌机出料口；6、出料口气缸驱动冰激凌机手柄动作打出冰激凌；7、打出适量冰激凌后，出料口气缸驱动手柄关闭冰激凌口；8、接完冰激凌后的机器人到达相对应产品的辅料口；9、相对应辅料口电机开启；10、添加适量辅料后，电机停止；11、转台旋转，圣代杯座转到室内；12、此时抓取圣代冰激凌的机器人到达圣代杯座位置；13、机器人夹爪气缸打开，将圣代冰激凌放置在圣代杯座上；14、机器人回到原点，转台气缸动作，将圣代冰激凌转到客人端；15、制单完成。
根据上述的机器人自动制作和售卖冰激凌站整体工艺系统，其中，所述的倒杯不洒冰激凌的制作工艺流程：1、触摸屏点单完成；2、纸杯分杯器动作，落下一个纸杯；3、机器人夹爪到达抓取纸杯位置；4、机器人夹爪气缸驱动夹爪抓取纸杯；5、机器人将抓取的纸杯放到纸杯座上；6、机器人从水槽中抓取不锈钢套放置在纸杯上；7、机器人抓取纸杯和不锈钢套到达冰激凌机出料口；8、出料口气缸驱动冰激凌机手柄动作打出冰激凌；9、打出适量冰激凌后，出料口气缸驱动手柄关闭冰激凌口；10、接完冰激凌后的机器人到达相对应产品的辅料口；11、相对应辅料口电机开启；12、添加适量辅料后，电机停止；13、机器人将接完冰激凌和辅料的纸杯不锈钢套放到举升机构的纸杯座上；14、举升气缸动作上升压紧纸杯和不锈钢套，与此同时机器人从水槽中抓取搅拌器组件；15、搅拌器气动马达动作，机器人完成冰激凌搅拌；16、搅拌完成，机器人将搅拌器机构放回水槽中固定位置；17、机器人从水槽中抓取刮杯组件，完成刮杯动作，并将刮杯组件放回原位；18、举升气缸动作释放纸杯和不锈钢套，机器人将纸杯和钢套放置在第一个纸杯座上；19、机器人取下不锈钢套，放回水槽中固定位置；20、转台旋转，纸杯座转到室内；21、此时机器人抓取倒杯不洒冰激凌到达转台上方杯口朝下演示；22、演示完成后，机器人将倒杯不洒冰激凌放到转台纸杯座上；23、机器人夹爪气缸打开，将倒杯不洒冰激凌放置在纸杯座上；24、机器人回到原点，转台气缸动作，将圣代冰激凌转到客人端；25、制单完成。
本发明从制作到售卖都不需要人工参与，直接面对消费者，消费者只须选择产品下单付钱，本系统即可完成相对应产品的制作和售卖。具有人性化，动作优美，非常吸引人的眼球。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；
图1为本发明中甜筒的制作工艺的流程图；
图2为本发明中圣代冰激凌的制作工艺的流程图；
图3是倒杯不洒冰激凌的制作工艺的流程图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
参照图1-3，本具体实施方式采用以下技术方案：机器人自动制作和售卖冰激凌站整体工艺系统，包括甜筒、圣代和倒杯不洒冰激凌制作工艺，所述的甜筒的制作工艺流程：1、触摸屏点单完成；2、机器人夹爪到达抓取蛋筒位置；3、机器人夹爪气缸驱动夹爪抓取蛋筒；4、抓取蛋筒后的机器人夹爪到达冰激凌机出料口；5、出料口气缸驱动冰激凌机手柄动作打出冰激凌；6、打出适量冰激凌后，出料口气缸驱动手柄关闭冰激凌口；7、转台旋转，甜筒杯座转到室内；8、此时抓取冰激凌甜筒的机器人到达甜筒杯座位置；9、机器人夹爪气缸打开，将冰激凌甜筒放置在甜筒杯座上；10、机器人回到原点，转台气缸动作，将冰激凌甜筒转到客人端；11、制单完成。
值得注意的是，所述的圣代冰激凌的制作工艺流程：1、触摸屏点单完成；2、圣代分杯器动作，落下一个圣代杯；3、机器人夹爪到达抓取圣代杯位置；4、机器人夹爪气缸驱动夹爪抓取圣代杯；5、抓取圣代杯后的机器人夹爪到达冰激凌机出料口；6、出料口气缸驱动冰激凌机手柄动作打出冰激凌；7、打出适量冰激凌后，出料口气缸驱动手柄关闭冰激凌口；8、接完冰激凌后的机器人到达相对应产品的辅料口；9、相对应辅料口电机开启，(气缸驱动插板打开出料口)；10、添加适量辅料后，电机停止，(气缸驱动插板关闭出料口)；11、转台旋转，圣代杯座转到室内；12、此时抓取圣代冰激凌的机器人到达圣代杯座位置；13、机器人夹爪气缸打开，将圣代冰激凌放置在圣代杯座上；14、机器人回到原点，转台气缸动作，将圣代冰激凌转到客人端；15、制单完成。
此外，所述的倒杯不洒冰激凌的制作工艺流程：1、触摸屏点单完成；2、纸杯分杯器动作，落下一个纸杯；3、机器人夹爪到达抓取纸杯位置；4、机器人夹爪气缸驱动夹爪抓取纸杯；5、机器人将抓取的纸杯放到纸杯座上；6、机器人从水槽中抓取不锈钢套放置在纸杯上；7、机器人抓取纸杯和不锈钢套到达冰激凌机出料口；8、出料口气缸驱动冰激凌机手柄动作打出冰激凌；9、打出适量冰激凌后，出料口气缸驱动手柄关闭冰激凌口；10、接完冰激凌后的机器人到达相对应产品的辅料口；11、相对应辅料口电机开启，(气缸驱动插板打开出料口)；12、添加适量辅料后，电机停止，(气缸驱动插板关闭出料口)；13、机器人将接完冰激凌和辅料的纸杯不锈钢套放到举升机构的纸杯座上；14、举升气缸动作上升压紧纸杯和不锈钢套，与此同时机器人从水槽中抓取搅拌器组件；15、搅拌器气动马达动作，机器人完成冰激凌搅拌；16、搅拌完成，机器人将搅拌器机构放回水槽中固定位置；17、机器人从水槽中抓取刮杯组件，完成刮杯动作，并将刮杯组件放回原位；18、举升气缸动作释放纸杯和不锈钢套，机器人将纸杯和钢套放置在第一个纸杯座上；19、机器人取下不锈钢套，放回水槽中固定位置；20、转台旋转，纸杯座转到室内；21、此时机器人抓取倒杯不洒冰激凌到达转台上方杯口朝下演示；22、演示完成后，机器人将倒杯不洒冰激凌放到转台纸杯座上；23、机器人夹爪气缸打开，将倒杯不洒冰激凌放置在纸杯座上；24、机器人回到原点，转台气缸动作，将圣代冰激凌转到客人端；25、制单完成。
本具体实施方式采用机器人自动制作和售卖冰激凌站整体工艺系统，经过长时间的运行印证其可靠性，做出的产品口味和分量一致性好，使机器人自动制作售卖冰激凌成为了可能。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.机器人自动制作和售卖冰激凌站整体工艺系统，包括甜筒、圣代和倒杯不洒冰激凌制作工艺，其特征在于，所述的甜筒的制作工艺流程：
Figure FSA00000902983800011
触摸屏点单完成；
Figure FSA00000902983800012
机器人夹爪到达抓取蛋筒位置；
机器人夹爪气缸驱动夹爪抓取蛋筒；
Figure FSA00000902983800014
抓取蛋筒后的机器人夹爪到达冰激凌机出料口；
Figure FSA00000902983800015
出料口气缸驱动冰激凌机手柄动作打出冰激凌；
Figure FSA00000902983800016
打出适量冰激凌后，出料口气缸驱动手柄关闭冰激凌口；
Figure FSA00000902983800017
转台旋转，甜筒杯座转到室内；
Figure FSA00000902983800018
此时抓取冰激凌甜筒的机器人到达甜筒杯座位置；
Figure FSA00000902983800019
机器人夹爪气缸打开，将冰激凌甜筒放置在甜筒杯座上；
Figure FSA000009029838000110
机器人回到原点，转台气缸动作，将冰激凌甜筒转到客人端；
Figure FSA000009029838000111
制单完成。
2.根据权利要求1所述的机器人自动制作和售卖冰激凌站整体工艺系统，其特征在于，所述的圣代冰激凌的制作工艺流程：
Figure FSA000009029838000112
触摸屏点单完成；
Figure FSA000009029838000113
圣代分杯器动作，落下一个圣代杯；
机器人夹爪到达抓取圣代杯位置；
Figure FSA000009029838000115
机器人夹爪气缸驱动夹爪抓取圣代杯；
Figure FSA000009029838000116
抓取圣代杯后的机器人夹爪到达冰激凌机出料口；
Figure FSA000009029838000117
出料口气缸驱动冰激凌机手柄动作打出冰激凌；
Figure FSA000009029838000118
打出适量冰激凌后，出料口气缸驱动手柄关闭冰激凌口；
Figure FSA000009029838000119
接完冰激凌后的机器人到达相对应产品的辅料口；
Figure FSA000009029838000120
相对应辅料口电机开启；
Figure FSA000009029838000121
添加适量辅料后，电机停止；
转台旋转，圣代杯座转到室内；
Figure FSA000009029838000123
此时抓取圣代冰激凌的机器人到达圣代杯座位置；
Figure FSA00000902983800021
机器人夹爪气缸打开，将圣代冰激凌放置在圣代杯座上；
Figure FSA00000902983800022
机器人回到原点，转台气缸动作，将圣代冰激凌转到客人端；
Figure FSA00000902983800023
制单完成。
3.根据权利要求1所述的机器人自动制作和售卖冰激凌站整体工艺系统，其特征在于，所述的倒杯不洒冰激凌的制作工艺流程：
Figure FSA00000902983800024
触摸屏点单完成；
Figure FSA00000902983800025
纸杯分杯器动作，落下一个纸杯；
Figure FSA00000902983800026
机器人夹爪到达抓取纸杯位置；
Figure FSA00000902983800027
机器人夹爪气缸驱动夹爪抓取纸杯；
Figure FSA00000902983800028
机器人将抓取的纸杯放到纸杯座上；
Figure FSA00000902983800029
机器人从水槽中抓取不锈钢套放置在纸杯上；
机器人抓取纸杯和不锈钢套到达冰激凌机出料口；
Figure FSA000009029838000211
出料口气缸驱动冰激凌机手柄动作打出冰激凌；
Figure FSA000009029838000212
打出适量冰激凌后，出料口气缸驱动手柄关闭冰激凌口；
Figure FSA000009029838000213
接完冰激凌后的机器人到达相对应产品的辅料口；
Figure FSA000009029838000214
相对应辅料口电机开启；
添加适量辅料后，电机停止；
Figure FSA000009029838000216
机器人将接完冰激凌和辅料的纸杯不锈钢套放到举升机构的纸杯座上；
Figure FSA000009029838000217
举升气缸动作上升压紧纸杯和不锈钢套，与此同时机器人从水槽中抓取搅拌器组件；
Figure FSA000009029838000218
搅拌器气动马达动作，机器人完成冰激凌搅拌；
Figure FSA000009029838000219
搅拌完成，机器人将搅拌器机构放回水槽中固定位置；
Figure FSA000009029838000220
机器人从水槽中抓取刮杯组件，完成刮杯动作，并将刮杯组件放回原位；
Figure FSA000009029838000221
举升气缸动作释放纸杯和不锈钢套，机器人将纸杯和钢套放置在第一个纸杯座上；
Figure FSA000009029838000222
机器人取下不锈钢套，放回水槽中固定位置；
Figure FSA00000902983800031
转台旋转，纸杯座转到室内；
Figure FSA00000902983800032
此时机器人抓取倒杯不洒冰激凌到达转台上方杯口朝下演示；
演示完成后，机器人将倒杯不洒冰激凌放到转台纸杯座上；
Figure FSA00000902983800034
机器人夹爪气缸打开，将倒杯不洒冰激凌放置在纸杯座上；
Figure FSA00000902983800035
机器人回到原点，转台气缸动作，将圣代冰激凌转到客人端；
Figure FSA00000902983800036
制单完成。
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