CN103207382A - 无线通信定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无线通信定位方法，用来获得一行动装置的一估测位置，该无线通信定位方法包含有获得该行动装置相对于多个基地台当中的一基地台的一抵达角度，并获得从该基地台沿该抵达角度延伸的一抵达线；获得该行动装置分别相对该多个基地台的多个量测距离，并获得该多个量测距离分别对应的多个量测圆；根据该多个量测圆，产生多条位置线；以及根据该多条位置线以及该抵达线，计算该行动装置的该估测位置。

Description

无线通信定位方法

技术领域

本发明涉及一种无线通信定位方法，尤其涉及一种用于获得一行动装置的估测位置的无线通信定位方法。

背景技术

随着无线通信的发达，已知技术已提出许多无线定位算法，用来估测一行动装置的位置，包含藉由至少一基地台来量测行动装置的抵达时间(time ofarrival)、抵达角度(angle of arrival)、抵达信号强度(signal strength)以及抵达时间差(time difference of arrival)等。再者，无线定位将受限于传输环境的影响，例如信道中的噪声、多路径传输、多重接收干扰及直线视距中的屏障，而且在无线信号的传输过程中，难免会遭遇不必要的反射或绕射影响，无法准确地量测到行动装置和基地台之间的直线视距(line of sight)，换句话说，非视距环境将严重地影响无线定位算法的精准度。

在已知技术中，已提供了通过多个基地台分别量测对应于行动装置一反馈信号的抵达时间，用以形成多个圆方程式，并将多个圆方程式代入一泰勒级数算法(Taylor series algorithm)来求解多个圆方程式的交点。然而，这些交点为非线性方程式，必须通过迭代法及占用较长的运算时间，以估算行动装置的估测位置，造成实际上运用的限制，浪费过多的运算时间及硬件资源。

发明内容

在此提供一种无线通信定位方法，其适用于一无线通信定位系统。通过有效降低运算上的复杂度，此方法可以减少运算时间及占用的硬件资源，同时又能提高估测行动装置的估测位置的精准度。

于一实施例中，公开一种无线通信定位方法，用来获得一行动装置的一估测位置，该无线通信定位方法包含有获得该行动装置相对于多个基地台当中的一基地台的一抵达角度，并获得沿该抵达角度从该基地台延伸的一抵达线；获得该行动装置分别相对该多个基地台的多个量测距离，并获得该多个量测距离分别对应的多个量测圆；根据该多个量测圆，产生多条位置线；以及根据该多条位置线以及该抵达线，计算该行动装置的该估测位置。

于另一实施例中，更公开一种无线通信定位方法，用来获得一行动装置的一估测位置。该无线通信定位方法包含有：获得一抵达线，该抵达线延伸通过多个基地台当中的一基地台与该行动装置；获得该多个基地台分别对应的多个量测圆，其中该量测圆依据该行动装置分别相对该多个基地台的多个量测距离所产生；根据该多个量测圆，产生多条位置线；以及根据该多条位置线以及该抵达线，计算该行动装置的该估测位置。

附图说明

图1A为本发明实施例一无线通信定位系统的示意图。

图1B为本发明实施例另一无线通信定位系统的示意图。

图2为本发明实施例一无线通信定位方法的流程示意图。

图3为本发明实施例一距离权重方法的流程示意图。

图4为本发明实施例一排序平均方法的流程示意图。

图5为本发明实施例一排序权重方法的流程示意图。

图6为本发明实施例一界限值方法的流程示意图。

图7为本发明的仿真范例与已知技术在CDSM模型中的差异的累积机率分布图。

图8为本发明的仿真范例与已知技术在CDSM模型中所需计算时间的示意图。

图9为本发明的仿真范例与已知技术在CDSM模型中估测位置均方根比较的示意图。

图10为本发明的仿真范例与已知技术在距离相依误差模型中依不同比例常数的示意图。

图11为本发明的仿真范例与已知技术在距离相依误差模型中比例常数为0.13时的累积机率分布图。

图12为本发明的仿真范例与已知技术在均匀分布模型中依不同的固定区间上限值的示意图。

图13为本发明的仿真范例与已知技术在均匀分布模型中固定前述的固定区间上限值的累积机率分布图。

其中，附图标记说明如下：

10、12                             无线通信定位系统

20                                 无线通信定位流程

200、202、204、206、208、210、300、步骤

302、304、306、308、400、402、404、

406、408、410、500、502、504、506、

508、510、600、602、604、606、608、

610

30                                 距离权重流程

40                                 排序平均流程

50                                 排序权重流程

60                                 界限值流程

BS1～BS7                           基地台

C1、C2、C3                         量测圆

D1、D2、D3                         量测距离

L1                                 抵达线

L12、L13、L23                      位置线

P1、P2、P3及P4                     交点

Zone                               合适区域

具体实施方式

请参考图1A，图1A为本发明实施例一无线通信定位系统10的示意图。在本实施例中，无线通信定位系统10包含三个基地台BS1、BS2、BS3，以及一行动装置(未显示)。基地台BS1、BS2、BS3为行动装置附近的三个基地台，其中基地台BS1为离行动装置最近的基地台，或是所谓的服务基地台(serving base station)。在此，为了方便说明仅以三个基地台作为举例性，不同情况下也可为七个或其它合适个数，如图1B所示，通过七个基地台BS1～BS7构成另一无线通信定位系统12，非用以限制本发明的范畴。

请参照图2，其显示依据一实施例的无线通信定位流程20，其可应用于图1A所示的无线通信定位系统10中，用于获得上述行动装置的一估测位置。无线通信定位流程20包含以下步骤：

步骤200：开始。

步骤202：获得行动装置相对于基地台BS1、BS2、BS3当中的一基地台BS1的一抵达角度θ，并获得以抵达角度θ从基地台BS1延伸的一抵达线L1。

步骤204：获得行动装置分别相对基地台BS1、BS2、BS3的量测距离D1、D2、D3，并获得量测距离D1、D2、D3分别对应的量测圆C1、C2、C3。

步骤206：根据量测圆C1、C2、C3，产生位置线L12、L13、L23。

步骤208：根据位置线L12、L13、L23以及抵达线L1，计算行动装置的估测位置。

步骤210：结束。

详细来说，于无线通信定位流程20中，基地台BS1、BS2、BS3通过无线传输和行动装置取得沟通来交换无线信号。因此，此流程可由基地台BS1、BS2、BS3以及行动装置合作进行。更具体而言，每一步骤可分别由行动装置或基地台BS1、BS2、BS3之一者执行。或是每一步骤由基地台BS1、BS2、BS3计算部分信息，再提供给行动装置，行动装置继而可计算其它信息。最后，行动装置及/或基地台可再计算其估测位置。

首先，于步骤202中，可先量测行动装置与基地台BS1之间的抵达角度θ，再以基地台BS1为起点、抵达角度所对应的一斜率来从基地台BS1的两侧延伸，以形成抵达线L1。较佳地，此抵达角度θ的信息可由基地台BS1计算并提供给行动装置。行动装置于获得抵达角度θ后，继而可计算出抵达线L1。或是，抵达角度θ与抵达线L1均由基地台BS1计算，并且基地台BS1提供抵达线L1给行动装置。

于步骤204中，获得该行动装置分别相对三个基地台BS1、BS2、BS3的三个量测距离D1、D2、D3，并根据此三个量测距离D1、D2、D3，分别产生对应此三个基地台BS1、BS2、BS3的三个量测圆。具体言之，可首先分别获得三个基地台BS1、BS2、BS3与行动装置之间的无线信号的抵达时间T1、T2、T3，再将抵达时间T1、T2、T3转换为量测距离D1、D2、D3。而转换的方式譬如可分别将此三个抵达时间乘上无线信号的传输速度(光速)得到量测距离D1、D2、D3。最后，再分别以基地台BS1、BS2、BS3为圆心、量测距离D1、D2、D3为半径，来形成对应于三个基地台BS1、BS2、BS3的三个量测圆C1、C2、C3。较佳地，量测距离D1、D2、D3与量测圆C1、C2、C3可分别先由基地台BS1、BS2、BS3计算而得，再提供给行动装置。或是基地台BS1、BS2、BS3获得并计算部分信息(譬如至少是抵达时间T1、T2、T3)，再提供给行动装置计算其它部分信息(譬如是至少是量测圆C1、C2、C3)。

于步骤206中，量测圆C1、C2、C3中任二量测圆间相交于二交点，且二交点形成一位置线，据以在三个量测圆C1、C2、C3间产生三条位置线L12、L13、L23。三条位置线L12、L13、L23的信息可分别由基地台BS1、BS2、BS3计算而得，再提供给行动装置，或是也可以由行动装置计算。

于步骤208中，于位置线L12、L13、L23与抵达线L1中，其任二者间相交于一点，据以产生第一位置交点P1、P2、P3及P4，并再依据第一位置交点P1、P2、P3及P4获得行动装置的估测位置。较佳地，可通过量测圆C1、C2、C3共同交集的区域来形成一合适区域Zone，并从第一位置交点P1、P2、P3及P4中挑选位于合适区域Zone的交点为第二位置交点P1、P2与P3，以排除较不可能的位置交点，并可通过减少位置交点数量来简化计算量。接下来，可将第二位置交点P1、P2与P3再代入不同的算法中，例如一距离权重法、一排序平均法、一排序权重法以及一界限值法等，以计算行动装置的估测位置。步骤208较佳由行动装置实施，也可由基地台实施。

值得注意的是，若没有任何误差，三条位置线L12、L13、L23与抵达线L1可能交于同一点，此即正确行动台的位置。然而，由于在非视距效应的影响下，第一位置交点会散落于某个范围，与正确的位置有所误差。再者，考虑到非视距效应，根据抵达时间并无法测量到直线视距的真正距离，也就是说量测距离D1、D2、D3会大于真实距离，因此我们可以预期，真正的行动台位置，会落在这些根据量测距离所形成的量测圆C1、C2、C3的交集区域(即合适区域Zone)中。因此，通过从第一位置交点P1、P2、P3及P4中挑选位于合适区域Zone的交点为第二位置交点P1、P2与P3，可以较精确地计算行动装置的估测位置。

综合上述，根据无线通信定位流程20，可以获得三条位置线L12、L13、L23与一抵达线L1等相关信息，进而估测行动装置所在位置。此外，于计算的过程中，可更通过合适区域来过滤交点，以进一步增加精确度或简少计算量。

进一步，图2所示的无线通信定位流程20的步骤208，根据位置线L12、L13、L23以及抵达线L1，计算行动装置的估测位置，更可衍生为一距离权重流程30，以继续代入距离权重法而计算行动装置的估测位置。如图3所示，其显示依据一实施例的距离权重流程30，包含以下步骤：

步骤300：开始。

步骤302：依据多个第二位置交点求得一平均位置。

步骤304：依据第二位置交点分别相对平均位置的多个相对距离而获得多个权重值。

步骤306：依据多个权重值以及多个第二交点位置，计算行动装置的估测位置。

步骤308：结束。

首先，将无线通信定位流程20中位于合适区域Zone的多个第二位置交点(于图1A的实施例中即为交点P1、P2及P3)，代入距离权重流程30。为了方便起见，在此之后将第二位置交点简称为交点；另外，在此之后所用的公式中，代号N代表所有交点的总共数量，而代号i代表所有交点中某一交点，且每一交点皆包含一X轴坐标及一Y轴坐标。

以图1A所示的实施例来说明，N＝3且多个交点表示为P1(X₁，Y₁)、P2(X₂，Y₂)、P3(X₃，Y₃)。于步骤302中，利用公式

计算所有交点的X轴坐标平均值为

再利用公式

计算所有交点的Y轴坐标平均值为

于步骤304中，利用公式 $d_i=\sqrt{{(x_i-{\stackrel{\‾}{x}}_N)}^2+{(y_i-{\stackrel{\‾}{y}}_N)}^2},$ 1≤i≤N分别计算对应于交点P1、P2、P3的权重值d₁、d₂、d₃。最后，于步骤306中，利用公式

和即可分别计算行动装置的估测位置(X_d，Y_d)。

更进一步，图2所示的无线通信定位流程20的步骤208，根据位置线L12、L13、L23以及抵达线L1，计算行动装置的估测位置，更可衍生为一排序平均流程40，以继续代入排序平均法算行动装置的估测位置。如图4所示，其显示依据一实施例的排序平均流程40，包含以下步骤：

步骤400：开始。

步骤402：依据多个第二位置交点求得一平均位置。

步骤404：依据第二位置交点分别相对平均位置的多个相对距离而获得多个权重值。

步骤406：根据一预设数值，选取多个权重值为多个排序权重值。

步骤408：依据多个排序权重值对应的多个第二交点位置，计算行动装置的估测位置。

步骤410：结束。

值得注意地，排序平均流程40相似于距离权重流程30，即排序平均流程40的步骤402、404和距离权重流程30的步骤302、304相同，因此，排序平均流程40的步骤402、404将沿用距离权重流程30的相关说明，在此不赘述。在步骤406中，将前述N个权重值-进行递增排列，并于N个权重值中挑选前面M个为排序权重值。预设数值M满足M＝0.5*N，而当M不为整数时，可根据不同需求进行调整，例如在此实施例中M＝0.5*3＝1.5，若采用无条件进位法，将进一步取M值为2。因此，若d₁＜d₂＜d₃，即挑选d₁、d₂(M＝2)为排序权重值。接着，在步骤408中，根据M个排序权重值对应的M个交点位置，利用公式

和

即可计算M个交点的平均值作为行动装置的估测位置(X_M，Y_M)。

更进一步，如图2所示的无线通信定位流程20的步骤208，根据位置线L12、L13、L23以及抵达线L1，计算行动装置的估测位置，更可衍生为一排序权重流程50，以继续代入排序权重法算行动装置的估测位置。如图5所示，其显示依据一实施例的排序权重流程50，包含以下步骤：

步骤500：开始。

步骤502：依据多个第二位置交点求得一平均位置。

步骤504：依据第二位置交点分别相对平均位置的多个相对距离而获得多个权重值。

步骤506：根据一预设数值，选取多个权重值为多个排序权重值。

步骤508：依据多个排序权重值及其对应的多个第二交点位置，计算行动装置的估测位置。

步骤510：结束。

值得注意地，排序权重流程50相似于排序平均流程40，即排序权重流程50的步骤502到步骤506和排序平均流程40的步骤402到步骤406相同，因此，排序权重流程50的步骤502到步骤506将沿用排序平均流程40的相关说明，在此不赘述。在步骤508中，根据M个排序权重值以及其对应的M个交点位置，利用公式

和即可计算行动装置的估测位置(X，Y)。

更进一步，图2所示的无线通信定位流程20的步骤208，根据位置线L12、L13、L23以及抵达线L1，计算行动装置的估测位置，更可衍生为一界限值流程60，以继续代入界限值法算行动装置的估测位置。如图6所示，其显示依据一实施例的界限值流程60，包含以下步骤：

步骤600：开始。

步骤602：依据多个第二位置交点之间的多个相对距离求得一平均相对距离。

步骤604：分别将多个相对距离与平均相对距离相比较以获得多个权重值。

步骤606：依据多个权重值以及多个第二交点位置，计算行动装置的估测位置。

步骤608：结束。

在此实施例中，界限值流程60也将在无线通信定位流程20中位于合适区域Zone的多个第二位置交点纳入考虑。为了方便起见，界限值流程60也沿用距离权重流程30的基本假设，即第二位置交点改称为交点，代号N代表所有交点的总共数量，代号i代表所有交点中任一交点，每一交点皆包含X轴坐标及Y轴坐标。于步骤602中，先计算N个交点中任二者间的相对距离为d_mn，其中代号m与n代表N个交点中任意二点且满足1≤m，n≤N；进一步，计算N个交点任二者对应的所有相对距离d_mn的平均值，用来预设为一距离临限值D_thr。在步骤604中，先预设多个权重值I_m、I_n来对应所有相对距离d_mn，且多个权重值的初始值均为零；进一步，比较所有相对距离d_mn与距离临限值D_thr的大小，若任一相对距离d_mn小于或等于距离临限值D_thr，则对应地将相对距离d_mn的临限权重值I_m和I_n的值加1。在步骤606中，根据上述N个交点的坐标及其对应的临限权重值I_i，利用公式

和

即可分别计算行动装置的估测位置(X_t，Y_t)。

简单来说，上述不同实施例将无线通信定位流程20中位于合适区域Zone的多个交点(第二位置交点)，分别通过距离权重流程30、排序平均流程40、排序权重流程50以及界限值流程60等不同估算流程，用以估测行动装置的估测位置。因此，本领域技术人员可将上述不同估算流程适性地修改/变化/组合，用来代入位于合适区域Zone的多个交点，或是在计算时间允许下直接使用多个第一位置交点，皆属于本发明的范畴。

再者，为了比较本发明的无线通信定位流程20和已知技术利用泰勒级数算法求解多个圆交点，将代入以下三种不同仿真模型中，用以显示两者的差异处。于以下的仿真范例中，三个基地台的坐标分别假设为(0，0)、(1732，0)、(866，1500)，其中所用的单位均为公尺，且针对不同的仿真模型均进行一万次的试验。以下进行不同仿真模型的说明。

第一种仿真模型为Circular Disk of Scatters Model(CDSM)，其散射点的半径预设为200公尺。在CDSM模型中，行动装置和多个基地台的传输间存在一个散射点，且散射点位于某一基地台的量测圆内。由于散射点的干扰，多个基地台所量测的抵达时间和抵达角度均会有所差异。请参考图7，图7为本发明的一仿真范例与已知技术在CDSM模型中的差异的累积机率分布图(Cumulative Distribution Function，CDF)，其中为了简洁明示，仅绘示出本发明(线交点)与已知(圆交点)通过距离权重流程30的示意图，至于其它估算方法也具有相类似的趋势，可类推之。如图7所示，在相同的机率条件下，可以明显地看出本发明所得的误差距离可小于已知技术，也就是本发明的仿真范例可以提供较准确的行动装置的估测位置。

再参考图8，图8为本发明的一仿真范例与已知技术在CDSM模型中所需计算时间的示意图。如图8所示，经过一万次的试验下，本发明所需的计算时间均短于已知技术(计算时间相比的差值可达三倍)，也就是本发明的估测行动装置的仿真范例的计算时间可以优于已知技术，可有效降低计算过程中的复杂度。

再参考图9，图9为本发明的一仿真范例与已知技术在CDSM模型中估测位置均方根比较的示意图。如图9所示，相较于本发明的距离权重流程30(其它流程可类推之，在此不赘述)，已知技术(泰勒级数算法)来估算行动装置的估测位置，在固定的散射点半径下，将得到较大的均方根误差值，也就是利用已知技术来估测行动装置将产生较大的误差值，相对提供较低的准确性。

再者，第二种仿真模型为距离相依误差模型，表示于抵达时间量测中，误差距离和正确距离为一比例关系，其包含一比例常数，至于抵达角度则假设于正负五度内均匀分布。请参考图10，图10为本发明与已知技术在距离相依误差模型中依不同比例常数的示意图。如图10所示，相较于本发明的距离权重流程30，已知技术的泰勒级数算法在固定的比例常数下，会产生较大的均方根误差值，也就是已知技术用来估测行动装置也具有较大的误差值，相对提供较低的准确性。

再参考图11，图11为本发明的一仿真范例与已知技术在距离相依误差模型中比例常数为0.13时的累积机率分布图。如图11所示，比较本发明的距离权重流程30与已知技术的泰勒级数算法，在相同的机率条件下，可明显地看出本发明所得的误差距离将小于已知技术，也就是本发明可以提供较准确的行动装置的估测位置。

最后，第三种仿真模型为均匀分布模型，表示多个基地台的抵达时间均匀分布于一固定区间内，至于抵达角度则假设于正负五度内均匀分布。请参考图12以及图13，图12为本发明的仿真范例与已知技术在均匀分布模型中依不同的固定区间上限值的示意图，而图13为本发明的仿真范例与已知技术在均匀分布模型中固定前述的固定区间上限值的累积机率分布图。类似于第二种仿真模型的分析结果，且如图12及图13所示，本发明的仿真范例相较于已知技术也可提供较准确估测行动装置的估测位置，在此不赘述。

综上，根据三种仿真模型的分析结果，可知本发明的实施例所提出的距离权重法相较于已知技术的泰勒级数算法，不但可有效降低计算复杂度(即具有较短的运算时间)，更可较准确地估测出行动装置的估测位置(即具有较小的误差距离)；同理，上述分析结果也可类推于本发明的实施例所提出的排序平均法、排序权重法以及界限值法，以提供不同需求下其它更有效率的估测方法。

值得注意的，请再参考图1B，上述的实施例所述的流程可类推至应用于七个基地台BS1～BS7所构成的另一无线通信定位系统12。更具体而言，可量测到七个基地台BS1～BS7分别所对应的七个抵达时间，用以求得七个量测距离以及七个量测圆。在此情况下，七个量测圆至多可产生二十一条位置线。此外，可获得基地台BS1～BS7当中一者相对应的抵达角度与抵达线。最后，根据基地台BS1～BS7所产生的多条位置线以及抵达线，并加入一合适区域的限制条件，即可估测行动装置的估测位置。此合适区域同样可选择为七个量测圆共同交集的区域。若七个量测圆无法同时交集于一区域内，则可选择最多的量测圆所交集的区域作为合适区域。更多详细步骤可参考前述的无线通信定位系统10、无线通信定位流程20以及其相关的计算流程，在此不赘述。

值得注意地，请再参考图1A(三个基地台)以及图1B(七个基地台)，来了解不同数目的基地台的无线通信系统中，估测行动装置的估测位置的差异性。于三个基地台的条件下，使用解圆交点可提供较佳的估测精准度，然而计算所需的复杂度相对可能较高。另一方面，若是使用多条位置线时，虽然提供的估测精准度可能略差，但是可大幅降低计算的复杂度。另外，于七个基地台的条件下，使用解圆交点来计算所需的复杂度也相对较高，虽然可使用较少的交点数，但是对应得到的估测精准度较差。然而，若是使用多条位置线时，同样具有较低的计算复杂度，虽然必须使用较多的交点数，但是通过合适区域(好比七圆交集的区域)来有效地筛选后，反而可得到较佳的估测精准度。考虑到上述差异，可以在不同的条件及使用者需求下，根据基地台的数目，弹性地使用解圆焦点或是多条位置线的不同方案，并搭配合适区域的选用，也可以是组合/变化上述所有条件，以提供较佳的估算精确度以及较低的计算复杂度，皆属于本发明的范畴。

总而言之，上述实施例所提供的用于一无线通信定位系统的无线通信定位方法，藉由多个基地台提供多条位置线以及一抵达线，将上述条件交集下的多个交点代入一距离权重法、一排序平均法、一排序权重法以及一界限值法，可计算行动装置的估测位置。此外，可更通过合适区域来过滤交点，以进一步排除较不可能的位置交点以增加精确度或简少计算量。因此，相较于已知技术中通过泰勒级数算法来求解圆交点的方式而具有较复杂的计算方程式或较冗长的计算时间，上述实施例可有效地化简计算的复杂度，提供较精准的误差距离，并节省运算所需的硬件资源和时间。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种无线通信定位方法，用来获得一行动装置的一估测位置，其特征在于，该无线通信定位方法包含有：

获得该行动装置相对于多个基地台当中的一基地台的一抵达角度，并获得从该基地台沿该抵达角度延伸的一抵达线；

获得该行动装置分别相对该多个基地台的多个量测距离，并获得该多个量测距离分别对应的多个量测圆；

根据该多个量测圆，产生多条位置线；以及

根据该多条位置线以及该抵达线，计算该行动装置的该估测位置。

2.如权利要求1所述的无线通信定位方法，其特征在于，根据该多个量测圆，产生该多条位置线的步骤，包含有：

将该多个量测圆中任二量测圆间的二交点连接成线，以产生该多条位置线。

3.如权利要求1所述的无线通信定位方法，其特征在于，根据该多条位置线以及该抵达线，计算该行动装置的该估测位置的步骤，包含有：

依据该抵达线及该多条位置线，产生多个第一位置交点；以及

依据该多个第一位置交点，计算出该行动装置的该估测位置。

4.如权利要求3所述的无线通信定位方法，其特征在于，依据该多个第一位置交点，计算出该行动装置的该估测位置的步骤包含有：

根据该多个量测圆共同交集区域，产生一合适区域；

从该多个第一位置交点中，挑选位于该合适区域内者，作为多个第二位置交点；以及

依据该多个第二位置交点，计算出该行动装置的该估测位置。

5.如权利要求4所述的无线通信定位方法，其特征在于，依据该多个第二位置交点，计算出该行动装置的该估测位置是依据一距离权重法、一排序平均法、一排序权重法与一界限值法当中之一者来实施。

6.如权利要求4所述的无线通信定位方法，其特征在于，依据该多个第二位置交点，计算出该行动装置的该估测位置包括：

依据该多个第二位置交点求得一平均位置；

依据该第二位置交点分别相对该平均位置的多个相对距离而获得多个权重值；以及

依据该多个权重值以及该多个第二交点位置，计算该行动装置的该位置。

7.如权利要求4所述的无线通信定位方法，其特征在于，依据该多个第二位置交点，计算出该行动装置的该估测位置包括：

依据该多个第二位置交点之间的多个相对距离求得一平均相对距离；

分别将该多个相对距离与该平均相对距离相比较以获得多个权重值；以及

依据该多个权重值以及该多个第二交点位置，计算该行动装置的该位置。

8.如权利要求1所述的无线通信定位方法，其特征在于，该抵达线是从该多个基地台中的该基地台以该抵达角度延伸而得。

9.如权利要求1所述的无线通信定位方法，其特征在于，获得该行动装置分别相对该多个基地台间的多个量测距离的步骤，包含有：

分别获得该多个基地台与该行动装置之间的多个抵达时间；以及

根据该多个抵达时间，分别产生对应该多个基地台的多个量测距离。

10.如权利要求1所述的无线通信定位方法，其特征在于，该多个基地台为三个基地台，其对应产生三个抵达时间、三个量测圆以及三条位置线。

11.如权利要求1所述的无线通信定位方法，其特征在于，该多个基地台为七个基地台，对应产生七个抵达时间、七个量测圆以及二十一条位置线。

12.如权利要求1所述的无线通信定位方法，其特征在于，该多个基地台当中的该基地台是离该行动装置最近的基地台。

13.如权利要求4所述的无线通信定位方法，其特征在于，根据该多个量测圆共同交集区域，产生该合适区域的步骤，包含有：

若该多个量测圆无法同时交集于一区域内，选择最多的量测圆所交集的区域作为该合适区域。

14.一种无线通信定位方法，用来获得一行动装置的一估测位置，其特征在于，该无线通信定位方法包含有：

获得一抵达线，该抵达线延伸通过多个基地台当中的一基地台与该行动装置；

获得该多个基地台分别对应的多个量测圆，其中该量测圆依据该行动装置分别相对该多个基地台的多个量测距离所产生；

根据该多个量测圆，产生多条位置线；以及

根据该多条位置线以及该抵达线，计算该行动装置的该估测位置。

15.如权利要求14所述的无线通信定位方法，其特征在于，根据该多个量测圆，产生该多条位置线的步骤，包含有：

将该多个量测圆中任二量测圆间的二交点连接成线，以产生该多条位置线。

16.如权利要求14所述的无线通信定位方法，其特征在于，根据该多条位置线以及该抵达线，计算该行动装置的该估测位置的步骤，包含有：

依据该抵达线及该多条位置线，产生多个第一位置交点；以及

依据该多个第一位置交点，计算出该行动装置的该估测位置。

17.如权利要求16所述的无线通信定位方法，其特征在于，依据该多个第一位置交点，计算出该行动装置的该估测位置的步骤包括：

根据该多个量测圆共同交集区域，产生一合适区域；

从该多个第一位置交点中，挑选位于该合适区域内者，作为多个第二位置交点；以及

依据该多个第二位置交点，计算出该行动装置的该估测位置。

18.如权利要求14所述的无线通信定位方法，其特征在于，该多个基地台当中的该基地台是离该行动装置最近的基地台。

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