CN103217187A - 识别实物在容器内的层号的设备及自动取出实物的系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种识别实物在容器内的层号的设备及自动取出实物的系统，涉及显示技术领域，可在容器内层与层之间间距较小的情况下，准确获知实物所在的层的编号，从而使得机械手可直接取出置于该层的实物，进而节省这一环节的操作时间；该设备包括：用于感知实物在感测范围内存在的光纤传感器，用于承载所述光纤传感器的支撑架，用于限定所述支撑架移动方向的导轨，用于驱动所述光纤传感器沿所述导轨移动的马达和传动机构，以及与所述光纤传感器和所述马达相连的控制器；其中，所述控制器至少用于在所述光纤传感器感知到所述实物存在的情况下，根据所述支撑架的移动距离而得到所述实物所在层的编号。用于显示器的制造。

Description

识别实物在容器内的层号的设备及自动取出实物的系统

技术领域

本发明涉及显示技术领域，尤其涉及一种识别实物在容器内的层号的设备及自动取出实物的系统。

背景技术

在液晶显示器(Liquid Crystal display，LCD)的制备过程中，制备好的面板需要先进行切割，并在切割后将相应尺寸的面板(包括对盒后的面板)放置于面板盒中，后续可使用机械手从面板盒中依次从下向上取出。

其中，在面板盒中设置有用于承载面板的插槽(slot)，通过插槽面板可被一层层排布在面板盒中。

在面板盒的插槽的上下间距为55mm的情况下，目前，一般使用映射传感器来与每一平面处的卡槽进行对应，以感知置于该平面处的面板是否存在。例如，面板盒中的插槽按其所在的平面，从下到上依次称为第1层、第2层、…、依此类推，若机械手取到第20层时，其已通过映射传感器获知第20层没有面板，此时，机械手直接跨过20层，从第21层开始取面板。

然而，目前为了更好地利用空间，期望使面板盒的插槽间距较小。例如，有一种情况为，面板盒的插槽的上下间距为10mm，在此情况下，由于间距太小，无法安装映射传感器，使得机械手每次都从最下层的插槽去感知是否有面板，然后再执行取出面板的动作，较差的情况是，若没有面板时，机械手需要重复10次取出动作之后作出未检测到面板的通知，并在操作人员手动点击“下一个插槽检测”后才执行下一个插槽中的面板感知动作。在这个过程中，当某层的插槽中没有面板时，机械手不能获知该层是否有面板，这样在整个取出面板的过程就比较耗时。

发明内容

本发明的实施例提供一种识别实物在容器内的层号的设备及自动取出实物的系统，可在容器内层与层之间间距较小的情况下，准确获知实物所在的层的编号，从而使得机械手可直接取出置于该层的实物，进而节省这一环节的操作时间。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一方面，提供了一种识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备，该设备包括：

用于感知实物在感测范围内存在的光纤传感器，用于承载所述光纤传感器的支撑架，用于限定所述支撑架移动方向的导轨，用于驱动所述光纤传感器沿所述导轨移动的马达和传动机构，以及与所述光纤传感器和所述马达相连的控制器；

其中，所述控制器至少用于在所述光纤传感器感知到所述实物存在的情况下，根据所述支撑架的移动距离而得到所述实物所在层的编号。

一方面，提供了一种用于从分层地容纳有实物的容器中自动取出实物的系统，所述容器中的实物从下到上等间距分层放置，所述系统包括：机械手及机械手的驱动机构，以及上述的识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备，且所述设备的光纤传感器设置于所述容器正下方；

其中，所述容器与所述设备靠近的一面包括挖空部分，所述挖空部分用于使所述光纤传感器通过；

在需要取出实物时，所述控制器先判断最下方的实物在所述容器中的层的编号，再控制所述机械手取出最下方的实物。

本发明实施例提供了一种识别实物在容器内的层号的设备及自动取出实物的系统，该设备包括用于感知实物在感测范围内存在的光纤传感器，用于承载所述光纤传感器的支撑架，用于限定所述支撑架移动方向的导轨，用于驱动所述光纤传感器沿所述导轨移动的马达和传动机构，以及与所述光纤传感器和所述马达相连的控制器；其中，所述控制器至少用于在所述光纤传感器感知到所述实物存在的情况下，根据所述支撑架的移动距离而得到所述实物所在层的编号；这样在容器的插槽间距较小的情况下，在下游机械手取出该实物并用于下游设备时，可准确获知实物所在的层的编号，从而使得机械手可直接取出置于该层的实物，进而节省这一环节的操作时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备的结构示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备的结构示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种用于从分层地容纳有实物的容器中自动取出实物的系统的结构示意图。

附图标记：01-识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备；02-容器；10-光纤传感器；20-支撑架，201-螺母，202-滑块，203-第一支架，204-第二支架；30-减速机；40-马达；50-PLC；601-滚珠螺杆；602-线性平滑导轨。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备01，如图1至图2所示，该设备01包括光纤传感器10，承载所述光纤传感器的支撑架20，与所述支撑架20相连的导轨，与所述导轨相连的作为传动机构的减速机30，与所述减速机相连的马达40，以及与所述光纤传感器10和所述马达40相连的作为控制器的PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)50。

其中，所述光纤传感器10用于感知实物在感测范围内的存在，所述导轨用于限定所述支撑架20的移动方向，所述马达40用于驱动所述支撑架20沿所述导轨移动，所述减速机30用于降低所述马达40的旋转速度，从而降低所述支撑架20的移动速度，所述PLC50至少用于在所述光纤传感器10感知到所述实物存在的情况下，根据所述支撑架20的移动距离而得到所述实物所在层的编号。

需要说明的是，第一，在本发明所有实施例中，所指的相连，可以为直接相连，也可以为间接相连；例如：A与B相连，实际上A可以与B直接相连，也可以是A与C直接相连且C与B直接相连，即，A与B间接相连。

第二，所述光纤传感器10可以直接固定在所述支撑架20上，也可以是，现在支撑架20固定一个承载台面，然后将光纤传感器10固定在该承载台面上，在此不做限定。

第三，所述光纤传感器10感知所述实物在感测范围内的存在，例如可以通过设定光纤传感器10距实物的距离进行判定；例如，当光纤传感器10距实物的距离小于0.5mm(感测范围)时，可判定设置在该层的实物存在，若大于0.5mm，则判定设置在该层的实物不存在。所述光纤传感器10为现有技术，在此不再赘述。

第四，在本发明所有实施例中，均以减速机为所述传动机构为例进行说明，但本发明实施例并不限于此，也可以是具有相同作用的其他设备，在此不做限定。

第五，在本发明所有实施例中，所指的实物可以是任意的一层一层排列的实物，特别的所述实物例如可以为LCD制造过程中切割后并按层排列在容器中的显示面板。

第六，在本发明实施例中，层的编号是从距离所述光纤传感器10最近的一层开始编号，即，从第一层，一直到第N层(N为整数)。此处需要说明的是，层的编号是相对于容器而言的，而与实物无关，即放置实物的容器中的层的编号已经存在，实物只是放在某些层上而已，例如第一层可以不放实物，第二层放有实物，则此时该实物所在的层号仍为第二层。

本发明实施例提供了一种识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备01，包括光纤传感器10，承载所述光纤传感器的支撑架20，与所述支撑架20相连的导轨，与所述导轨相连的作为传动机构的减速机30，与所述减速机相连的马达40，以及与所述光纤传感器和所述马达相连的作为控制器的PLC50；其中，所述光纤传感器10用于感知实物在感测范围内的存在，所述导轨用于限定所述支撑架20的移动方向，所述马达40用于驱动所述支撑架20沿所述导轨移动，所述减速机30用于降低马达40的旋转速度，所述PLC50至少用于在所述光纤传感器10感知到所述实物存在的情况下，根据所述支撑架20的移动距离而得到所述实物所在层的编号；这样在面板盒的插槽间距较小的情况下，在下游机械手取出该实物并用于下游设备时，可准确获知实物所在的层的编号，从而使得机械手可直接取出置于该层的实物，进而节省这一环节的操作时间。

可选的，所述导轨为滚珠螺杆601，所述支撑架20通过螺母201可活动地安装于所述滚珠螺杆601上；或者所述导轨为线性平滑导轨602，所述支撑架20通过滑块202可活动地安装于所述线性平滑导轨602上。

进一步可选的，所述马达40和所述减速机30的个数各为两个；所述支撑架20的两端各自通过滚珠螺杆601与所述减速机30相连。其中所述滚珠螺杆601具有定位精度高、使用寿命长等特点。

实施例一，以所述实物为切割后的显示面板为例，如图1所示，本发明实施例提供了一种识别显示面板在用于容纳分层放置的显示面板的容器内的层号的设备01，该设备01包括：光纤传感器10，承载所述光纤传感器的支撑架20，与所述支撑架20的两端分别相连的2个滚珠螺杆601，与所述每一个滚珠螺杆601分别相连的2个减速机30，与2个减速机30分别相连的2个马达40，以及与所述光纤传感器10和2个马达40相连的PLC50。其中，所述支撑架20的一端上设置有与所述滚珠螺杆601相匹配的螺母201，所述螺母201安装于滚珠螺杆601上；这样，在马达40工作转动时，与马达40相连的减速机30可将所述马达的旋转速度降低，并且带动滚珠螺杆601旋转，使得螺母201上下滑动，从而带动支撑架20移动。

其中，所述减速机30用于降低马达40的旋转速度，从而使得所述支撑架20的升降不至于过快，避免光纤传感器10碰撞到显示面板。当然，如果滚珠螺杆601的螺纹足够密且平缓，则也可以省略减速机30。

所述光纤传感器10用于感知显示面板在感测范围内的存在，可以通过设定当所述光纤传感器10将要接触显示面板时，例如设定所述光纤传感器10距离显示面板小于等于0.5mm时，为所述光纤传感器10感知到显示面板存在，此时与所述光纤传感器10和所述马达40相连的PLC50，一方面控制马达40停止转动，以避免光纤传感器10撞上显示面板，另一方面得到显示面板所在层的编号。

所述PLC50得到显示面板所在层的编号的计算方法可以为：

$n=\mathrm{roundup}\left(\frac{K\·A\·B-C}{D}\right)+1;$

其中，n为显示面板所在层的编号，取值为1、2、3…；A为马达的行进圈数(一般以角位移标识)；K为距离转换参数(固定值)；B为马达转一圈时，支撑架20(具体为与滚珠螺杆601相连的螺母201)的移动距离(当马达与减速机确定时，该值也为固定值)；C为光纤传感器10原点位置到装有显示面板的容器内的第一层的垂直距离(固定值)；D为放置显示面板的容器内的相邻层的间距(固定值)；roundup在此处为进1，即当计算结果为包含小数的数值，取整数部分+1。

例如，当 $\frac{K\·A\·B-C}{D}$ 的计算结果为15.1时， $\mathrm{roundup}\left(\frac{K\·A\·B-C}{D}\right)$ 取值为15+1＝16。

此处，将距离光纤传感器10最近的装有显示面板的容器中的一层称为第一层，不管该第一层是否装有显示面板。所述光纤传感器10原点位置即为所述设备01未开始工作时，所述光纤传感器10的位置。

在本发明实施例中，当PLC50得到距离所述光纤传感器10最近的显示面板所在层的编号例如为第一层时，下游机械手可直接从第一层中取出该显示面板并用于下游设备。之后，所述PLC50控制所述马达40继续工作，直到所述光纤传感器10感知到下一个显示面板后，所述马达40停止转动。例如，所述PLC50得到该下一个显示面板所在的层的编号例如为第三层(即，第二层没有放置显示面板)，此时下游机械手直接从第三层中取出该显示面板，而无需在第二层处进行相关操作；之后重复上述过程直到显示面板都被取走。由于本发明实施例提供的所述设备可准确获知显示面板所在层的编号，从而使得机械手可直接取出置于该层的显示面板，进而节省这一环节的操作时间。

此外，本发明实施例提供的所述设备01还可以避免在某一层有显示面板但是机械手没有记录该层有显示面板的信息的情况下，机械手与显示面板相撞现象的发生。相比之下，目前机械手一般情况下会记录显示面板以及对应的层的编号，但是由于某些原因会出现某一层有信息无实物或有实物无信息的情况，对于有信息无实物的情况，正如背景技术中提到，机械手要重复进行相关操作，比较浪费时间。

需要说明的是，在本发明实施例中，以所述实物为显示面板为例进行说明，但本发明实施例并不限于此，本发明实施例提供的所述设备01可适用于识别任何按层放置的实物，并且可避免下游例如机械手依次取出实物过程中，在某些层没有实物时进行不必要的相关操作的场景。

优选的，所述马达40和所述减速机30的个数各为一个；所述支撑架20的一端通过滚珠螺杆601与所述减速机30相连，另一端与线性平滑导轨602相连。如下所述。

实施例二，以所述实物为切割后的显示面板为例，如图2所示，本发明实施例提供了一种识别显示面板在用于容纳分层放置的显示面板的容器内的层号的设备01，该设备01包括：光纤传感器10，承载所述光纤传感器的支撑架20，与所述支撑架20的一端相连的1个滚珠螺杆601，与该滚珠螺杆601相连的1个减速机30，与所述减速机30相连的1个马达40，与所述支撑架20的另一端相连的线性平滑导轨602，以及与所述光纤传感器10和马达40相连的PLC。其中，所述支撑架20的一端上设置有与所述滚珠螺杆601相匹配的螺母201，该螺母201安装于所述滚珠螺杆601上；所述支撑架20的另一端上设置有与所述线性平滑导轨602相匹配的滑块202，该滑块202安装于所述线性平滑导轨602上。

这样，当马达40工作转动时，与马达40相连的减速机30可将所述马达的旋转速度降低，并且带动滚珠螺杆601旋转，使得螺母201上下滑动，从而带动支撑架20的设置有螺母201的一端跟着移动，由于支撑架20的另一端通过滑块202与线性平滑导轨602相连，当支撑架20上设置有螺母201的一端移动时，与线性平滑导轨602相连的支撑架20的另一端随着滑块202也相应的跟着移动，从而使得整个支撑架20移动。

其中，所述光纤传感器10用于感知显示面板在感测范围内的存在，可以通过设定当所述光纤传感器10将要接触显示面板时，例如设定所述光纤传感器10距离显示面板小于等于0.5mm时，为所述光纤传感器10感知到显示面板存在，此时与所述光纤传感器10和所述马达40相连的PLC50，一方面控制马达40停止转动，以避免光纤传感器10撞上显示面板，另一方面得到显示面板所在层的编号。

其中，所述PLC50得到显示面板所在层的编号的计算方法可以参考实施例一，在此不再赘述。

本发明实施例提供的设备，不但可准确获知显示面板所在层的编号，而且由于只使用了1个马达40和1个减速机30，可以节省成本。

需要说明的是，在本发明实施例中，以所述实物为显示面板为例进行说明，但本发明实施例并不限于此，本发明实施例提供的所述设备01可适用于识别任何按层放置的实物。

可选的，参考图1和图2所示，所述支撑架20包括相互垂直连接的第一支架203和第二支架204，所述第一支架203用于承载所述光纤传感器10。

这样，当要识别的实物被放置在较小的空间(例如盒子)时，只需第一支架203承载所述光纤传感器10进入即可，使得该设备有较广的应用范围。

此处，所述第一支架203用于承载所述光纤传感器10，例如可以是在第一支架203的最上端固定一个承载台面。

进一步地，所述第一支架203位于所述第二支架204位置可调。

这样，可以根据实物所在的位置来调整第一支架203的位置，从而使光纤传感器10能精确的感应上方的实物，进而使PLC50准确的得到实物所在层的编号。

进一步优选的，上述的马达30为伺服马达。

其中，所述伺服马达可以将电信号转化为转矩和转速以控制驱动对象。所述伺服马达转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行单元时，具有运动精度高，波动小，运行比较平稳，响应时间较短等优点；其可以将所收到的电信号转换成电极轴上的角位移或角速度输出，目前广泛应用于工业机械手等对位置或扭矩等要求精度比较高的设备。

本发明实施例提供了一种识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备01，该设备01包括光纤传感器10，承载所述光纤传感器的支撑架20，与所述支撑架20相连的导轨，与所述导轨相连的减速机30，与所述减速机相连的马达40，以及与所述光纤传感器和所述马达相连的PLC50；其中，所述光纤传感器10用于感知实物在感测范围内的存在，所述导轨用于限定所述支撑架20的移动方向，所述马达40用于驱动所述支撑架20沿所述导轨移动，所述减速机30用于降低所述马达40的旋转速度，所述PLC50至少用于在所述光纤传感器感知到所述实物存在的情况下，根据所述支撑架20的移动距离而得到所述实物所在层的编号；这样在所述容器的插槽间距较小的情况下，在下游机械手取出该实物并用于下游设备时，可准确获知实物所在的层的编号，从而使得机械手可直接取出置于该层的实物，进而节省这一环节的操作时间。

本发明实施例提供了一种用于从分层地容纳有实物的容器中自动取出实物的系统，其中所述容器02中的实物从下到上等间距分层放置；如图3所示，该系统包括：机械手及机械手的驱动机构(图中未标出)，以及上述的识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备01，且所述设备01的光纤传感器10设置于容器02正下方。

其中，所述容器02与所述设备01靠近的一面包括挖空部分(图中未标出)，所述挖空部分用于使所述光纤传感器10通过；在需要取出实物时，所述设备01的作为控制器的PLC50先判断最下方的实物在所述容器中的层的编号，再控制所述机械手取出最下方的实物。

需要说明的是，第一，这里所指的从下到上，是相对所述光纤传感器10而言的，即，靠近所述光纤传感器10为下，远离所述光纤传感器10为上。

第二，在本发明所有实施例中，所指的实物可以是任意设置在容器02中，且一层一层排列的实物，特别的所述实物例如可以为LCD制造过程中切割后并按层排列在盒中的显示面板。

第三，在本发明实施例中，层的编号是从距离所述光纤传感器10最近的一层开始编号，即，从第一层，一直到第N层(N为整数)。此处需要说明的是，层的编号是相对于容器而言的，与实物无关，即容器中的层的编号已经存在，实物只是放在某些层上而已，例如第一层可以不放实物，第二层放有实物，则此时该实物所在的层号仍为第二层。

对于容器02，例如可以在两个相对的侧面上可以设置承载显示面板的插槽，且插槽从下到上一层层等间距排布；当所述光纤传感器10距离相对的两个插槽所形成的平面的距离最短时，则该平面上的两个插槽即为第一层，依次从下到上，为第二层，第三层，等等。

本发明实施例提供了一种用于从分层地容纳有实物的容器中自动取出实物的系统，其中所述容器02中的实物从下到上等间距分层放置；该系统机械手及机械手的驱动机构，以及上述的识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备01，且所述设备01的光纤传感器10设置于容器02正下方；其中，所述容器02与所述设备01靠近的一面包括挖空部分，所述挖空部分用于使所述光纤传感器10通过；在需要取出实物时，所述设备01的作为控制器的PLC50先判断最下方的实物在所述容器中的层的编号，再控制所述机械手取出最下方的实物。这样在所述容器02的插槽间距较小的情况下，在下游机械手取出容器02中的实物并用于下游设备时，可准确获知实物所在的容器02中层的编号，从而使得机械手可直接取出置于该层的实物，进而节省这一环节的操作时间。

可选的，所述实物为显示面板。

实施例三，以所述实物为切割后的显示面板为例，如图3所示，本发明实施例提供了一种用于从分层地容纳有实物的容器中自动取出实物的系统，其中，所述容器02中的实物从下到上等间距分层放置；该系统包括：机械手及机械手的驱动机构(图中未标出)，以及上述的识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备01。

所述设备01的光纤传感器10垂直设置于所述容器02正下方，且所述容器02与所述设备01靠近的一面包括挖空部分，所述挖空部分用于使所述光纤传感器10通过。

其中，该设备01包括：光纤传感器10，承载所述光纤传感器的支撑架20，与所述支撑架20的一端相连的1个滚珠螺杆601，与该滚珠螺杆601相连的1个减速机30，与所述减速机30相连的1个马达40，与所述支撑架20的另一端相连的线性平滑导轨602，以及与所述光纤传感器10和马达40相连的PLC50。所述支撑架20的一端上设置有与所述滚珠螺杆601相匹配的螺母201，该螺母201安装于所述滚珠螺杆601上；所述支撑架20的另一端上设置有与所述线性平滑导轨602相匹配的滑块202，该滑块202安装于所述线性平滑导轨602上。

这样，当马达40工作转动时，与马达40相连的减速机30可将所述马达的旋转速度降低，并且带动滚珠螺杆601旋转，使得螺母201上下滑动，从而带动支撑架20的设置有螺母201的一端跟着移动，由于支撑架20的另一端通过滑块202与线性平滑导轨602相连，当支撑架20设置有螺母201的一端移动时，与线性平滑导轨602相连的支撑架20的另一端随着滑块202也相应的跟着移动，从而使得整个支撑架20移动。

当所述光纤传感器10感知到显示面板在感测范围内存在时，此时与所述光纤传感器10和所述马达40相连的PLC50，一方面控制马达40停止转动，以避免光纤传感器10撞上显示面板，另一方面得到显示面板在容器中的层的编号，再控制机械手取出该层的显示面板。

所述PLC50得到显示面板所在层的编号的计算方法可以参考实施例一，在此不再赘述。

当然，所述容器02可以放置在一个承载台面上，相应的，承载台面也具有与容器02一面的挖空部分对应的空心区域，以使所述光纤传感器10通过。

在本发明实施例中的显示面板被放置在容器02中，例如可以通过在所述容器02的两个相对的侧面上设置承载显示面板的插槽，且插槽从下到上一层层等间距排布。当PLC50得到距离所述光纤传感器10最近的显示面板所在层的编号例如为第一层时，下游机械手可直接从第一层中取出该显示面板并用于下游设备。之后，所述PLC50控制所述马达40继续工作，直到所述光纤传感器10感知到下一个显示面板后，所述马达40停止转动。例如，所述PLC50得到该下一个显示面板所在的层的编号例如为第三层(即，第二层没有放置显示面板)，此时下游机械手直接从第三层中取出该显示面板，而无需在第二层处进行相关操作；之后重复上述过程直到显示面板都被取走。由于本发明实施例提供的所述设备可准确获知显示面板所在层的编号，从而使得机械手可直接取出置于该层的显示面板，进而节省这一环节的操作时间。

此外，本发明实施例提供的用于从分层地容纳有实物的容器中自动取出实物的系统还可以避免在某一层有显示面板但是机械手没有记录该层有显示面板的信息的情况下，机械手与显示面板相撞现象的发生。作为对比，目前机械手一般情况下会记录显示面板以及对应的层的编号，但是由于某些原因会出现某一层有信息无实物或有实物无信息的情况，对于有信息无实物的情况，正如背景技术中提到，机械手要重复进行相关操作，比较浪费时间。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备，其特征在于，包括：用于感知实物在感测范围内存在的光纤传感器，用于承载所述光纤传感器的支撑架，用于限定所述支撑架移动方向的导轨，用于驱动所述光纤传感器沿所述导轨移动的马达和传动机构，以及与所述光纤传感器和所述马达相连的控制器；

其中，所述控制器至少用于在所述光纤传感器感知到所述实物存在的情况下，根据所述支撑架的移动距离而得到所述实物所在层的编号。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述传动机构为连接于所述支撑架及所述马达之间的减速机，用于降低所述支撑架的移动速度。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述导轨为滚珠螺杆，所述支撑架通过螺母可活动地安装于所述滚珠螺杆上；或者所述导轨为线性平滑导轨，所述支撑架通过滑块可活动地安装于所述线性平滑导轨上。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述马达和所述减速机的个数各为两个；

所述支撑架的两端各自通过滚珠螺杆与所述减速机相连。

5.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述马达和所述减速机的个数各为一个；

所述支撑架的一端通过滚珠螺杆与所述减速机相连，另一端与线性平滑导轨相连。

6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述支撑架包括相互垂直连接的第一支架和第二支架，所述第一支架用于承载所述光纤传感器。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述第一支架位于所述第二支架的位置可调。

8.根据权利要求1至7任一项所述的设备，其特征在于，所述马达为伺服马达。

9.一种用于从分层地容纳有实物的容器中自动取出实物的系统，所述容器中的实物从下到上等间距分层放置，其特征在于，所述系统包括：机械手及机械手的驱动机构，以及权利要求1至8任一项所述的识别实物在用于容纳分层放置的实物的容器内的层号的设备，且所述设备的光纤传感器设置于所述容器正下方；

其中，所述容器与所述设备靠近的一面包括挖空部分，所述挖空部分用于使所述光纤传感器通过；

在需要取出实物时，所述设备的控制器先判断最下方的实物在所述容器中的层的编号，再控制所述机械手取出最下方的实物。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述实物为显示面板。

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