CN103282236B - 车辆周边监视装置 - Google Patents

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Abstract

提高车辆周边环境的认知度。车辆周边监视装置（1）用于监视车辆（V）的周边。该车辆周边监视装置（1）具备：摄像装置（2），拍摄车辆（V）的周边而获得多个周边图像；显示器（3），显示由摄像装置（2）拍摄到的多个周边图像；以及图像控制装置（4），控制显示于显示器（3）的多个周边图像。图像控制装置（4）使在显示器（3）中显示的多个周边图像之间的距离可变。由此，能够提高驾驶员对车辆周边环境的感觉上的理解，能够提高车辆周边环境的认知度。

Description

车辆周边监视装置
技术领域
本发明涉及车辆周边监视装置。
背景技术
以往，作为用于监视车辆周边的车辆周边监视装置，例如公知有专利文献1所记载的装置。在这种车辆周边监视装置中，将映射在内部后视镜、侧后视镜中的与车辆周边环境对应的图像显示于监视器，并且在车辆高速行驶的情况下实现将该图放大。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-095086号公报
发明内容
发明要解决的问题
在此，近年来，作为如上所述的车辆周边监视装置，要求驾驶员感觉上能够理解例如车辆周边的障碍物等的状况、能够提高车辆周边环境的认知度。
因此，本发明的课题在于提供一种能够提高车辆周边环境的认知度的车辆周边监视装置。
用于解决问题的手段
为了解决上述课题，本发明涉及的车辆周边监视装置用于监视车辆的周边，其特征在于，具备：摄像部，拍摄车辆的周边而获得多个周边图像；显示部，显示由摄像部拍摄到的多个周边图像；以及图像控制部，控制显示于显示部的多个周边图像，图像控制部使在显示部中显示的多个周边图像之间的距离可变。
在该周边监视装置中，通过使多个周边图像之间的距离可变，能够提高驾驶员对车辆周边环境的感觉上的理解，能够提高车辆周边环境的认知度。
另外，优选图像控制部根据上述车辆的行驶状况，改变多个周边图像之间的距离。在此情况下，能够提高适合于车辆行驶状况的车辆周边环境的认知度。
另外，优选图像控制部根据多个周边图像的视场角，改变多个周边图像之间的距离。在此情况下，根据周边图像中的视场角的宽角以及窄角等的变化，能够提高车辆周边环境的认知度。
另外，优选图像控制部根据车辆的转弯状况，改变多个周边图像的视场角平衡。在此情况下，能够强化因内轮差、外轮差而预测发生卷入的方向的监视。
另外，存在多个周边图像与映射在左侧以及右侧的侧后视镜上的一对车辆周边环境相对应的情况。由此，能够容易地通过显示部进行与侧后视镜对应的后方监视。
发明效果
根据本发明，能够提高车辆周边环境的认知度。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式涉及的车辆周边监视装置的概略构成图。
图2的（a）是表示用于说明图1的车辆周边监视装置中动作的一例的车辆的俯瞰图；（b）是表示用于说明所示的图1的车辆周边监视装置中的动作的一例的显示器的图。
图3的（a）是表示用于说明图1的车辆周边监视装置中动作的另一例的车辆的俯瞰图；（b）是表示用于说明所示的图1的车辆周边监视装置中的动作的另一例的显示器的图。
图4的（a）是表示用于说明图1的车辆周边监视装置中动作的又一例的车辆的俯瞰图；（b）是表示用于说明所示的图1的车辆周边监视装置中动作的又一例的显示器的图。
附图标记说明
1…车辆周边监视装置；2…摄像装置（摄像部）；3…显示器（显示部）；4…图像控制装置（图像控制部）；21R、21L…侧后视镜；D、D1、D2、D3…周边图像间的距离；G、GR、GL…周边图像；V…车辆。
具体实施方式
下面，参照附图详细说明本发明的优选实施方式。此外，在以下的说明中，对相同或相当要素标以相同附图标记，省略重复说明。
图1是表示本发明的一个实施方式涉及的车辆周边监视装置的概略构成图，图2～4是表示图1的车辆周边监视装置中动作的例子的说明图。如图1、2所示，本实施方式的车辆周边监视装置1搭载于机动车等车辆V上，用于监视车辆的周边。车辆周边监视装置1包括：摄像装置（摄像部）2、显示器（显示部）3、和图像控制装置（图像控制部）4。
摄像装置2用于拍摄车辆V的周边而获得多个周边图像G。该摄像装置2包括右相机2R及左相机2L。右相机2R拍摄车辆右侧后方的周边图像GR而与映射在右侧后视镜21R上的车辆周边环境对应。该右相机2R朝向后方地安装在车辆右侧（例如右侧后视镜21R上）。左相机2L拍摄车辆左侧后方的周边图像GL而与映射在左侧后视镜21L上的车辆周边环境对应。该左相机2L朝向后方地安装在车辆左侧（例如左侧后视镜21L上）。
上述右相机2R以及左相机2L与图像控制装置4连接。由此，右相机2R以及左相机2L将所拍摄的周边图像GR、GL输出到图像控制装置4。与此同时，右相机2R以及左相机2L所拍摄的多个周边图像GR、GL的视场角（用角度表示摄像范围）以及放大率通过图像控制装置4可变。作为右相机2R以及左相机2L可以使用各种相机，无特别限定。
显示器3用于显示由摄像装置2拍摄到的周边图像GR、GL。该显示器3与图像控制装置4连接。由此，此处的显示器3基于来自图像控制装置4的输入，而显示周边图像GR、GL，并且显示与车辆V对应的车辆图像GV。作为显示器3可以使用各种显示器（监视器），无特别限定。
图像控制装置4用于控制显示于显示器3的周边图像GR、GL。该图像控制装置4例如由包括CPU、ROM以及RAM等的ECU（Electronic Control Unit：电子控制单元）构成。图像控制装置4包括：用于识别车辆V的行驶状况的车辆行驶状况识别部4a、和计算图像显示范围的图像显示范围计算部4b。
车辆行驶状况识别部4a与转向传感器11、转向指示灯传感器12、雨刷传感器13、车速传感器14、换挡传感器15以及灯传感器16连接，基于从这些传感器输入的传感器信息来识别车辆V的行驶状况。
此外，转向传感器11检测转向状况。转向指示灯传感器12检测转向指示灯的动作状况。雨刷传感器13检测雨刷的动作状况。车速传感器14检测车辆V的速度。换挡传感器15检测车辆V的换挡（变速齿轮）状况。灯传感器16检测车辆V的前灯的动作状况。
图像显示范围计算部4b使显示器3上的车辆图像GV或/和周边图像GR、GL的大小或/和位置、周边图像GR、GL的视场角以及放大率可变。另外，图像显示范围计算部4b至少使显示器3上显示的多个周边图像GR、GL之间的距离D可变（详情后述）。
在如上构成的车辆周边监视装置1中，首先，通过车辆行驶状况识别部4a，基于来自各传感器11～16的输入，识别车辆V的行驶状况。
具体而言，根据转向传感器11、转向指示灯传感器12、车速传感器14以及换挡传感器15的输入，识别车辆V的车辆行驶是否为行驶于街中的街中行驶、有效视野较窄的高速行驶、交叉路口左右拐弯时等的转弯行驶（卷入行驶）、或用于停车的停车行驶。根据雨刷传感器13的输入，识别车辆行驶是否为雨天行驶。根据灯传感器16的输入，识别车辆行驶为白天行驶还是夜间行驶。
接着，在车辆行驶为街中行驶、停车行驶、雨天行驶或夜间行驶的情况下，通过图像显示范围计算部4b执行以下的动作。即，如图2的（a）、（b）所示，以高放大率将具有窄视场角（窄角）的周边图像GR、GL，即在窄范围10R、10L现出车辆V的左右后方的周边图像GR、GL，隔开预定距离D左右排列地显示在显示器3上。
具体而言，如图2的（b）所示，在显示器3上，将车辆图像GV显示为较大。与此同时，在与车辆图像GV的右后方对应的位置以高放大率显示窄视场角的周边图像GR。另外，在与车辆图像GV的左后方对应的位置以高放大率显示窄视场角的周边图像GL。并且，将该周边图像GR、GL的距离D设为比后述的距离D2、D3大的距离D1。换言之，将多个周边图像GR、GL以隔开较大的间隙在左右方向排列的方式隔开距离D1进行显示。
另一方面，在车辆行驶为高速行驶或转弯行驶的情况下，通过图像显示范围计算部4b执行以下的动作。即，如图3的（a）、（b）所示，以低放大率将具有宽视场角（宽角）的周边图像GR、GL，即在宽范围10R、10L现出车辆V的左右后方的周边图像GR、GL，隔开预定距离D左右排列地显示在显示器3上。
具体而言，如图3的（b）所示，在显示器3上，将车辆图像GV显示为较小。与此同时，以低放大率将宽视场角的周边图像GR显示于与车辆图像GV的右后方对应的位置。另外，以低放大率将宽视场角的周边图像GL显示于与车辆图像GV的左后方对应的位置。并且，将该周边图像GR、GL的距离D设为比上述距离D1以及后述的距离D3小的距离D2。换言之，将多个周边图像GR、GL以隔开较小间隙左右方向排列的方式隔开距离D2进行显示。
另一方面，在车辆行驶为转弯行驶或停车行驶而产生内轮差或外轮差的情况下，通过图像显示范围计算部4b执行以下的动作。即，如图4的（a）、（b）所示，以相互相等的放大率将具有相互不同的视场角的周边图像GR、GL，即在相互不同的范围10R、10L现出车辆V的左右后方的周边图像GR、GL，隔开预定距离D左右排列地显示在显示器3上。
例如，在左转弯行驶或右转后退的停车行驶时，如图3的（b）所示，将车辆图像GV以通常的大小显示在显示器3上的从左右方向中央靠左侧的位置。与此同时，以通常的放大率将窄视场角的周边图像GR显示于与车辆图像GV的右后方对应的位置。另外，以通常的放大率将宽视场角的周边图像GL显示于与车辆图像GV的左后方对应的位置。换言之，将多个周边图像GR、GL中产生车辆V的内轮差或外轮差的一方以宽范围显示。然后，将这些周边图像GR、GL的距离D设为比上述距离D1小且比上述距离D3大的距离D2。
以上，在本实施方式的车辆周边监视装置1中，通过使对车辆周边环境的识别难易度影响较大的周边图像GR、GL之间的距离D可变，而能够提高驾驶员对车辆周边环境的感觉上的理解，能够提高车辆周边环境的认知度。即，在本实施方式中，在通过多个相机2a、2b显示车辆后侧方时，考虑车辆V而决定由各相机2a、2b获得的周边图像GR、GL之间的距离D，由此能够容易地识别车辆周边环境。
尤其是，在本实施方式中，如上所述，根据车辆V的行驶状况改变周边图像GR、GL之间的距离D。由此，能够提高与车辆V的行驶状况相适应的车辆周边环境的认知度。再有，可以同时考虑车辆V的行驶状况来识别车辆周边环境，因此能够抑制车辆周边环境的误识别。
另外，在本实施方式中，如上所述，根据周边图像GR、GL的视场角以及放大率，改变周边图像GR、GL之间的距离D。由此，能够根据周边图像GR、GL中的视场角的宽角以及窄角等的变化，提高车辆周边环境的认知度。因此，能够进一步提高驾驶员对车辆周边环境的感觉上的理解，例如能够直观地识别显示物和车辆V的相对大小。
另外，在本实施方式中，如上所述，由于周边图像GR、GL与映射在右侧以及左侧的侧后视镜21R、21L上的一对车辆周边环境对应（相当），因此能够容易地通过显示器3进行与侧后视镜21R、21L对应的后方监视。
另外，如上所述，例如，在街中行驶或停车行驶时，放大显示周边图像GR、GL，并且将这些周边图像GR、GL之间的距离D设为较宽距离D1。由此，能够很好地把握白线、相邻车辆等的位置关系。另外，例如，在雨天行驶、夜间行驶时，也放大显示周边图像GR、GL，并且将这些周边图像GR、GL之间的距离D设为较宽距离D1。由此，能够抑制因视野较差而产生的车辆周边环境的误识别。
另外，在本实施方式中，如上所述，在转弯行驶或高速行驶时，缩小车辆图像GV、降低周边图像GR、GL的放大率而较宽地显示车辆周边，并且将这些周边图像GR、GL之间的距离D设为较窄距离D2。由此，能够有效地识别车辆V的周边。
另外，在本实施方式中，如上所述，在转弯行驶或停车行驶时产生内轮差或外轮差的情况下，考虑到该内轮差或外轮差，而改变周边图像GR、GL各自的视场角（错开显示范围）。即，根据车辆V的转弯状况而改变周边图像GR、GL的视场角平衡。由此，能够有效地识别转弯时所需的信息，能够强化因内轮差、外轮差而预测产生卷入的方向的监视。此外，在该情况下，由于周边图像GR、GL的放大率设为相互相等，因此即使周边图像GR、GL的视场角相互不同，也能够抑制其不适感。
以上，说明了本发明的优选实施方式，但本发明不限定于上述实施方式涉及的车辆周边监视装置1，可在不改变记载于各权利要求中的主旨的范围内进行变形、或者适用于其他装置。
例如，也可以通过不将车辆图像GV显示于显示器3上，来确保显示器3上的显示空间，在此情况下，能够较好地显示注意提醒、导航信息等其他信息。另外，可以适当地切换车辆图像GV显示的打开/关闭，而在适当获得注意提醒、导航信息等其他信息的显示空间的同时有效地确认车辆周边环境。

Claims (4)

1.一种车辆周边监视装置，用于监视车辆的周边，其特征在于，
具备：摄像部，拍摄上述车辆的周边而获得多个周边图像，该多个周边图像包括车辆左侧后方的周边图像和车辆右侧后方的周边图像；
显示部，显示由上述摄像部拍摄到的上述多个周边图像；以及
图像控制部，控制显示于上述显示部的上述多个周边图像，
上述图像控制部
使在上述显示部中相邻显示的上述车辆左侧后方的周边图像和上述车辆右侧后方的周边图像之间的距离、以及上述车辆左侧后方的周边图像和上述车辆右侧后方的周边图像中的视场角可变，并且
在上述车辆左侧后方的周边图像和上述车辆右侧后方的周边图像为窄角时，将上述车辆左侧后方的周边图像和上述车辆右侧后方的周边图像之间的距离设为第一距离，
在上述车辆左侧后方的周边图像和上述车辆右侧后方的周边图像为宽角时，将上述车辆左侧后方的周边图像和上述车辆右侧后方的周边图像之间的距离设为比上述第一距离小的第二距离。
2.根据权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，上述图像控制部根据上述车辆的行驶状况，改变上述车辆左侧后方的周边图像和上述车辆右侧后方的周边图像之间的距离。
3.根据权利要求1或2所述的车辆周边监视装置，其特征在于，上述图像控制部根据上述车辆的转弯状况，改变上述车辆左侧后方的周边图像和上述车辆右侧后方的周边图像的视场角平衡。
4.根据权利要求1或2所述的车辆周边监视装置，其特征在于，上述车辆左侧后方的周边图像和上述车辆右侧后方的周边图像与映射在左侧和右侧的侧后视镜上的一对车辆周边环境相对应。
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