CN103204232B - 一种适用于跨海空两栖无人机的气囊竖起与水下推进装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于跨海空两栖无人机的气囊竖起与水下推进装置，该水下推进装置中的推进连接盘固定在推进端盖上，推进卡圈套在推进连接盘上，推进密封罩通过推进卡圈与推进连接盘固定，尾部安装有推进螺旋桨。该气囊竖起装置是在架梁外壳上安装多个气囊，在充气泵的作用下，实现向气囊进行充气，从而将处于水环境中的无人机的机身浮出水面。本发明气囊与水下推进的组合能够使无人机在水体环境中前行，同时在要飞离水体环境时，通过气囊竖立起机身完成水面的垂直起飞。

Description

一种适用于跨海空两栖无人机的气囊竖起与水下推进装置

技术领域

本发明涉及一种水下推进用的推进装置，更特别地说，是指一种适用于跨海空两栖无人机的气囊竖起与水下推进装置。

背景技术

无人机是无人驾驶航空器的简称，英文缩写为UAV（Unmanned AerialVehicle）。

无人机的设计最重要的要求是在机身系统达到足够坚固的情况下，尽可能更轻便。而各种任务载荷要求下的无人机留给运动传动机构的空间和质量配额都十分有限，要灵活并高效地将工程上基本的驱动运动，如高速转动，转变为有利的受控运动。基本的航空传动方式包括直接驱动、比例放大驱动、电力伺服驱动与液压伺服驱动等。

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。回收时，可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。可反覆使用多次。广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。

国防工业出版社，2009年3月第1版第1次印刷，魏瑞轩、李学仁编著的《无人机系统及作战使用》一书，在第1章总论无人机系统中介绍了无人机系统的一般组成（第2页，图1-2所示）。其中，飞机系统包括有机体系统、推进系统、飞控系统和导航系统。

发明内容

为了使无人机能够在水体环境中进行作业，同时也使无人机能够在水体环境中向空中环境进行过渡起飞，本发明设计了一种适用于跨海空两栖无人机的气囊竖起与水下推进复合的装置，该装置能够使无人机在水体环境中前行，同时在要飞离水体环境时，通过气囊竖立起机身完成水面的垂直起飞。本发明气囊与水下推进的复合使得跨海空两栖无人机具备了水下潜航和从水体环境到空中环境过渡的能力。一方面在空中飞行时，由主机翼提供升力，可通过调节左右控制舵的舵角实现无人机的爬升、俯冲、转弯运动；另一方面尾翼的两控制舵的驱动舵机均设计有密封壳，在水下航行时，舵机仍可正常工作，由气囊与水下推进的复合装置中的水下螺旋桨提供前行的动力，再通过调节控制舵的舵角，可实现无人机在水下环境下的前行、上浮、下潜、转弯运动。同时，气囊竖起装置的设置使得无人机从水体环境运动到空中环境运动的转换得以实现。

本发明的一种适用于跨海空两栖无人机的气囊竖起与水下推进装置，所述水下推进装置包括有水下推进组件和安装在推进空腔中的多个设备；所述的推进空腔（2F）是指水下推进组件（2）中推进密封罩（2B）与推进卡圈（2D）装配后内部形成的一空腔结构；

所述水下推进组件（2）包括有推进端盖（2A）、推进密封罩（2B）、水下螺旋浆（2C）、推进卡圈（2D）、推进连接盘（2E）；

推进端盖（2A）上设有BA通孔（2A1）、BB通孔（2A2）、BC通孔（2A3）、BD通孔（2A4）；

BA通孔（2A1）用于第一支撑杆（6A）的后端穿过；

BB通孔（2A2）用于第二支撑杆（6B）的后端穿过；

BC通孔（2A3）用于第三支撑杆（6C）的后端穿过；

BD通孔（2A4）用于第四支撑杆（6D）的后端穿过；

推进端盖（2A）的后端粘接在推进连接盘（2E）的板面上；

推进密封罩（2B）的内壁上在横向和纵向上设有多根加强肋（2B1）；

推进密封罩（2B）的前端内壁上设有凸缘（2B2），该凸缘（2B2）卡合在推进卡圈（2D）的凹槽（2D2）内，凸缘（2B2）与凹槽的配合实现推进密封罩（2B）的前端与推进卡圈（2D）之间的密封安装；推进密封罩（2B）的后端设有螺旋浆接头（2B3），该螺旋浆接头（2B3）用于安装水下螺旋浆（2C）的连接端，水下螺旋浆（2C）的线缆通过设在挡板（2B4）上的通孔（2B5）穿过；

推进卡圈（2D）的前端设有连接凸耳（2D1），该连接凸耳（2D1）与推进连接盘（2E）上的连接凸耳（2E5）对齐，且通过螺钉与螺母的配合实现推进卡圈（2D）的前端与推进连接盘（2E）的后端之间的固定连接；推进卡圈（2D）的后端上设有凹槽（2D2），该凹槽（2D2）与推进密封罩（2B）上的凸缘（2B2）配合，实现推进卡圈（2D）的后端与推进密封罩（2B）的前端的连接；

推进连接盘（2E）的盘体上设有连接凸耳（2E5），该连接凸耳（2E5）与推进卡圈（2D）上的连接凸耳（2D1）对齐；推进连接盘（2E）的前端设有BA盲孔连接柱（2E1）、BB盲孔连接柱（2E2）、BC盲孔连接柱（2E3）、BD盲孔连接柱（2E4）；

BA盲孔连接柱（2E1）用于放置第一支撑杆（6A）的后端；

BB盲孔连接柱（2E2）用于放置第二支撑杆（6B）的后端；

BC盲孔连接柱（2E3）用于放置第三支撑杆（6C）的后端；

BD盲孔连接柱（2E4）用于放置第四支撑杆（6D）的后端；

推进连接盘（2E）的后端上设有第一凹槽（2E6）和第二凹槽（2E7），第一凹槽（2E6）和第二凹槽（2E7）分别用于放置O形密封圈，通过O形密封圈实现推进连接盘（2E）的后端与推进卡圈（2D）之间的密封连接；

气囊竖起装置（7）包括有四个气囊、以及与气囊连接有四个气嘴、以及为气囊供气排气的充气泵（7E）；

其中，四个气囊是指第一气囊（7A）、第二气囊（7B）、第三气囊（7C）、第四气囊（7D）；

其中，四个气嘴是指第一气嘴（71A）、第二气嘴（71B）、第三气嘴（71C）、第四气嘴（71D）；

所述的充气泵（7E）上设有第一进气接口（7E1）、第二进气接口（7E2）、第一排气接口（7E3）、第二排气接口（7E4）；

第一气嘴（71A）、第二气嘴（71B）、第三气嘴（71C）、第四气嘴（71D）分别固定在架梁外壳（6H）上；

第一气嘴（71A）的一端连接第一气囊（7A），第一气嘴（71A）的另一端连通第一Y型软管（7F）的AB接口（7F2），第一Y型软管（7F）的AA接口（7F1）与充气泵（7E）的第一排气接口（7E3）连接；

第二气嘴（71B）的一端连接第二气囊（7B），第二气嘴（71B）的另一端连通第一Y型软管（7F）的AC接口（7F3），第一Y型软管（7F）的AA接口（7F1）与充气泵（7E）的第一排气接口（7E3）连接；

第三气嘴（71C）的一端连接第三气囊（7C），第三气嘴（71C）的另一端连通第二Y型软管（7G）的BB接口（7G2），第二Y型软管（7G）的BA接口（7G1）与充气泵7E的第二排气接口（7E4）连接；

第四气嘴（71D）的一端连接第四气囊（7D），第四气嘴（71D）的另一端连通第二Y型软管（7G）的BC接口（7G3），第二Y型软管（7G）的BA接口（7G1）与充气泵（7E）的第二排气接口（7E4）连接。

本发明设计的气囊竖起与水下推进装置的优点在于：

（1）水下推进装置使得跨海空两栖无人机实现了水下航行的能力。一方面在水下航行时，由水下推进装置中的水下螺旋桨提供前行的动力，再通过调节控制舵的舵角，可实现无人机的前行、上浮、下潜、转弯运动；另一方面在空中飞行时，由机翼提供升力，通过调节左右控制舵的舵角实现无人机的爬升、俯冲、转弯运动。

（2）气囊竖起与水下推进的复合，使得无人机从水体环境到空中环境的过渡得以实现。当无人机准备飞离水体环境时，充气泵对平均分布于机身架梁外壳的四个气囊进行充气，使整个机体竖立起来，将共轴反桨组件伸出水面，共轴反桨组件启动产生拉力将机体从水里拉出水面升入空中。

附图说明

图1是跨海空两栖无人机的外部俯视结构图。

图2是本发明气囊、水下推进组件与架梁组件之间的装配图。

图2A是本发明气囊、水下推进组件与架梁组件之间的另一视角装配图。

图3是本发明水下推进装置的外部结构图。

图3A是本发明水下推进装置的推进空腔结构图。

图3B是本发明水下推进装置中壳体部分的分解图。

图4是本发明水下推进装置中的推进端盖的结构图。

图5是本发明水下推进装置中的密封罩的结构图。

图6是本发明水下推进装置中的推进连接盘的结构图。

图7是本发明气囊与架梁外壳的装配结构图。

图8是本发明充气泵的结构图。

图9是本发明第一Y型软管的结构图。

图10是本发明第二Y型软管的结构图。

2.水下推进组件	2A.推进端盖	2A1.BA通孔
			2A2.BB通孔	2A3.BC通孔	2A4.BD通孔
2B.推进密封罩	2B1.加强肋	2B2.凸缘

2B3.螺旋桨接头	2B4.挡板	2B5.通孔
			2C.水下螺旋桨	2D.推进卡圈	2D1.连接凸耳
2D2.凹槽	2E.推进连接盘	2E1.BA盲孔连接柱
			2E2.BB盲孔连接柱	2E3.BC盲孔连接柱	2E4.BD盲孔连接柱
2E5.连接凸耳	2E6.第一凹槽	2E7.第二凹槽
			7.水空气囊竖起组件	7A.第一气囊	7B.第二气囊
7C.第三气囊	7D.第四气囊	71A.第一气嘴
			71B.第二气嘴	71C.第三气嘴	71D.第四气嘴
7E.充气泵	7E1.第一进气接口	7E2.第二进气接口
			7E3.第一排气接口	7E4.第二排气接口	7F.第一Y型软管
7F1.AA接口	7F2.AB接口	7F3.AC接口
			7G.第二Y型软管	7G1.BA接口	7G2.BB接口
7G3.BC接口	1.共轴反桨组件	3.V型尾翼组件
			4.左翼组件	5.右翼组件	6.架梁组件
6A.第一支撑杆	6B.第二支撑杆	6C.第三支撑杆
			6D.第四支撑杆	6H.架梁外壳	6J.支撑杆连接盘
8.左翼驱动组件	9.右翼驱动组件	10.折叠翼支撑体
			11.收拢展开转换组件

具体实施方式

下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明。

一种适用于跨海空两栖无人机的俯视结构如图1所示，该无人机包括有共轴反桨组件1、水下推进组件2（下文也称为水下推进装置）、V型尾翼组件3（下文也称为V型尾翼装置）、左翼组件4、右翼组件5、架梁组件6、水空气囊竖起组件7、左翼驱动组件8、右翼驱动组件9、折叠翼支撑体10和收拢展开转换组件11；

其中，左翼组件4、左翼驱动组件8、右翼组件5、右翼驱动组件9和折叠翼支撑体10构成无人机的机翼部分；

其中，左翼组件4与右翼组件5的结构相同，且以机身中心轴线对称安装；

其中，左翼驱动组件8与右翼驱动组件9的结构相同，且以机身中心轴线对称安装在折叠翼支撑体10上。

在本发明中，水下推进装置的具体结构如图3～图6所示，一种适用于跨海空两栖无人机的水下推进装置，其包括有水下推进组件2和安装在推进空腔2F中的多个设备；所述的推进空腔2F是指水下推进组件2中推进密封罩2B与推进卡圈2D装配后内部形成的一空腔结构，该空腔结构用于放置两栖无人机所需用的多个设备，这些设备如接收机、电调、电源（电池）等。所述水下推进组件2包括有推进端盖2A、推进密封罩2B、水下螺旋浆2C、推进卡圈2D、推进连接盘2E；其中，推进密封罩2B与推进卡圈2D装配后内部形成有推进空腔2F。

在本发明中，水下螺旋桨2C作为水下航行时的推进器，推动无人机在水中前进。水下螺旋桨2C通过防水硅胶704粘在密封罩2B尾部的螺旋浆接头2B3上，且与挡板2B4也粘接。与水下螺旋桨2C连接的缆线通过设在挡板2B4上的通孔2B5穿过。水下螺旋桨2C由电机驱动，且该电机选用船模专用飞速达3650防水电机，通过抱紧使电机输出轴与水下螺旋桨2C旋转轴相连接，将电机的转动运动传递到螺旋桨，实现其旋转，推进无人机在水中前行。水下螺旋桨2C可以选用山东海诺森船舶配件有限公司生产的型号为hns25－60的小型水下螺旋桨。

（一）推进端盖2A

参见图3、图3B、图4、图2、图2A所示，推进端盖2A上设有BA通孔2A1、BB通孔2A2、BC通孔2A3、BD通孔2A4；

BA通孔2A1用于第一支撑杆6A的后端穿过；

BB通孔2A2用于第二支撑杆6B的后端穿过；

BC通孔2A3用于第三支撑杆6C的后端穿过；

BD通孔2A4用于第四支撑杆6D的后端穿过；

推进端盖2A的后端粘接（防水硅胶704）在推进连接盘2E的板面上。

（二）推进密封罩2B

参见图3、图3B、图5所示，推进密封罩2B的内壁上在横向和纵向上设有多根加强肋2B1，所述加强肋2B1的设计一方面能够加强推进密封罩2B的抗压性及承载能力，另一方面使用加强筋结构而不是加厚密封罩2B的壁面也是为了增大推进空腔2F的空间，再一方面也是起到减重的作用。

推进密封罩2B的前端内壁上设有凸缘2B2，该凸缘2B2卡合在推进卡圈2D的凹槽2D2内，凸缘2B2与凹槽的配合实现推进密封罩2B的前端与推进卡圈2D之间的密封安装；推进密封罩2B的后端设有螺旋浆接头2B3，该螺旋浆接头2B3用于安装水下螺旋浆2C的连接端，水下螺旋浆2C的线缆通过设在挡板2B4上的通孔2B5穿过。在本发明中，挡板2B4的设计能够有效阻止水进入密封腔（推进密封罩2B与推进卡圈2D连接后构成）里。

（三）推进卡圈2D

参见图3、图3B所示，推进卡圈2D的前端设有连接凸耳2D1，该连接凸耳2D1与推进连接盘2E上的连接凸耳2E5对齐，且通过螺钉与螺母的配合实现推进卡圈2D的前端与推进连接盘2E的后端之间的固定连接。推进卡圈2D的后端上设有凹槽2D2，该凹槽2D2与推进密封罩2B上的凸缘2B2配合，实现推进卡圈2D的后端与推进密封罩2B的前端的连接。

（四）推进连接盘2E

参见图3、图3B、图6所示，推进连接盘2E的盘体上设有连接凸耳2E5，该连接凸耳2E5与推进卡圈2D上的连接凸耳2D1对齐，且通过螺钉与螺母的配合实现推进卡圈2D的前端与推进连接盘2E的后端之间的固定连接。推进连接盘2E的前端设有BA盲孔连接柱2E1、BB盲孔连接柱2E2、BC盲孔连接柱2E3、BD盲孔连接柱2E4，BA盲孔连接柱2E1用于放置第一支撑杆6A的后端，BB盲孔连接柱2E2用于放置第二支撑杆6B的后端，BC盲孔连接柱2E3用于放置第三支撑杆6C的后端，BD盲孔连接柱2E4用于放置第四支撑杆6D的后端。推进连接盘2E的后端上设有第一凹槽2E6和第二凹槽2E7，第一凹槽2E6和第二凹槽2E7分别用于放置O形密封圈，通过O形密封圈实现推进连接盘2E的后端与推进卡圈2D之间的密封连接。

参见图3B、图2、图2A所示，水下推进组件2的装配关系为：

推进连接盘2E固定在推进端盖2A上，推进卡圈2D套在推进连接盘2E上，推进密封罩2B通过推进卡圈2D与推进连接盘2E固定，尾部安装有推进螺旋桨2C。

在本发明中，水下推进组件2中，

在本发明中，对水下推进组件2的密封是这样实现的，密封罩2B与推进卡圈2D、推进卡圈2D与推进连接盘2E之间通过防水O圈进行密封。

在本发明中，水下推进组件2实现了下述功能：

1.水下螺旋桨2C作为水下航行时的推进器，推动无人机在水中前进。

2.推进空腔2F用于放置无人机用的多个设备（如接收机、电调、电源（电池）等），提供了为无人机在水下和空中的航行提供动力。

3.飞行控制模块安装在水下推进组件2的密封罩内，包括接收机和电调，其中接收机接收来自遥控器的控制信号，产生控制舵机和驱动电机（配合电调实现）的控制信号，从而实现对各个舵机和驱动电机的控制。

（五）水空气囊竖起组件7

参见图7、图8、图9、图10所示，水空气囊竖起组件7（也称为气囊竖起装置）包括有四个气囊、以及与气囊连接有四个气嘴、以及为气囊供气排气的充气泵7E；

其中，四个气囊是指第一气囊7A、第二气囊7B、第三气囊7C、第四气囊7D；

其中，四个气嘴是指第一气嘴71A、第二气嘴71B、第三气嘴71C、第四气嘴71D。

所述的充气泵7E上设有第一进气接口7E1、第二进气接口7E2、第一排气接口7E3、第二排气接口7E4。其中：

第一进气接口7E1和第二进气接口7E2分别通过软管与空气导通；

第一排气接口7E3与第一Y型软管7F的AA接口7F1连接，第一Y型软管7F的AB接口7F2与第一气嘴71A连接，第一Y型软管7F的AC接口7F3与第二气嘴71B连接；

第二排气接口7E4与第二Y型软管7G的BA接口7G1连接，第二Y型软管7G的BB接口7G2与第三气嘴71C连接，第二Y型软管7G的BC接口7G3与第四气嘴71B连接。

在本发明中，水空气囊竖起组件7的连接关系为：

第一气嘴71A、第二气嘴71B、第三气嘴71C、第四气嘴71D分别固定在架梁外壳6H上；

第一气嘴71A的一端连接第一气囊7A，第一气嘴71A的另一端连通第一Y型软管7F的AB接口7F2，第一Y型软管7F的AA接口7F1与充气泵7E的第一排气接口7E3连接；

第二气嘴71B的一端连接第二气囊7B，第二气嘴71B的另一端连通第一Y型软管7F的AC接口7F3，第一Y型软管7F的AA接口7F1与充气泵7E的第一排气接口7E3连接；

第三气嘴71C的一端连接第三气囊7C，第三气嘴71C的另一端连通第二Y型软管7G的BB接口7G2，第二Y型软管7G的BA接口7G1与充气泵7E的第二排气接口7E4连接；

第四气嘴71D的一端连接第四气囊7D，第四气嘴71D的另一端连通第二Y型软管7G的BC接口7G3，第二Y型软管7G的BA接口7G1与充气泵7E的第二排气接口7E4连接。

气囊固定在气嘴上，气嘴固定在架梁外壳6H上；气囊的气嘴与导气管（即Y型软管）的一端相连，导气管的另一端安装在气泵的排气口上；气泵的进气口通过另一导气管与空气连通。导气管为塑料材质。

在本发明中，动力外壳6H上可以设置4个以上的气囊，通过在气囊中加入气体，使得共轴反桨组件向上竖立起来，浮出水面，

在本发明中，气囊为定制的直径20cm的椭球状囊体结构，其材料为橡胶，容量为4L。

在本发明中，充气泵7E选用美国Parker集团HARGRAVES生产的BTC-IIS系列微型真空泵，产品型号为D705-22-02，该气泵采用直流无刷电机驱动驱动，使用电压为DC12V，输出额定功率7.2W。抽气时真空度达到69.7kPa，流量10L/min；充气时极限压强达到150kPa，流量为10L/min。

在本发明中，无人机水下航行至距离水面1m处，充气泵7E对气囊进行充气，气囊的浮力使整个无人机从水里竖立起来，使共轴反桨组件1浮出水面，共轴反桨组件1启动产生拉力将无人机从水里垂直拉出水面，实现无人机从水体环境过渡到空气环境。

Claims (5)

1.一种适用于跨海空两栖无人机的气囊竖起与水下推进装置，所述气囊竖起与水下推进装置包括有水下推进组件和安装在推进空腔中的多个设备；其特征在于：所述的推进空腔(2F)是指水下推进组件(2)中推进密封罩(2B)与推进卡圈(2D)装配后内部形成的一空腔结构；

所述水下推进组件(2)包括有推进端盖(2A)、推进密封罩(2B)、水下螺旋桨(2C)、推进卡圈(2D)、推进连接盘(2E)；

推进端盖(2A)上设有BA通孔(2A1)、BB通孔(2A2)、BC通孔(2A3)、BD通孔(2A4)；

BA通孔(2A1)用于第一支撑杆(6A)的后端穿过；

BB通孔(2A2)用于第二支撑杆(6B)的后端穿过；

BC通孔(2A3)用于第三支撑杆(6C)的后端穿过；

BD通孔(2A4)用于第四支撑杆(6D)的后端穿过；

推进端盖(2A)的后端粘接在推进连接盘(2E)的板面上；

推进密封罩(2B)的内壁上在横向和纵向上设有多根加强肋(2B1)；

推进密封罩(2B)的前端内壁上设有凸缘(2B2)，该凸缘(2B2)卡合在推进卡圈(2D)的凹槽(2D2)内，凸缘(2B2)与凹槽的配合实现推进密封罩(2B)的前端与推进卡圈(2D)之间的密封安装；推进密封罩(2B)的后端设有螺旋桨接头(2B3)，该螺旋桨接头(2B3)用于安装水下螺旋桨(2C)的连接端，水下螺旋桨(2C)的线缆通过设在挡板(2B4)上的通孔(2B5)穿过；

推进卡圈(2D)的前端设有连接凸耳(2D1)，该连接凸耳(2D1)与推进连接盘(2E)上的连接凸耳(2E5)对齐，且通过螺钉与螺母的配合实现推进卡圈(2D)的前端与推进连接盘(2E)的后端之间的固定连接；推进卡圈(2D)的后端上设有凹槽(2D2)，该凹槽(2D2)与推进密封罩(2B)上的凸缘(2B2)配合，实现推进卡圈(2D)的后端与推进密封罩(2B)的前端的连接；

推进连接盘(2E)的盘体上设有连接凸耳(2E5)，该连接凸耳(2E5)与推进卡圈(2D)上的连接凸耳(2D1)对齐；推进连接盘(2E)的前端设有BA盲孔连接柱(2E1)、BB盲孔连接柱(2E2)、BC盲孔连接柱(2E3)、BD盲孔连接柱(2E4)；

BA盲孔连接柱(2E1)用于放置第一支撑杆(6A)的后端；

BB盲孔连接柱(2E2)用于放置第二支撑杆(6B)的后端；

BC盲孔连接柱(2E3)用于放置第三支撑杆(6C)的后端；

BD盲孔连接柱(2E4)用于放置第四支撑杆(6D)的后端；

推进连接盘(2E)的后端上设有第一凹槽(2E6)和第二凹槽(2E7)，第一凹槽(2E6)和第二凹槽(2E7)分别用于放置O形密封圈，通过O形密封圈实现推进连接盘(2E)的后端与推进卡圈(2D)之间的密封连接；

所述气囊竖起与水下推进装置的气囊竖起装置(7)包括有四个气囊、以及与气囊连接有四个气嘴、以及为气囊供气排气的充气泵(7E)；

其中，四个气囊是指第一气囊(7A)、第二气囊(7B)、第三气囊(7C)、第四气囊(7D)；

其中，四个气嘴是指第一气嘴(71A)、第二气嘴(71B)、第三气嘴(71C)、第四气嘴(71D)；

所述的充气泵(7E)上设有第一进气接口(7E1)、第二进气接口(7E2)、第一排气接口(7E3)、第二排气接口(7E4)；

第一气嘴(71A)、第二气嘴(71B)、第三气嘴(71C)、第四气嘴(71D)分别固定在架梁外壳(6H)上；

第一气嘴(71A)的一端连接第一气囊(7A)，第一气嘴(71A)的另一端连通第一Y型软管(7F)的AB接口(7F2)，第一Y型软管(7F)的AA接口(7F1)与充气泵(7E)的第一排气接口(7E3)连接；

第二气嘴(71B)的一端连接第二气囊(7B)，第二气嘴(71B)的另一端连通第一Y型软管(7F)的AC接口(7F3)，第一Y型软管(7F)的AA接口(7F1)与充气泵(7E)的第一排气接口(7E3)连接；

第三气嘴(71C)的一端连接第三气囊(7C)，第三气嘴(71C)的另一端连通第二Y型软管(7G)的BB接口(7G2)，第二Y型软管(7G)的BA接口(7G1)与充气泵(7E)的第二排气接口(7E4)连接；

第四气嘴(71D)的一端连接第四气囊(7D)，第四气嘴(71D)的另一端连通第二Y型软管(7G)的BC接口(7G3)，第二Y型软管(7G)的BA接口(7G1)与充气泵(7E)的第二排气接口(7E4)连接。

2.根据权利要求1所述的一种适用于跨海空两栖无人机的气囊竖起与水下推进装置，其特征在于：充气泵(7E)在抽气时真空度需要达到69.7kPa，流量为10L/min；充气时极限压强为150kPa，流量为10L/min。

3.根据权利要求1所述的一种适用于跨海空两栖无人机的气囊竖起与水下推进装置，其特征在于：无人机水下航行至距离水面1m处，充气泵(7E)对气囊进行充气，气囊的浮力使整个无人机从水里竖立起来。

4.根据权利要求1所述的一种适用于跨海空两栖无人机的气囊竖起与水下推进装置，其特征在于：水下螺旋桨(2C)作为水下航行时的推进器，推动无人机在水中前进。

5.根据权利要求1所述的一种适用于跨海空两栖无人机的气囊竖起与水下推进装置，其特征在于：气囊为橡胶材料，容量为4L。