CN103182772A - 注射成型机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种注射成型机，能够抑制因传输电力的动作而产生的能量损失。注射成型机的特征在于，具有：多个马达（11～14），至少包含模开闭用马达（11）；驱动部（30），驱动多个马达（11～14）；供电部（50），经由供电路径部（40）向驱动部（30）供给电力；蓄电部（60）；检测部（70），检测模开闭用马达（11）的状态；以及电力传输部（80），利用检测部（70）检测到的模开闭用马达（11）的再生状态，控制从供电路径部（40）向蓄电部（60）传输的电力。

Description

注射成型机

技术领域

本发明涉及具备至少包含模开闭用马达的多个马达的注射成型机。

背景技术

为了实现节能化，公知有将由马达产生的再生能量经由充放电电路充电到蓄电部的注射成型机（例如，参照专利文献1、2）。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-141440号公报

专利文献2：日本特开2001-232672号公报

然而，存在下述情况，根据构成注射成型机的马达，由马达产生的再生能量的大部分因传输该产生的再生能量的动作而丢失。

发明内容

本发明的目的就是提供一种能够抑制因传输电力的动作而产生的能量损失的注射成型机。

为了达成上述目的，本发明所涉及的注射成型机的特征在于，具备：多个马达，至少含有模开闭用马达；驱动部，驱动上述多个马达；供电部，经由供电路径部向上述驱动部供给电力；蓄电部；检测部，检测上述模开闭用马达的驱动状态；和电力传输部，基于由上述检测部检测的上述模开闭用马达的驱动状态，控制从上述供电路径部向上述蓄电部传输的电力。

并且，为了达成上述目的，本发明所涉及的注射成型机的特征在于，具备：多个马达，至少含有模开闭用马达；驱动部，驱动上述多个马达；供电部，从电源经由供电路径部向上述驱动部供给电力；和检测部，检测上述模开闭用马达的驱动状态；上述供电部基于由上述检测部检测的上述模开闭用马达的驱动状态，控制从上述供电路径部向上述电源传输的电力。

另外，为了达成上述目的，本发明所涉及的注射成型机的特征在于，具备：多个马达，至少含有模开闭用马达；驱动部，驱动上述多个马达；供电部，经由供电路径部向上述驱动部供给电力；蓄电部；和电力传输部，相比上述模开闭用马达再生时，更加限制上述多个马达中与上述模开闭用马达不同的其它马达再生时从上述供电路径部向上述蓄电部传输电力的情况。

并且，为了达成上述目的，本发明所涉及的注射成型机的特征在于，具备：多个马达，至少含有模开闭用马达；驱动部，驱动上述多个马达；和供电部，从电源经由供电路径部向上述驱动部供给电力，

相比上述模开闭用马达再生时，上述供电部更加限制上述多个马达中与上述模开闭用马达不同的其它马达再生时从上述供电路径部向上述电源传输电力的情况。

发明效果：

根据本发明，能够抑制因传输电力的动作而产生的能量损失。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的电动式注射成型机1的构成图。

图2是构成注射成型机1的电力传输部80的构成的一例。

图3是包含电力传输部80的控制系统的框线图。

图4是在开模工序时模开闭用马达11工作时的电力P_L的变动波形的一例。

图5是在注射工序时注射用马达12工作时的电力P_L的变动波形的一例。

图6为开模工序时电力P_M相对电力P_L的响应波形。

图7为注射工序时电力P_M相对电力P_L的响应波形。

符号说明

1    注射成型机

11    模开闭用马达

12    注射用马达

13    计量用马达

14    顶出用马达

21    模开闭轴

22    螺杆

24    顶出軸

25    加热缸

30    驱动部

31～34    马达驱动电路

40    供电路径部

41    直流电源线

41A    高电位侧电源线

41B    低电位侧电源线

42    平滑电容器

50    供电部

60    蓄电部

61    高电位侧电源线

70    检测部

80    电力传输部

81，82    开关元件

83，84    二极管

85    电感器

86    驱动信号生成部

90    电源

100    控制部

具体实施方式

以下，根据图对本发明的实施方式进行说明。

图1是本发明的一实施方式的电动式注射成型机1的构成图。

注射成型机1具备：多个马达（图1中例示了四个马达11～14）；驱动多个马达的驱动部30；供电部50，经由供电路径部40向驱动部30供给电力；蓄电部60；和电力传输部80，从供电路径部40向蓄电部60传输电力。注射成型机1具有如下功能，经由驱动部30、供电路径部40和电力传输部80向蓄电部60充电由多个马达中的至少一个马达产生的再生能量，并将来自蓄电部60的放出能量经由电力传输部80、供电路径部40和驱动部30向多个马达中的至少一个马达供给。根据这样的功能，能够实现注射成型机1的节能化。

四个马达11～14中的马达11为模开闭用伺服马达。对于其他马达12～14，例如，马达12为注射用伺服马达，马达13为计量用伺服马达，马达14为顶出用伺服马达。由模开闭用马达11所生成的再生能量是在模开闭用马达11的减速期间内产生的。注射用马达12以及顶出用马达14也一样。

然而，注射用马达12相比模开闭用马达11在短的减速期间进行减速动作。因此，注射用马达12进行电力再生时，存在如下情况,由于时间积分值即能量减小、瞬间值即电力大，所以由注射用马达12产生的再生能量的大部分因电力传输部80进行将该产生的再生能量传输到蓄电部60的动作而损失。在该种情况中，有可能产生通过再利用蓄电部60的能量而获得的节能效果降低。

并且，顶出用马达14的减速期间虽比注射用马达12的减速期间长，但是顶出用马达14也在比模开闭用马达11短的减速期间进行减速动作。因此，顶出用马达14进行电力再生时也同样，有可能通过再利用蓄电部60的能量而获得的节能效果降低。

而相比注射用马达12以及顶出用马达14减速期间充分长的模开闭用马达11进行电力再生时，相比由模开闭用马达11产生的再生能量，因电力传输部80进行将该产生的再生能量传输到蓄电部60的动作而损失的能量几乎达到了可以忽视的程度，很小。

这里，本发明的一实施方式的注射成型机1具备检测模开闭用马达11的驱动状态的检测部70，电力传输部80具有下述结构，在由检测部70检测到模开闭用马达11的再生状态时，利用该检测结果，控制从供电路径部40向蓄电部60传输的电力。注射成型机1通过具有这样的结构，在马达11～14的再生状态中检测模开闭用马达11的再生状态，该检测结果能够用于从供电路径部40向蓄电部60的电力传输控制。其结果，能够抑制通过将来自马达的再生能量从供电路径部40向蓄电部60传输的动作而产生的能量损失。

并且，本发明的一实施方式的注射成型机1可以具有如下结构，电力传输部80，相比模开闭用马达11经由驱动部30向供电路径部40再生时，限制注射用马达12以及顶出用马达14经由驱动部30再生到供电路径部40时从供电路径部40向蓄电部60传输电力。限制传输电力可包含停止传输电力。注射成型机1通过具有这样的结构，能够减少或者消除基于注射用马达12以及顶出用马达14的再生能量传输到蓄电部60的机会。其结果，能够抑制因将来自马达的再生能量从供电路径部40向蓄电部60传输的动作而产生的能量损失。

并且，注射用马达12，与再生能量再生的减速期间同样，在比模开闭用马达11短的动力运行期间进行动力运行动作（动力运行期间为从供电路径部40经由驱动部30将电力供给到马达的期间，包括马达速度的加速期间和控制为一定值的期间）。因此，在从蓄电部60经由供电路径部40向注射用马达12供给电力时，存在下述情况，即从蓄电部60放出的能量的大部分因电力传输部80进行将该放出的能量传输到供电路径部40的动作而消失。此时，因再利用蓄电部60的能量而产生的节能效果有可能变小。

并且，顶出用马达14的动力运行期间虽然比注射用马达12的动力运行期间长，但是顶出用马达14也在比模开闭用马达11短的动力运行期间进行动力运行动作。因此，从蓄电部60经由供电路径部40向顶出用马达14供给电力时也同样，有可能产生因再利用蓄电部60的能量而产生的节能效果变小。

而从蓄电部60经由供电路径部40向相比注射用马达12以及顶出用马达14动力运行期间足够长的模开闭用马达11供给电力时，与从蓄电部60放出的能量相比，因电力传输部80进行将该放出的能量传输到供电路径部40的动作而损失的能量能够几乎可以无视，很小。

这里，电力传输部80可以具有如下结构，在通过检测部70检测到模开闭用马达11的动力运行状态时，利用该检测结果，控制从蓄电部60向供电路径部40传输的电力。注射成型机1通过具有这样的结构，能够从马达11～14的动力运行状态中检测模开闭用马达11的动力运行状态，并将该检测结果用于从蓄电部60向供电路径部40的电力传输控制。结果，能够抑制由于为了向马达供给电力而从蓄电部60向供电路径部40传输电力的动作产生的能量损失。

并且，电力传输部80还可以具有下述结构，相比模开闭用马达11动力运行时，限制注射用马达12以及顶出用马达14动力运行时从蓄电部60向供电路径部40传输电力。“限制传输电力”可以包括“停止传输电力”。注射成型机1通过具备这样的结构，能够抑制因为了向马达供给电力而从蓄电部60向供电路径部40传输电力的动作而产生的能量损失。

接着，对注射成型机1的构成例进行更详细的说明。

模开闭用马达11根据其动作使模开闭轴21移动。通过模开闭轴21的移动，进行关闭模具的闭模工序、打开模具的开模工序、紧固模具的合模工序。

注射用马达12通过其动作使加热缸25内的螺杆22前进移动。通过螺杆22的前进移动，进行将蓄积在螺杆22前方的熔融材料注射到模具型腔内的注射工序。

计量用马达13通过其动作，使螺杆22旋转。通过螺杆22的旋转，进行将熔融树脂存入到加热缸25的前方的计量工序。

顶出用马达14通过其动作，使顶出轴24移动。通过顶出轴24的移动，进行将成形品从模具中顶出的成形品顶出工序。

驱动部30为驱动四个马达11～14的单元，具备在马达11～14的每个上设置的马达驱动电路31～34。马达驱动电路31使马达11工作。马达驱动电路32～34也相同。马达驱动电路31～34与供电路径部40连接，并相对供电部50相互并联。马达驱动电路31～34分别例如为将供电部50的输出（直流电力）转换为3相交流电流的逆变器，例如也可以是包含由六个功率晶体管构成的3相桥式电路。

供电路径部40为设置在供电部50的直流输出侧与驱动部30的马达驱动电路31～34的直流输入侧之间的直流电源路径部（也称为DC链路），具备直流电源线41和平滑电容器42。直流电源线41为在供电部50、驱动部30、平滑电容器42、电力传输部80之间流动的直流电流的传输路径。平滑电容器42为使直流电源线41的直流电压平滑的电容器。作为平滑电容器42的具体例可以举出电解电容器。

供电部50为经由供电路径部40向驱动部30供给直流电力的单元。供电部50的输入侧与电源90连接。电源90例如可以为工厂设备等、注射成型机1的外部所设置的交流电源。电源90例如也可以为将预定的电压（例如、200Ｖ或400Ｖ）的正弦波交流电力以一定的频率（例如50HZ或60HZ）输出的电源装置。供电部50经由供电路径部40以及驱动部30与马达11～14连接，并对将来自电源90的电力转换后的电力经由供电路径部40以及驱动部30向马达11～14供给。供电部50例如为由包含六个二极管的3相二极管桥构成的整流器的AC/DC转换器。

蓄电部60为能够蓄积电荷的容量比平滑电容器42充分大的蓄电装置。作为蓄电部60的具体例，可以举出蓄电池、电气双层电容器等。通过采用电气双层电容器，能够确保能够对再生电力充电的容量，并能够抑制蓄电部60的大型化。

检测部70为检测模开闭用马达11的状态的单元。检测部70可以被构成在电力传输部80内，也可以构成在控制驱动部30的驱动的控制部100内。

检测部70，例如利用供电路径部40的电力变动状态根据各个马达11～14的工作状态而不同的状况、基于供电路径部40的电力变动状态，将模开闭用马达11的状态与其他马达12～14的状态相区别地检测。例如，检测部70通过检测模开闭用马达11再生时所引起的电力变动状态，检测模开闭用马达11的再生状态，并能够通过检测注射用马达12再生时引起的电力变动状态，检测注射用马达12的再生状态。并且，检测部70能够通过检测模开闭用马达11的动力运行时引起的电力变动状态、检测模开闭用马达11的动力运行状态，并能够通过检测注射用马达12的动力运行时引起的电力变动状态，检测注射用马达12的动力运行状态。顶出用马达14的时候也同样。

检测部70例如通过监视平滑电容器42的电压变化检测供电路径部40的电力变动状态。例如，检测部70将平滑电容器42的电压增加作为将马达的再生能量供给到供电路径部40的再生状态进行检测，将平滑电容器42的电压减少作为从供电路径部40向马达供给电力的动力运行状态进行检测。检测部70能够根据平滑电容器42的电压变化的不同，区别供电路径部40的状态为哪个马达工作时的状态。

并且，检测部70例如可以通过监视直流电源线41的电流变化来检测供电路径部40的电力变动状态。检测部70例如通过流向直流电源线41的电流方向判断马达的状态为再生状态还是动力运行状态。检测部70在流向直流电源线41的电流方向为从驱动部30向供电部50的方向时，能过判断马达状态为再生状态，在流向直流电源线41的电流的方向为从供电部50向驱动部30的方向时，能够判断马达的状态为动力运行状态。检测部70根据流向直流电源线41的电流的电流值的变化的不同，可以区别供电路径部40的状态为哪个马达工作时的状态。

特别是，检测部70基于因供电路径部40的电压或者电流的变化而产生的电力变动时间，检测模开闭用马达11的状态即可。由此，能够将模开闭用马达11的再生状态以及动力运行状态与马达12～14的再生状态以及动力运行状态精度良好地区别检测。电力变动时间例如可以为图4的开模工序时的加速时间（t1-t2）或者減速时间（t2-t3），也可以为图5的注射工序时的加速时间（t4-t5）或者減速时间（t6-t7）（有关图4、5的说明详细后述）。检测部70通过计测这样的电力变动时间，能够精度良好地区别并检测模开闭用马达11的再生状态以及动力运行状态、马达12～14的再生状态以及动力运行状态。

并且，检测部70从由驱动部30控制模开闭用马达11的状态的控制部100取得能够确定模开闭马达11的状态的信号，由此可以检测模开闭用马达11的状态也可以。并且，检测部70通过将模开闭用马达11以外的马达12～14的状态从检测对象中排除，检测模开闭用马达11的状态也可以。

控制部100例如为以微型计算机为核心构成，具有CPU、存储控制程序等的ROM、存储运算结果等的可读写的RAM、定时器、计数器、输入接口以及输出接口等。

控制部100，在注射成型工序中，通过将与多个工序分别对应的电流（转矩）指令传送到马达驱动电路，控制各工序的开始和结束。马达驱动电路按照该指令，驱动在各工序中所使用的马达11～14。例如，控制部100由马达驱动电路31控制马达11的转速来实现开模工序和闭模工序。并且，控制部100由马达驱动电路32控制马达12的转速来实现注射工序以及保压工序。并且，控制部100由马达驱动电路33控制马达13的转速来实现计量工序。并且，控制部100由马达驱动电路34控制马达14的转速来实现成形品顶出工序。

电力传输部80为在供电路径部40和蓄电部60之间将电力从一方传输到另一方的单元。电力传输部80可以将供电路径部40的剩余能量充电到蓄电部60，并将供电路径部40的不足能量通过蓄电部60的放电补充。例如，电力传输部80在由检测部70检测到模开闭用马达11的再生状态时，利用检测部70的模开闭用马达11的再生状态的检测结果控制从供电路径部40向蓄电部60充电的电力。并且，电力传输部80根据检测部70检测到模开闭用马达11的动力运行状态时，使用基于检测部70检测到的模开闭用马达11的动力运行状态的检测结果，控制从蓄电部60向供电路径部40放电的电力。

并且，电力传输部80可以在从由电源90向供电部50接通电源电压时开始到将螺杆22收容的加热缸25的温度上升到预定值为止的期间，进行将经由供电部50从电源90向供电路径部40供给的电力向蓄电部60传输的充电动作。由此，能够不用等待马达的电力再生，在模开闭用马达11最初进行加速动作时开始就能够将蓄积在蓄电部60中的能量用于马达的动力运行。

并且，电力传输部80在从电源90向供电部50接通电源电压后，蓄电部60的电压在不到预定值时，在禁止进行从蓄电部60向供电路径部40传输电力的放电动作的状态下，进行将模开闭用马达11的再生能量从供电路径部40传输到蓄电部60的充电动作。由此，在蓄电部60的蓄电量不到预定值时，能够将模开闭用马达11的再生能量高效地蓄电到蓄电部60。并且，电力传输部80，在模开闭用马达11为动力运行状态的情况下，蓄电部60的电压为预定值以上时，可以从蓄电部60向供电路径部40供给电力。由此，在蓄电部60的蓄电量低于预定值时，能够防止蓄电部60产生过放电。

图2是构成注射成型机1的电力传输部80的结构的一例。电力传输部80进行供电路径部40和蓄电部60之间的充放电动作。供电路径部40作为直流电源线41，具有高电位侧电源线41A和低电位侧电源线41B。平滑电容器42被插入在高电位侧电源线41A和低电位侧电源线41B之间。蓄电部60被插入在高电位侧电源线61与低电位侧电源线41B之间。另外，图2的情况，虽然将低电位侧电源线41B作为电力传输部80的输入输出之间共通的直流电源线，但是也可以将高电位侧电源线41A作为电力传输部80的输入输出之间共通的直流电源线。

电力传输部80为DC-DC转换器，例如具有高压侧晶体管81、低压侧晶体管82、与晶体管81和82之间的接点连接的电感器85；与晶体管81并联的二极管83；与晶体管82并联的二极管84和生成驱动晶体管81、82的驱动信号的驱动信号生成部86。驱动信号生成部86基于检测部70的检测结果，控制晶体管81、82。

驱动信号生成部86通过接受基于检测部70的模开闭用马达11的再生状态的检测结果，输出控制晶体管81、82的导通/截止动作的驱动信号，以使电力从供电路径部40向蓄电部60供给。并且，驱动信号生成部86通过基于检测部70的模开闭用马达11的动力运行状态的检测结果，输出控制晶体管81、82的导通/截止动作的驱动信号，以使电力从蓄电部60向供电路径部40供给。

接着，对电力传输部80的控制方法的一例进行说明。该控制方法的一例中，检测部70被设计成，通过从检测对象排除模开闭用马达11以外的马达12～14的状态，检测模开闭用马达11的状态。换言之，该控制方法的一例中，设计成，相比模开闭用马达11再生时更加限制模开闭用马达11以外的马达12～14再生时从供电路径部40向蓄电部60传输电力。通过这样的设计，电力传输部80相对供电路径部40的电力变动的动作响应性（灵敏度），相比基于模开闭用马达11的供电路径部40电力变动的情况，能够降低（变慢）供电路径部40因马达12～14而电力变动的情况。

图1中，将电力传输部80向供电路径部40输送的电力设为P_M，将马达驱动电路31～34从供电路径部40接收的电力的合计设为P_L，将蓄积在供电路径部40的平滑电容器42中的能量设为E。该控制方法基于干扰P_L、操作P_M、控制E的P_Ｉ控制进行设计。E的指令值设为Er。检测部70通过检测平滑电容器42的电压检测能量E。

图3为包括电力传输部80的控制系统的框线图。Ｋ_P、Ｋ_Ｉ表示增益。

该控制系统用以下方程式表示。

方程式1

$\frac{d}{\mathrm{dt}}\left[\begin{array}{c}{P}_{\mathrm{MI}}\\ E\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& -K_I\\ 1& -K_P\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{P}_{\mathrm{MI}}\\ E\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}0& K_I\\ -1& K_P\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{P}_L\\ E_r\end{array}\right]...\left(1\right)$

$P_M=\left[\begin{array}{cc}1& -K_P\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{P}_{\mathrm{MI}}\\ E\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}0& K_P\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{P}_L\\ E_r\end{array}\right]...\left(2\right)$

将式（1）进行拉普拉斯变换后，得到方程式2。

方程式2

$s\left[\begin{array}{c}{P}_{\mathrm{MI}}\\ E\end{array}\right]-\left[\begin{array}{c}{P}_{\mathrm{MI}}\left(0\right)\\ E\left(0\right)\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& -K_I\\ 1& -K_P\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{P}_{\mathrm{MI}}\\ E\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}0& K_I\\ -1& K_P\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{P}_L\\ E_r\end{array}\right]...\left(3\right)$

其中P_MＩ（0）表示P_MＩ的初始值、E（0）表示E的初始值。

将式3变形后得到方程式3。

方程式3

$\left[\begin{array}{cc}s& K_I\\ -1& s+K_P\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{P}_{\mathrm{MI}}\\ E\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& K_I\\ -1& K_P\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{P}_L\\ E_r\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{P}_{\mathrm{MI}}\left(0\right)\\ E\left(0\right)\end{array}\right]$

$\left[\begin{array}{c}{P}_{\mathrm{MI}}\\ E\end{array}\right]=\frac{1}{s^2+K_{P}s+K_I}\left[\begin{array}{cc}s+K_P& -K_I\\ 1& s\end{array}\right]\left(\begin{array}{c}\left[\begin{array}{cc}0& K_I\\ -1& K_P\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{P}_L\\ E_r\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{P}_{\mathrm{MI}}\left(0\right)\\ E\left(0\right)\end{array}\right]\end{array}\right)$

$=\frac{1}{s^2{K}_{P}s+K_I}\left(\begin{array}{c}\left[\begin{array}{cc}{K}_I& K_{I}s\\ -s& K_{P}s+K_I\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{P}_L\\ E_r\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}s+K_P& -K_I\\ 1& s\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{P}_{\mathrm{MI}}\left(0\right)\\ E\left(0\right)\end{array}\right]\end{array}\right)...\left(4\right)$

将式（4）带入到式（2）后，可得到方程式4。

方程式4

$P_M=\frac{1}{s^2+K_{P}s+K_I}\left(\begin{array}{c}\left[\begin{array}{cc}{K}_{P}s+K_I& K_P{s}^2+K_{I}s\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{P}_L\\ E_r\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}s& -K_{P}s-K_I\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{P}_{\mathrm{MI}}\left(0\right)\\ E\left(0\right)\end{array}\right]\end{array}\right)...\left(5\right)$

这里，如式（6）那样，

方程式5

$E_r=\frac{E\left(0\right)}{s},P_{\mathrm{MI}}\left(0\right)=0...\left(6\right)$

指令值Er为一定值且与初始值E（0）相等，假设初始值P_MＩ（0）为0，则基于式（5）可以得到方程式6。

方程式6

$P_M=\frac{K_{P}s+K_I}{s^2+K_{P}s+K_I}{P}_L...\left(7\right)$

如式（8）那样将式（7）的右边分母分解后的极αβ确定该控制系统的响应性。

方程式7

s²+K_Ps+K_I＝(s+α)(s+β)…(8)

图4为模开闭用马达11处于开模工序时动作时的电力P_L的波形变动的一例。图5是注射用马达12处于注射工序时动作时的电力P_L的波形变动的一例。P_L为正值的期间，表示从供电路径部40经由驱动部30向马达供给电力而马达加速的动力运行期间。P_L的负值期间，表示马达減速而从马达经由驱动部30向供电路径部40供给电力的再生期间。

图4中，例如t1为0ms、t2为1500ms、t3为2000ms。图5中，例如t4为0ms、t5为20ms、t6为100ms、t7为120ms。该例示的数值情况，相对于图4的开模工序的減速时间（t2-t3）为500ms，而图5的注射工序的減速时间（t6-t7）为20ms。

为了将控制系统的响应时间设定得比图4的开模工序的減速时间（t2-t3）短，且比图5的注射工序的減速时间（t6-t7）长，可以将复数α、β的实部设为減速时间（t2-t3）和減速时间（t6-t7）之间的值的倒数。

例如，若定义为式（9）那样，则由

方程式8

$\mathrm{\α}=\frac{1+i}{100},\mathrm{\β}=\frac{1-i}{100}...\left(9\right)$

可以得到式方程式9

$K_P=\frac{2}{100},K_I=\frac{2}{{100}^2}...\left(10\right)$

因此，由式（7），电力传输部80从蓄电部60向供电路径部40发出的电力P_M相对于马达驱动电路31～34从供电路径部40接收的电力的和P_L的响应波形如图6、7那样。

图6是电力P_M相对于开模工序时电力P_L的响应波形。图7是注射工序时的电力P_M相对于电力P_L的响应波形。P_M为正值期间表示电力传输部80将蓄电部60的电力传输到供电路径部40的放电期间。P_M为负值期间表示，电力传输部80将供电路径部40的电力传输到蓄电部60的充电期间。比较图6、图7可以明确，在图6的开模工序中，P_M追随P_L的变动，但是在图7的注射工序中，P_M几乎不追随P_L的变动。

即，相比模开闭用马达11工作时，能够抑制注射用马达12工作时的电力传输部80的充放电量。结果，能够抑制因供电路径部40与蓄电部60之间传输电力的动作而产生的能量损失。

以上对本发明的优选实施例进行了详细说明，但本发明并不局限于上述实施例，在不脱离本发明的范围的情况下，可以对上述实施例实施各种变形、替换。

例如，电力传输部80也可以在模开闭用马达11的再生时进行由供电路径部40向蓄电部60传输电力的充电动作，在马达11～14中的至少一台动力运行时进行从蓄电部60向供电路径部40的电力传输的放电动作。

并且，例如，马达的种类不限于上述种类，只要是注射成型机中所使用的马达，其它马达也适用于本发明。

并且，注射成型机1具有经由驱动部30、供电路径部40和供电部50将由多个马达中的至少一个马达产生的再生能量再生到电源90的功能也可以。通过这样的功能能够实现注射成型机1的节能化。

相比注射用马达12以及顶出用马达14，减速期间足够长的模开闭用马达11进行电源再生的情况，相比由模开闭用马达11产生的再生能量，供电部50因进行将其产生的再生能量传输到电源90的动作而损失的能量几乎可以无视，很小。

因此，本发明的一实施方式的注射成型机1具备检测模开闭用马达11的驱动状态的检测部70，供电部50在由检测部70检测到模开闭用马达11的再生状态时，利用该检测结果，控制从供电路径部40向电源90传输的电力的结构也可以。注射成型机1通过具有这样的结构，从马达11～14的再生状态中检测模开闭用马达11的再生状态，并将该检测结果用于从供电路径部40向电源90的电力传输控制。结果，能够抑制由于将来自马达的再生能量从供电路径部40传输到电源90的动作而产生的能量损失。

并且，本发明的一实施方式的注射成型机1也可以具有如下结构，相比模开闭用马达11经由驱动部30再生到供电路径部40时，更加限制注射用马达12以及顶出用马达14经由驱动部30向供电路径部40再生时供电部50从供电路径部40向电源90传输电力。限制传输电力中也包含停止输出电力的情况。注射成型机1通过具有这样的结构，能够减少或消除基于注射用马达12以及顶出用马达14的再生能量传输到电源90的机会。结果，能够抑制由于将来自马达的再生能量从供电路径部40传输到电源90的动作而产生的能量损失。

控制从供电路径部40向电源90传输的电力的情况，供电部50作为供电路径部40和电源90之间设置的电源再生转换器（电源再生装置）起作用。该情况下，供电部50将从电源90所供给的交流电力转换为直流电力，将转换后的直流电力供给到供电路径部40以及驱动部30。并且，供电部50将从驱动部30以及供电路径部40所供给的直流电力转换为交流电力，并将转换后的交流电力供给电源90。

供电部50可以为如下电路，例如，包含在马达的动力运行/再生时，在交流电力和直流电力之间相互转换的由6个功率晶体管构成的三相桥式电路（动力运行以及电源再生部）。供电部50，在马达动力运行时，主要通过与构成三相桥式电路的功率晶体管并联的二极管，将从电源90所供给的交流电流整流为直流电流。

并且，供电部50可以并联地具有动力运行路径和再生路径。例如，动力运行路径中插入将从电源90所供给的交流电力转换为直流电力的二极管桥式电路，并在再生路径中，插入将从供电路径部40所供给的直流电力转换为交流电力的三相桥式电路。

供电部50作为电源再生转换器发挥作用的情况下，例如可以具有如图2所示的并联有3组具有晶体管81、82以及电感器85的桥式电路的三相桥式电路和图2所示的驱动信号生成部86。

该情况，驱动信号生成部86通过接受基于检测部70的模开闭用马达11的再生状态的检测结果，输出控制晶体管81、82的导通/截止动作的驱动信号，以便从供电路径部40向电源90供给电力。

另外，作为电源再生转换器起作用的情况的供电部50的控制方法，若将上述P_M用供电部50输出到供电路径部40的电力转换，则能够适用参照上述图3～图7说明的内容。

Claims (13)

1.一种注射成型机，

具备：多个马达，至少含有模开闭用马达；驱动部，驱动上述多个马达；供电部，经由供电路径部向上述驱动部供给电力；蓄电部；检测部，检测上述模开闭用马达的驱动状态；和电力传输部，基于由上述检测部检测的上述模开闭用马达的驱动状态，控制从上述供电路径部向上述蓄电部传输的电力。

2.如权利要求1所述的注射成型机，

上述电力传输部利用上述检测部检测上述模开闭用马达的动力运行状态而得到的结果，控制从上述蓄电部向上述供电路径部传输的电力。

3.一种注射成型机，

具备：多个马达，至少含有模开闭用马达；驱动部，驱动上述多个马达；供电部，从电源经由供电路径部向上述驱动部供给电力；和检测部，检测上述模开闭用马达的驱动状态，

上述供电部基于由上述检测部检测的上述模开闭用马达的驱动状态，控制从上述供电路径部向上述电源传输的电力。

4.如权利要求1-3中任意一项所述的注射成型机，

上述检测部基于上述供电路径部的电力变动状态，检测上述模开闭用马达的状态。

5.如权利要求4所述的注射成型机，

上述电力变动状态由电力变动时间的监视器检测。

6.如权利要求4或5所述的注射成型机，上述检测部通过从检测对象中排除上述多个马达中与上述模开闭用马达不同的马达的状态，检测上述模开闭用马达的状态。

7.如权利要求1-3中任意一项所述的注射成型机，

具备由上述驱动部控制上述模开闭用马达的状态的控制部，上述检测部基于从上述控制部所得到的信号检测上述模开闭用马达的状态。

8.一种注射成型机，具备：多个马达，至少含有模开闭用马达；驱动部，驱动上述多个马达；供电部，经由供电路径部向上述驱动部供给电力；蓄电部；和电力传输部，与上述模开闭用马达再生时相比，更加限制上述多个马达中与上述模开闭用马达不同的其它马达再生时由上述供电路径部向上述蓄电部传输电力的情况。

9.如权利要求8所述的注射成型机，在上述模开闭用马达动力运行时，上述电力传输部从上述蓄电部向上述供电路径部传输电力。

10.如权利要求9所述的注射成型机，在上述其它马达动力运行时，上述电力传输部从上述蓄电部向上述供电路径部传输电力。

11.如权利要求10所述的注射成型机，相比上述模开闭用马达动力运行时，上述电力传输部更加限制上述其它马达动力运行时由上述蓄电部向上述供电路径部传输电力的情况。

12.如权利要求1-11中任意一项所述的注射成型机，上述电力传输部将电源接通时的电力从上述供电路径部向上述蓄电部传输。

13.一种注射成型机，具备：多个马达，至少含有模开闭用马达；驱动部，驱动上述多个马达；和供电部，从电源经由供电路径部向上述驱动部供给电力，

相比上述模开闭用马达再生时，上述供电部更加限制上述多个马达中与上述模开闭用马达不同的其它马达再生时从上述供电路径部向上述电源传输电力的情况。

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