CN103270752A

CN103270752A - 将私密区域平面图像转换为相应扫视/俯仰坐标的方法和系统

Info

Publication number: CN103270752A
Application number: CN2011800508155A
Authority: CN
Inventors: S·巴克拉
Original assignee: Sensormatic Electronics LLC
Current assignee: Johnson Controls Co ltd; Johnson Controls Usa Holdings Co ltd; Johnson Controls Tyco IP Holdings LLP
Priority date: 2010-10-21
Filing date: 2011-10-13
Publication date: 2013-08-28
Anticipated expiration: 2031-10-13
Also published as: US9794518B2; CA2815133C; CA2815133A1; WO2012054299A1; EP2630793A1; AU2011318374B2; AU2011318374A1; US20120098965A1; CN103270752B

Abstract

一种将静止图像中的私密区域角点转换为PTZ坐标的方法和系统，通过使用沿着球体的大圆的距离的等式，其中，沿着PTZ摄像机的扫视-俯仰轴，使用等于图像的焦距的半径限定该球体。该方法包括：接收限定多个私密区域角点的平面坐标数据，所述平面坐标数据从静止图像获得，将每个私密区域转换为相应的球面坐标，将相应的球面坐标的每一个转换为相应的PTZ坐标，以及将相应的PTZ坐标存储在存储装置中。然后，将所存储的PTZ坐标传输到计算机监视器。所述PTZ摄像机的马达依照所述PTZ坐标移动摄像机，直到所述私密区域角点出现在监视屏的大致中心处。

Description

将私密区域平面图像转换为相应扫视/俯仰坐标的方法和系统

技术领域

本发明涉及视频安全系统，并且更具体地，涉及一种用于将静止平面视频图像中的私密区域角点转换为相应的安全摄像机扫视/俯仰/变焦(pan/tilt/zoom)坐标的方法和系统。

背景技术

在当今世界，人们越来越关心对他们的公民自由权的保护。在购物商场、零售店、体育馆、更衣室和公寓大厦大厅中的安全摄像机的激增结果却用来增加了他们的担心。幸好，当用于安全目地监控一区域时，存在允许安全摄像机的视场的某些部分保持私密的技术。例如，在许多安全摄像机系统中包括“掩蔽”摄像机视场的某些区域的能力，例如房子的窗。掩蔽的区域被称为“私密区域”。现在，广域的安全摄像机提供了屏蔽私密区域的能力，从而防止了对某些区域的监视和/或记录。如果没有私密区域，保安人员将具有无需公众同意而窥视他们的能力。

模拟扫视/俯仰/变焦(“PTZ”)半球摄像机一般包括屏蔽摄像机视场中的选定私密区域的特征。在这些模拟半球摄像机中，通过移动扫视-俯仰马达来限定私密区域角，直到模拟视频屏的中心到达每个私密区域角。然后，由扫视-俯仰坐标表示每个角，其中，所述角将处于视频屏的中心处。然而，随着数字互联网协议(“IP”)半球摄像机的出现，代替模拟视频输出，压缩的数字数据流被用来传输摄像机视频图像。通过解压缩接收的数字数据，例如浏览器网页的图形用户界面被用来显示视频图像流。所希望的是，在使用从接收的流中获得的一幅静止视频图像的浏览器网页上限定私密区域角。

然而，由于私密区域角在静止视频图像上勾画，所以必须使用将平面图像上勾画的点转换为IP半球摄像机的扫视-俯仰-变焦(“PTZ”)马达坐标的方法，其中，这些角将处于视频屏的大致中心处。对每个私密区域角使用扫视-俯仰坐标，PTZ半球摄像机的私密区域算法必须在接收的实时视频上在将其压缩成数字数据和分流之前勾画私密区域的覆盖区域。然而，一般不存在适当的方法和系统来用于将从捕获的静止视频图像获得的私密区域点转换为与之相应的扫视-俯仰坐标。

因此，需要的是一种用于将从捕获的静止视频图像中获得的私密区域点转换为与之相应的扫视-俯仰坐标的系统和方法，这些坐标是PTZ半球摄像机用来限定私密区域的坐标。

发明内容

本发明有利地提供了一种用于使用用于沿球体的大圆的距离的等式将静止图像中的私密区域角点转换为PTZ坐标的方法和系统，其中，该球体沿着PTZ摄像机的扫视-俯仰轴使用等于图像的焦距的半径限定。

在本发明的一个方面中，提供了一种在视频安全系统中用于建立私密区域的方法。该方法包括接收限定多个私密区域角点的平面坐标数据，该平面坐标数据从静止图像获得；将每个私密区域角点转换为相应的球面坐标；将相应的球面坐标的每一个转换为相应的扫视/俯仰坐标；以及将相应的扫视/俯仰坐标存储在存储装置中。

在本发明的另一方面中，提供了一种摄像机监视系统。该摄像机监视系统包括用于获得静止图像的扫视/俯仰/变焦(PTZ)摄像机组件和与该PTZ摄像机组件相通信的处理器。该处理器执行步骤：接收平面坐标数据，该平面坐标数据限定多个私密区域角点，该平面坐标数据从静止图像获得；将每个私密区域角点转换为相应的球面坐标；以及将相应的球面坐标的每一个转换为相应的扫视/俯仰坐标。摄像机监视系统还包括存储装置，用于存储相应的扫视/俯仰坐标。

在又一方面中，提供了一种计算机程序产品，其中，计算机程序产品存储计算机程序，当执行该计算机程序时，执行一种用于将静止图像上的私密区域点转换为其相应的扫视俯仰坐标的方法。该方法包括步骤：接收限定多个私密区域角点的平面坐标数据，该平面坐标数据从静止图像获得；将每个私密区域角点转换为相应的球面坐标；将相应的球面坐标的每一个转换为相应的扫视/俯仰坐标；以及将相应的扫视/俯仰坐标存储在存储装置中。

附图说明

通过下文的详细说明，当连同附图一起考虑时，将更加容易地了解本发明更加完整的理解，以及其伴随的优势及特征，其中：

图1是示范性视频监视系统的结构图，该视频监视系统利用一种根据本发明的原理的方法和系统来转换私密区域；

图2是带有私密区域的示范性视频图像的图；

图3是视频图像平面上的私密区域角点的图；

图4是根据本发明的原理使用的球体上的大圆的图；

图5是根据本发明原理的在带有表示x和y坐标的大圆的球体上的视频图像的图；

图6是依照本发明原理的用于将平面私密区域转换为它们的球面坐标的球面坐标系统的图；以及

图7是图示本发明的示范性转换方法的流程图。

具体实施方式

在详细地描述根据本发明的示范性实施例之前，应当注意到，这些实施例主要存在于设备部件和处理步骤的组合中，这些设备部件和处理步骤与执行一种用于将通过扫视/俯仰/变焦(“PTZ”)摄像机捕获的静止视频图像中的私密区域转换为与之相应的扫视俯仰坐标的系统和方法相关。因此，已经通过附图中的通用符号适当地表示了系统和方法部件，仅示出了与理解本发明实施例有关的那些细节，以避免将本公开与那些将对具有本文描述的利益的本领域普通技术人员显而易见的细节相混淆。

如本文所使用的，相关术语，例如“第一”和“第二”，“顶部”和“底部”等可被单独用来区别一个实体或元素与另一个实体或元素，而没有必要在这样的实体或元素之间要求或暗示任何物理或者逻辑关系或顺序。

本发明的一个实施例有利地提供了一种用于将静止平面视频图像中的私密区域角点转换为PTZ半球坐标的方法和系统，通过使用用于沿着球体的大圆的距离的等式，其中，沿着PTZ摄像机的扫视-俯仰轴，使用等于图像的焦距的半径限定该球体。该方法和系统将平面图像上的私密区域从其平面坐标转换为相应的扫视-俯仰球面坐标，其中，平面坐标与通过PTZ半球摄像机的球状视图获得的静止视频图像相对应。概念上，该平面图像出现在由摄像机视场及其焦距限定的球体的表面上。一旦将私密区域点转换为PTZ坐标，就存储这些点。然后，依照存储的扫视俯仰变焦坐标，PTZ半球摄像机的马达可以移动该摄像机，直到该私密区域点出现在观看屏的大致中心处。

现在参考附图，其中，相同的标记编号涉及相同的元素，图1中示出了根据本发明原理构造的摄像机监视系统10的示范性配置。如图1所示，摄像机监视系统10包含操作员控制台12，其具有控制面板14和监视器16。信号经过通信信道20在操作员控制台12和多个监视装置18之间进行传递。

每个监视装置18包括摄像机和透镜组件22。每个摄像机和透镜组件22观看位置24的区域，位置24可以远离操作员位置，并且处于视场(“FOV”)26中以及沿着组件的观看轴28。由各自的摄像机和透镜组件22将每幅图像转换为电学视频信号，将其经过通信信道20提供给操作员控制台12的监视器16。通信信道20可以是有线或无线连接。在本发明的实施例中，无线连接是互联网(例如因特网)协议(“IP”)网络的一部分，其中，将由组件22捕获的图像和视频数据转换为数字格式，并且将其无线地传送，其可以在控制面板14处的监视器16上进行观看。在这个实施例中，控制面板14通过使用安装的浏览器访问组件22，并且通过使用超文本传输协议(“HTTP”)接收所捕获的图像数据。于是可以在监视器16上观看位置24的捕获图像，例如作为网页观看。

如图1所示，每个监视装置18可以包括上外壳30，其固定地安装于位置24，并且摄像机和透镜组件22安装于此。类半球的盖32靠近外壳的开口端，并且具有允许光通过的特性，以便封闭的组件22可以观看到该位置。在一个实施例中，监视装置18包括计算机29，其包括必需的软件和硬件，也就是，处理器，存储器，数据存储装置和传输电路，用于将捕获图像上的点转换为与之相应的球面坐标和扫视及俯仰坐标，以及用于将包含图像的信号使用施加的扫视和俯仰坐标沿着通信信道20传送给控制面板14，在此处可以在监视器16上显示该信号。计算机29没有必要物理地驻留在监视装置18中，并且物理上可以是远程的，但是与监视装置18相通信。

参考图2，根据本发明的原理，监视装置18进一步适用于限定和建立与所期望的私密区域36相对应的观看的视频图像34的区域，私密区域36是被隐蔽于观看的。在这些区域中，视频图像34是部分或全部模糊的，以避免观看控制台14的监视器16上的视频图像的操作员可以看见或者可以辨别。在图2所图示的实施例中，四个私密区域36a，36b，36c和36d(本文共同地称为“私密区域36”)出现在静止视频图像34上。每个私密区域36通过四个角限定。例如，通过私密区域角37a，37b，37c和37d限定私密区域36a。矩形形状的私密区域36的四个角的使用仅仅是示范性的。也可以使用其他的私密区域形状。

在图1所示的实施例中，代替表示模拟视频的信号，压缩的数字数据流被用于将摄像机视频图像传输给控制台12。网页接口可以用来通过解压缩所接收的数字数据来显示视频图像流。将静止视频图像上的由其笛卡儿坐标表示的每个私密区域角37a，37b，37c和37d转换为其相应的扫视/俯仰坐标，并且将这些坐标应用到静止视频图像。然后，可以将表示带有施加的扫视/俯仰私密区域坐标的静止图像的信号传输到观看屏，从而允许操作员使用图形用户界面来突出显示(highlight)所期望的私密区域。例如，这些可以通过使用鼠标突出显示所期望的私密区域周围的方框来实现，以便该方框的角表示私密区域角37a，37b，37c和37d。

许多现有的安全系统允许通过接受输入，例如，按钮按下来建立私密区域，当私密区域角出现在活动图像的显示屏的中心时。然而，可以通过扫视/俯仰坐标表示这些角，并且同样地存储这些角。本发明允许使用捕获的数字化帧来建立私密区域36，并且提供了一种用于将私密区域角37a，37b，37c和37d的笛卡儿坐标转换为与之相应的扫视/俯仰坐标的方法，以便它们实际上位于应当是对应的活动图像的中心处。这种布置允许安全系统使用捕获的数字化帧，并且允许计算机显示器使用现有的安全系统视频摄像机建立私密区域36。结果，本发明提供了一种在将实时视频压缩成数字数据及流到控制面板14之前在接收的实时视频上施加私密区域角37a，37b，37c和37d的方法。

如上所述，在摄像机组件22捕获的静止视频图像上勾画出私密区域36。每个私密区域36对应于规则的几何形状，通常是矩形。然后，为每个私密区域36选择角点37a，37b，37c和37d。将角点37a，37b，37c和37d的每一个从静止图像的平面坐标转换为扫视-俯仰-变焦(“PTZ”)球面坐标。本发明通过从平面坐标到球面坐标的第一精确转换执行这个转换，其中，平面坐标对应于概念上在表示PTZ摄像机的给定焦距处的视场的球体表面上的静止图像。

通过水平和垂直视场在摄像机变焦因数lx和摄像机当前变焦放大因数的等级中限定平面静止图像的尺寸。静止图像的中心与摄像机组件22的扫视/俯仰马达的当前扫视和俯仰坐标相对应。参考图3，图像中心被认为是笛卡儿平面的原点，并且可以由点P₀＝(x₀，y₀)表示。图像上的任一点P₁，例如，表示私密区域角37a，37b，37c和37d的点可以被定位给出它的笛卡儿坐标P₁＝(x₁，y₁)，如图3所示，其中，单位是图像像素。该点P₁＝(x₁，y₁)必须被译为球体表面上的它的等效点

然后将其转换为相应的扫视和俯仰坐标。如以下将更详细描述的，从点P₀至P₁的距离“d”以及垂直Y轴到从点P₀至点P₁的直线的角度“tc”，上述这些将被用于转换处理中。

因此，给定图像上的点P₁＝(x₁，y₁)，其中，点P₁表示捕获的静止视频图像上的点，静止视频图像表示私密区域角37a，37b，37c和37d，本发明将这个点转换为其相应的扫视和俯仰坐标，即，转换为摄像机组件22的马达必须移动到的坐标以便将这个点看作监视器16上的图像中心。本发明的方法提供了一种用于沿着如图4所示的球体的大圆38的球体的表面的距离的公式的变种。在这个实施例中，球体半径等于视频图像的焦距，其被限定当前变焦放大除变焦lx处的图像视场。静止视频图像34的x和y平面坐标(如图3所示)与穿过图像中心的大圆38相对应。图5示出了在具有表示x和y坐标的大圆38的球体上的视频图像34。

通过例如位于计算机29内部的处理器来执行本发明所执行的转换方法。计算机29没有必要物理地位于组件22内部。通过处理器执行的方法将由摄像机组件22获得的静止视频图像从初始状态，即带有一个或多个私密区域36的位置24的平面图像转换为第二状态，即在PTZ半球摄像机的球状视图上的平面视频图像的表示。由本发明的方法执行的初始步骤包括：计算x-y面上的原点(P₀)到点P₁的距离“d”，以及计算从垂直轴到从原点(P₀)到点P₁的直线的角度“tc”。然后，使用用于沿着球体表面的距离的等式导出球面坐标中点P₁的位置。

本发明的方法假定在平面上的距离和角度等于球体表面上的距离和角度，因为焦距等于球体的半径。这种假定近似于最大的准确度，因为焦距随着大的变焦放大而增大。在小的变焦放大时，摄像机块(camera block)能以使观看球体表面上的距离转变为平面图的方式而使图像变形，一些变形造成了鱼眼效应(fish eye effect)。然而，为了减少变形，在必要时可以添加校正因子。例如，在35x摄像机块中，用下列校正因子来校正水平距离x：x′＝x*(1+sin²(α/2))，其中，α＝atan(x/r)。可以以像素表示平面距离的单位。校正因子不依赖于所使用的单位，只要概念上的球体半径(r)(定义为焦距)使用相同的单位。本文公开的转换处理可以适当地运行在具非实时模式的浮点程序库的中央处理单元(“CPU”)上。对于实时情况，例如在私密区域勾画期间，可以使用具有相应少的精确度、较小CPU密集度的解决方案。

本发明通过首先将私密区域角37a，37b，37c和37d的平面坐标转换为球面坐标来将平面坐标转换为扫视-俯仰-变焦马达坐标。然后，将球面坐标转换为相应的PTZ马达坐标。因此，点P₁＝(x₁，y₁)，其表示平面坐标中私密区域角37a，37b，37c和37d之一的位置，被首先转换为球面坐标，并且从球面坐标转换为扫视-俯仰马达坐标。

参考图3的笛卡儿坐标系统和图6的球面坐标系统，现在将描述多步骤的私密区域转换处理。初始步骤计算笛卡儿坐标系统上的从原点P₀＝(x₁，y₁)到点P₁＝(x₁，y₁)的距离，其中，P₁表示私密区域角37a，37b，37c和37d。使用勾股定理，距离d＝sqrt(x₁ ²+y₁ ²)。下一步是计算从垂直线y到从原点P₀到点P₁所画的线的角度(tc)。其按照下列等式完成：tc＝atan(x₁/y₁)+π，保持-π＝tc＜＝+π。因此，如果(tc＞π)，则tc＝tc-2π。

一旦计算出从原点到P₁＝(x₁，y₁)的距离以及从垂直线y到从原点P₀到点P₁画的线的角度，给定图像原点的扫视和俯仰坐标，则按照以下计算对于原点的球面坐标：

(图像中心的位置)，其中，

θ₀＝扫视(图像中心的位置)，其中，0＜θ＜2π；以及r₀＝((screen_width)*zoom_factor)/Hfov。对于这个计算，使用以下约定：0＜扫视＜360度，其中，扫视0度任意选择，但是固定；90＜俯仰＜-90度，其中，俯仰90度是向上看，俯仰-90度是笔直下看；screen_width(屏幕宽度)是以像素为单位的图像宽度；screen_height(屏幕高度)是以像素为单位的图像高度；Hfov是变焦因数lx处的水平视场；Vfov是变焦因数lx处的的垂直视场；以及zoom_factor(变焦因数)是当前的图像变焦放大。

最后，给定原点

计算点

的球面坐标，使用上述计算的距离d和角度tc。应当注意的是，

的范围与俯仰的范围相匹配，并且不是数学约定。当θ₁从θ₀处于180度以内时，使用下列公式(公式A)：

如果

则θ₁＝θ₀。否则，r₁＝r₀，其中，LIM基于计算的最小分辨率(例如0.0001)等于小的数。下列公式(公式B)是用于θ₁和θ₀的所有值的一般情形，其中，PU是小的数，例如0.0001：

在确定使用哪个公式时，其中，

δ＝(Vfov*abs(y₁))/(zoom_factor*screen_Height)，且LIM被定义为基于计算最小分辨率的小的数，使用下列准则。如果y₁＞＝0，则使用上述公开的公式A。如果

则同样使用公式A。否则，使用公式B。

上述是基于以下事实的：最低的俯仰位置是-90度(完全向下位置)，并且观看尺寸的最大像场是90度。也就是说，在θ₁和θ₀之间的差总是小于180度，除了向下看或选择通过完全向下位置的点。

将球面坐标

转换为扫视-俯仰坐标，其中，私密区域角扫视＝θ₁，并且

则私密区域角37a，37b，37c和37d的每一个的所获得的扫视和俯仰坐标传输到摄像机，在摄像机处可以将它们存储为角点。用户然后可以移动摄像机镜头组件22到每个角点。

图7表示通过本发明示范性实施例执行的一系列步骤。由PTZ摄像机捕获实时视频流(步骤S100)。然后，从捕获的实时视频流中获得静止视频图像(步骤S102)。如上所述，识别一个或多个私密区域角点37a-37d(步骤S104)。按照上述方法，为每个所识别的私密区域角点37a-37d计算球面坐标(步骤S106)。将每个私密区域焦点37a-37d的球面坐标转换为与之相应的PTZ坐标，并且通过摄像机或者分离装置，例如，显示装置或执行该转换的装置进行存储(步骤S108)。一旦进行了到PTZ坐标的转换，就可以将这些PTZ坐标施加到视频流传输中，以创建私密区域(步骤S110)。将私密区域应用到视频流可以由摄像机、显示监视器(或者显示系统)或者在显示之前接收视频流的中间装置执行。然后，将带有私密区域的视频流传输到监视器16上的观看屏，例如，网页，其中，可以在监视器上观看视频图像，(步骤S112)。现在，视频图像现在包含按照由角点37a-37d建立的各个私密区域36，其中，将模糊私密区域36中的视频的预定方法，例如，消隐、散焦等应用于视频流。

可以以硬件、软件、或者硬件和软件的组合来实现本发明。适于执行本文所述方法的任意类型的计算系统或其他装置都适于执行本文所述的功能。

硬件和软件的典型组合可以是专用或通用计算机系统，其具有一个或多个处理元件和存储在存储介质上的计算机程序，当加载或执行计算机程序时，控制计算机系统以使得它执行本文所述的方法。还可以将本发明嵌入计算机程序产品中，其包含实现本文所述方法执行的所有特征，并且当载入计算系统时，其能够执行这些方法。存储介质涉及任何易失性或非易失性存储装置。

当前上下文中的计算机程序或者应用程序意指指令集的任意语言、代码或符号的任意表示，指令集意欲促使具有信息处理能力的系统直接或在以下的一个或两个之后执行特定功能：a)转换为另一语言、代码或符号；b)以不同的材料形式再现。

另外，除非与上述相反地进行记载，应当注意到，所有的附图都不必按比例。显然地，可将本发明嵌入其他具体形式中，而不脱离本发明的精神或者实质属性，并且因此，指示本发明范围应参考随附的权利要求书，而非上述说明书。

Claims

1.一种用于在视频安全系统中建立私密区域的方法，所述方法包括：

接收限定多个私密区域角点的平面坐标数据，所述平面坐标数据从静止图像获得；

将每个私密区域角点转换为相应的球面坐标；

将所述相应的球面坐标的每一个转换为相应的扫视/俯仰坐标；以及

将所述相应的扫视/俯仰坐标存储在存储装置中。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：将视频信号传输到视频观看装置，所述视频信号包含具有所述私密区域角点的相应的扫视/俯仰坐标的所述私密区域。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述存储装置是安全系统摄像机的一部分。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述静止图像具有中心点，并且将每个私密区域角点转换为相应的球面坐标包括：

计算所述静止图像的中心点和每个私密区域角之间的距离和角度关系；以及

使用所述距离和角度关系，计算每个私密区域点的相应的球面坐标。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述静止图像包括x和y平面坐标，所述x和y平面坐标与球体的大圆相对应。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述静止图像具有焦距，所述焦距等于所述球体的半径。

7.如权利要求5所述的方法，其中，将每个私密区域角点转换为相应的球面坐标包括：

通过使用用于沿所述球体的所述大圆的距离的等式，计算所述私密区域角点的所述球面坐标。

8.一种摄像机监视系统，包括：

扫视/俯仰/变焦(PTZ)摄像机组件，用于获得静止图像；

与所述PTZ摄像机组件通信的处理器，用于：

接收平面坐标数据，所述平面坐标数据限定多个私密区域角点，

所述平面坐标数据从所述静止图像获得；

将每个私密区域角点转换为相应的球面坐标；

存储装置，用于存储所述相应的扫视/俯仰坐标。

9.如权利要求8所述的摄像机监视系统，还包括经由通信信道与所述PTZ摄像机级件通信的视频观看装置，所述视频观看装置从所述PTZ摄像机组件接收视频信号，所述视频信号包含具有所述私密区域角点的相应的扫视/俯仰坐标的所述私密区域。

10.如权利要求8所述的摄像机监视系统，所述静止图像具有中心点，并且其中所述处理器通过以下处理将每个私密区域角点转换为相应的球面坐标：

计算所述静止图像的所述中心点和每个私密区域角之间的距离和角度关系；以及

11.如权利要求8所述的摄像机监视系统，其中，所述静止图像包括x和y平面坐标，所述x和y平面坐标与球体的大圆相对应。

12.如权利要求11所述的摄像机监视系统，其中，所述静止图像具有焦距，所述焦距等于所述球体的半径。

13.如权利要求11所述的摄像机监视系统，其中，所述处理器通过以下处理将每个私密区域角点转换为相应的球面坐标：计算所述私密区域角点的所述球面坐标，并且使用用于沿所述球体的所述大圆的距离的等式。

14.如权利要求9所述的摄像机监视系统，其中，所述视频观看装置具有图形用户界面，并且其中使用所述图形用户界面来选择所述多个私密区域角点。

15.一种存储计算机程序的计算机程序产品，当运行所述计算机程序时执行用于将静止图像上的私密区域点转换为其相应的扫视俯仰坐标的方法，所述方法包括：

接收限定多个私密区域角点的平面坐标数据，所述平面坐标数据从所述静止图像获得；

将每个私密区域角点转换为相应的球面坐标；

将所述相应的扫视/俯仰坐标存储在存储装置中。

16.如权利要求15所述的计算机程序产品，所述静止图像包括中心点，并且其中将每个私密区域角点转换为相应的球面坐标还包括：

17.如权利要求16所述的计算机程序产品，其中，所述静止图像包括x和y平面坐标，所述x和y平面坐标与球体的大圆相对应。

18.如权利要求17所述的计算机程序产品，其中，所述静止图像具有焦距，所述焦距等于所述球体的半径。

19.如权利要求17所述的计算机程序产品，其中，将每个私密区域角点转换为相应的球面坐标包括：

20.如权利要求19所述的计算机程序产品，其中，将每个私密区域角点转换为相应的球面坐标还包括：将校正因子应用于所述x平面坐标和所述y平面坐标中的至少一个。