CN109307092B

CN109307092B - 电动执行器

Info

Publication number: CN109307092B
Application number: CN201810798219.9A
Authority: CN
Inventors: 成田浩昭
Original assignee: Azbil Corp
Current assignee: Azbil Corp
Priority date: 2017-07-27
Filing date: 2018-07-19
Publication date: 2020-01-17
Anticipated expiration: 2038-07-19
Also published as: JP6933523B2; CN109307092A; JP2019027477A

Abstract

本发明使停电时的复位动作变得可靠。本发明的电动执行器(100)具备：驱动部(16)，其根据控制信号来驱动阀门(200)；蓄电部(2)，其积蓄电能；充电部(3)，其在通电时对蓄电部(2)进行充电；以及控制部(8)，其控制整个执行器。控制部(8)在电源被切断的停电时使用蓄电部(2)中积蓄的能量使阀门(200)动作到所期望的开度位置为止。此外，控制部(8)在电源接通时根据蓄电部(2)的蓄电电压来运算蓄电部(2)中积蓄的能量(CP)的值，而且运算使阀门(200)从开度目标值所表示的位置动作到所期望的开度位置为止所需的能量(CPref)的值，在能量(CP)变为(CPref)以上之后，以开度目标值与阀门(200)的开度一致的方式输出控制信号。

Description

电动执行器

技术领域

本发明涉及一种在停电时通过蓄电部中积蓄的电能来强制性地驱动马达而使阀门进行复位动作直至规定的开度位置为止的电动执行器。

背景技术

目前，有利用弹簧以在停电时使阀门强制性地朝全闭方向动作的弹簧复位型执行器。弹簧复位型执行器具有如下问题：(I)除了驱动阀门的负载扭矩以外，还需要卷紧弹簧用的扭矩，从而需要产生较大扭矩的马达，导致耗电增大；(II)停电时的目标位置只有全闭位置，无法设定为全开或任意位置；(III)需要用以控制停电时的动作的离合器、制动器等机构。

作为能够解决这些问题的方法，提出有在停电时通过电双层电容器等蓄电部中积蓄的电能来强制性地驱动马达而使阀门进行复位动作直至规定的开度位置为止的电动执行器(参考专利文献1)。

根据这种电动执行器，无须再利用马达的转动力来卷紧弹簧。然而，在专利文献1揭示的电动执行器中，在通电时进行的对蓄电部的充电不足的情况下，驱动马达的能量将会不足，从而有在停电时无法使阀门进行复位动作直至所期望的开度位置为止这一问题。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本专利第5793400号说明书

发明内容

【发明要解决的问题】

本发明是为了解决上述问题而成，其目的在于提供一种能够可靠地执行停电时的复位动作的电动执行器。

【解决问题的技术手段】

本发明的电动执行器的特征在于，具备：驱动部，其构成为根据控制信号来驱动阀门；开度控制部，其构成为以从外部指示的开度目标值与所述阀门的开度一致的方式输出所述控制信号；蓄电部，其构成为积蓄电能；充电部，其构成为在从外部供给电源的通电时对所述蓄电部进行充电；复位控制部，其构成为在所述电源被切断的停电时使用所述蓄电部中积蓄的能量使所述阀门动作到所期望的开度位置为止；第1能量运算部，其构成为在所述电源接通时根据所述蓄电部的蓄电电压来运算所述蓄电部中积蓄的能量的值；以及第2能量运算部，其构成为在所述电源接通时根据所述驱动部的已知的性能来运算使所述阀门从所述开度目标值所表示的位置动作到所述所期望的开度位置为止所需的能量的值，所述开度控制部在由所述第1能量运算部运算出的能量变为由所述第2能量运算部运算出的能量以上之后根据所述开度目标值来控制所述阀门的开度。

此外，本发明的电动执行器的一构成例的特征在于，还具备容量运算部，所述容量运算部构成为根据所述电源接通后的所述蓄电部的蓄电电压的变化来运算所述蓄电部的容量，所述第1能量运算部根据所述蓄电部的容量和所述蓄电部的蓄电电压来运算所述蓄电部中积蓄的能量的值。

此外，本发明的电动执行器的一构成例的特征在于，还具备充电控制部，所述充电控制部构成为在所述电源接通时开始由所述充电部进行的所述蓄电部的充电，在由所述第1能量运算部运算出的能量变为规定的上限值以上的时间点停止所述蓄电部的充电。

此外，本发明的电动执行器的一构成例的特征在于，所述充电控制部在所述电源接通后由所述第1能量运算部运算出的能量变为规定的下限值以下的时间点开始由所述充电部进行的所述蓄电部的充电，在由所述第1能量运算部运算出的能量变为规定的上限值以上的时间点停止所述蓄电部的充电。

此外，本发明的电动执行器的一构成例的特征在于，还具备升压部，所述升压部生成将所述蓄电部的蓄电电压升压而得的电源电压作为在所述停电时使用的电源电压，所述驱动部由根据所述控制信号来输出驱动电压的马达驱动部、根据所述驱动电压进行动作的马达、以及使该马达的输出减速而操作所述阀门的减速器构成，所述驱动部的已知的性能为所述阀门的阀轴的负载扭矩值、由所述减速器加以驱动的所述阀门的阀轴的转速、所述阀门从全闭位置到达至全开位置为止所需的时间、所述减速器的机械效率以及所述马达的效率，所述第2能量运算部根据所述驱动部的已知的性能、所述复位控制部的耗电以及所述升压部的效率来运算使所述阀门从所述开度目标值所表示的位置动作到所述所期望的开度位置为止所需的能量的值。

【发明的效果】

根据本发明，在电源刚接通之后便停电的情况下，在由第1能量运算部运算出的能量的值尚未达到由第2能量运算部运算出的能量的值时，开度控制部不会操作阀门，因此能够保持停电时的所期望的开度位置。此外，在本发明中，在由第1能量运算部运算出的能量的值变为由第2能量运算部运算出的能量的值以上之后，开度控制部根据开度目标值来控制阀门的开度，因此，在该阀门的操作后停电的情况下，能使阀门进行复位动作直至所期望的开度位置为止，在停电时能使阀门可靠地复位。

此外，在本发明中，在电源接通后由第1能量运算部运算出的能量变为规定的下限值以下的时间点开始由充电部进行的蓄电部的充电，在由第1能量运算部运算出的能量变为规定的上限值以上的时间点停止蓄电部的充电，因此能够避免蓄电部的充电不足而导致在停电时无法使阀门进行复位动作直至所期望的开度位置为止这一问题。

附图说明

图1为表示本发明的第1实施例所涉及的电动执行器的构成的框图。

图2为表示本发明的第1实施例所涉及的电动执行器的控制部的构成的框图。

图3为说明本发明的第1实施例所涉及的电动执行器的电源接通时的动作的流程图。

图4为说明本发明的第1实施例所涉及的控制部的容量运算部的动作的流程图。

图5为说明本发明的第1实施例所涉及的电动执行器的正常时的动作的流程图。

图6为说明本发明的第1实施例所涉及的电动执行器的停电时的动作的流程图。

图7为表示本发明的第2实施例所涉及的电动执行器的构成的框图。

具体实施方式

[第1实施例]

下面，参考附图，对本发明的实施例进行说明。图1为表示本发明的第1实施例所涉及的电动执行器的构成的框图。电动执行器100安装在球阀、蝶阀等阀门200上，以电动调节阀的形式一体化。此外，电动执行器100与未图示的控制器之间进行信息的授受。

电动执行器100具备：主电源部1，其利用从未图示的外部电源供给的电源电压来生成主电源电压；蓄电部2，其由积蓄电能的电双层电容器构成；充电部3，其在从外部供给电源的通电时对蓄电部2进行充电；升压部4，其对蓄电部2的电压进行升压；停电检测部5，其检测来自外部的电源的切断；主电源切换部6，其选择并输出来自主电源部1的主电源电压和来自升压部4的升压电源电压中的某一方；开度目标处理部7，其对来自控制器的开度目标信号进行处理并对控制部8输出开度目标值；控制部8，其控制整个电动执行器；控制电源部9，其生成控制系统电源电压；马达10，其根据驱动电压进行动作；马达驱动部11，其根据来自控制部8的控制信号对马达10输出驱动电压；减速器12，其使马达10的输出减速而操作阀门200；以及位置传感器13，其测定阀门200的开度。马达10、马达驱动部11及减速器12构成了驱动部16。

图2为表示控制部8的构成的框图。控制部8由充电控制部80、容量运算部81、充电能量运算部82、必要能量运算部83、开度控制部84、升压控制部85及复位控制部86构成。

下面，对本实施例的电动执行器100的动作进行说明。图3为说明电源接通时的电动执行器100的动作的流程图。

当从未图示的外部电源供给电源电压时，主电源部1利用该电源电压来生成规定的主电源电压(图3步骤S100)。由于从主电源部1供给有主电源电压，因此停电检测部5不输出停电检测信号。再者，从外部电源供给的电源电压可为交流也可为直流。在从外部电源供给的电源电压为交流的情况下，在主电源部1的内部加以整流、平滑，进而降压而生成所期望的主电源电压即可。

由于没有来自停电检测部5的停电检测信号的输入，因此主电源切换部6选择并输出来自主电源部1的主电源电压。由此，主电源电压经由主电源切换部6而被供给至控制电源部9和马达驱动部11。控制电源部9利用主电源电压来生成规定的控制系统电源电压。通过从控制电源部9供给控制系统电源电压，控制部8启动。控制部8的充电控制部80对充电部3输出充电允许信号(图3步骤S101)。根据该充电允许信号的输出，充电部将来自主电源部1的主电源电压作为输入对蓄电部2输出充电电流而开始蓄电部2的充电。

此外，当控制部8启动时，控制部8的开度控制部84从开度目标处理部7获取阀门200的开度目标值θ_ref(°)。开度目标处理部7从主电源部1接受主电源电压的供给而进行动作，从未图示的控制器接收开度目标信号，并将该开度目标信号所表示的开度目标值θ_ref(°)输出至控制部8。

接着，控制部8的容量运算部81运算蓄电部2的容量(图3步骤S102)。在本实施例中，由于使用电双层电容器作为蓄电部2，因此蓄电部2的容量值为电双层电容器的静电电容值CC(F)。使用图4，对容量运算部81的动作进行说明。

首先，容量运算部81测定从开始充电经过时间T1(s)后的蓄电部2的蓄电电压(电双层电容器的端子间电压)CV1(V)(图4步骤S200)。然后，容量运算部81测定从开始充电经过时间T2(s)后的蓄电部2的蓄电电压CV2(V)(图4步骤S201)。当然，T2＞T1。

继而，容量运算部81根据测定出的蓄电电压CV1、CV2(V)来运算蓄电部2的容量值(电双层电容器的静电电容值)CC(F)。此处，在充电部3对蓄电部2充电的充电方法为恒流充电方法的情况下(图4步骤S202中为“是”)，容量运算部81通过以下式(1)来运算容量值CC(F)(图4步骤S203)。

【数式1】

在利用恒流I对蓄电部2进行充电的方法(恒流充电方法)的情况下(步骤S202中为“是”)，容量运算部81通过式(1)来运算容量值CC(F)(图4步骤S203)。此外，在通过由充电部3的电阻和蓄电部2的电双层电容器构成的RC串联电路对蓄电部2进行充电的方法(充电电流随时间发生变化的方法)的情况下(步骤S202中为NO)，容量运算部81通过以下式(2)来运算容量值CC(F)(图4步骤S204)。

【数式2】

式(2)中，R(Ω)为充电部3的电阻的电阻值，E为充电部3施加至RC串联电路的充电电源电压值。式(2)的f(CC)在0＜CC＜CCmax中必然有解，因此，通过借助二分法、牛顿法等数值分析来求解，能够运算容量值CC(F)(CCmax(F)为初始静电电容范围的最大值)。以上，容量运算部81的处理结束。

接着，控制部8的充电能量运算部82运算蓄电部2中积蓄的能量CP(J)。具体而言，充电能量运算部82测定蓄电部2的蓄电电压CV(V)(图3步骤S103)。继而，充电能量运算部82根据由容量运算部81运算出的蓄电部2的容量值CC(F)和测定出的蓄电电压CV(V)，通过式(3)来运算能量CP(J)(图3步骤S104)。

【数式3】

控制部8的必要能量运算部83通过式(4)来运算使阀门200从当前的开度目标位置进行复位动作直至所期望的开度位置(本实施例中为全闭位置)为止所需的能量即开度目标充电能量CPref(J)(图3步骤S105)。

【数式4】

式(4)中，MT(N.m)为阀门200的已知的阀轴的负载扭矩值，N(rpm)为由减速器12加以驱动的阀门200的阀轴的已知的转速，CTP(W)为控制部8所消耗的已知的电力值(在停电时进行动作的复位控制部86和升压控制部85的耗电值)，θ_open(°)为阀门200的全开开度值，T_open(s)为阀门200从全闭位置到达至全开位置为止所需的已知的时间即全开动作时间值，η_mc(％)为减速器12的已知的机械效率，η_mt(％)为马达10的已知的效率，η_ps(％)为升压部4的已知的效率。扭矩MT(N.m)、转速N(rpm)、全开动作时间T_open(s)、减速器12的机械效率η_mc(％)以及马达10的效率η_mt(％)表现出驱动部16的性能。

在CP＜CPref也就是蓄电部2中积蓄的能量CP(J)尚未达到开度目标充电能量CPref(J)的情况下(图3步骤S106中为“否”)，控制部8的充电控制部80判断阀门200的复位动作所需的充电不足，从而继续输出充电允许信号而继续由充电部3进行的蓄电部2的充电(图3步骤S107)。

如此，反复执行步骤S103～S107的处理直至蓄电部2中积蓄的能量CP(J)达到开度目标充电能量CPref(J)为止。

当CP≥CPref也就是蓄电部2中积蓄的能量CP(J)变为开度目标充电能量CPref(J)以上时(步骤S106中为“是”)，控制部8的开度控制部84对开度目标值θ_ref与由位置传感器13测定出的阀门200的开度的实测值(实际开度)进行比较，以开度目标值θ_ref与实际开度一致的方式对马达驱动部11输出马达控制信号。马达驱动部11根据马达控制信号对马达10输出驱动电压。由此，马达10被驱动，该马达10的驱动力经由减速器12而传递至阀门200的阀轴，对轴接于该阀轴上的阀体进行操作，由此调整阀门200的开度。如此，将阀门200的开度设为θ_ref(°)(图3步骤S108)。位置传感器13经由减速器12而检测阀门200的阀轴的位移量，并将阀门开度的实测值(实际开度)送至控制部8。

接着，在CP＜CPhigh也就是蓄电部2中积蓄的能量CP(J)尚未达到规定的充电能量上限值CPhigh(J)的情况下(图3步骤S109中为“否”)，控制部8的充电控制部80返回至步骤S103。

如此，反复执行步骤S103～S109的处理直至蓄电部2中积蓄的能量CP(J)达到充电能量上限值CPhigh(J)为止。

充电能量上限值CPhigh(J)是对使阀门200从全开位置进行复位动作直至所期望的开度位置(本实施例中为全闭位置)为止所需的能量即全开复位充电电力加上蓄电部2的自放电的能量而得的值。在实用上，设定为全开复位充电电力增加百分之几十而得的值即可。

当CP≥CPhigh也就是蓄电部2中积蓄的能量CP(J)变为充电能量上限值CPhigh(J)以上时(步骤S109中为“是”)，充电控制部80停止充电允许信号的输出，从而停止由充电部3进行的蓄电部2的充电(图3步骤S110)。

以上，电源接通时的控制部8的动作结束，之后转移至正常动作。

图5为说明正常时的电动执行器100的动作的流程图。将阀门200的开度设为θ_ref(°)的处理(图5步骤S300)与步骤S108中说明过的一致。再者，当然，控制器会视需要酌情变更开度目标值θ_ref(°)。

接着，控制部8的充电能量运算部82测定蓄电部2的蓄电电压CV(V)(图5步骤S301)。继而，充电能量运算部82根据步骤S102中由容量运算部81运算出的蓄电部2的容量值CC(F)和步骤S301中测定出的蓄电电压CV(V)，通过式(3)来运算蓄电部2中积蓄的能量CP(J)(图5步骤S302)。

在CP≤CPlow也就是蓄电部2中积蓄的能量CP(J)为规定的充电能量下限值CPlow(J)以下的情况下(图5步骤S303中为“是”)，控制部8的充电控制部80对充电部3输出充电允许信号，开始由充电部3进行的蓄电部2的充电(图5步骤S304)。

如此，反复执行步骤S300～S304的处理直至蓄电部2中积蓄的能量CP(J)超过充电能量下限值CPlow(J)为止。

充电能量下限值CPlow(J)是使阀门200从全开位置进行复位动作直至所期望的开度位置(本实施例中为全闭位置)为止所需的能量即全开复位充电电力。

当CP＞CPlow也就是蓄电部2中积蓄的能量CP(J)超过充电能量下限值CPlow(J)时(步骤S303中为“否”)，充电控制部80判定能量CP(J)是否为规定的充电能量上限值CPhigh(J)以上(图5步骤S305)。

在CP＜CPhigh也就是蓄电部2中积蓄的能量CP(J)尚未达到充电能量上限值CPhigh(J)的情况下(步骤S305中为“否”)，充电控制部80继续输出充电允许信号而继续由充电部3进行的蓄电部2的充电(图5步骤S306)。

如此，反复执行步骤S300～S306的处理直至蓄电部2中积蓄的能量CP(J)达到充电能量上限值CPhigh(J)为止。

当CP≥CPhigh也就是蓄电部2中积蓄的能量CP(J)变为充电能量上限值CPhigh(J)以上时(步骤S305中为“是”)，充电控制部80停止充电允许信号的输出而停止由充电部3进行的蓄电部2的充电(图5步骤S307)，并返回至步骤S300。以上的图5的处理持续下去直至电源被切断为止。

接着，对停电时的动作进行说明。图6为说明停电时的电动执行器100的动作的流程图。

当因某种原因而导致从未图示的外部电源对主电源部1的电源电压供给停止时(图6步骤S400中为“是”)，主电源部1无法生成主电源电压，因此停电检测部5输出停电检测信号(图6步骤S401)。

当从停电检测部5输出了停电检测信号时，控制部8的升压控制部85立即对升压部4输出升压允许信号(图6步骤S402)。

根据该升压允许信号的输出，升压部4将蓄电部2的蓄电电压CV(V)升压至与主电源电压相等的值(图6步骤S403)。

当从停电检测部5收到停电检测信号时，主电源切换部6选择并输出来自升压部4的升压电源电压(图6步骤S404)。由此，升压电源电压经由主电源切换部6而供给至控制电源部9和马达驱动部11。控制电源部9对升压电源电压进行降压而生成规定的控制系统电源电压。

接着，控制部8的复位控制部86以所期望的开度位置(本实施例中为全闭位置)与由位置传感器13测定出的阀门200的实际开度一致的方式对马达驱动部11输出马达控制信号。马达驱动部11根据马达控制信号对马达10输出驱动电压。由此，马达10被驱动，阀门200的开度得到调整。如此，能使阀门200进行复位动作直至所期望的开度位置为止(图6步骤S405)。

在本实施例中，在电源刚接通之后便停电的情况下，在蓄电部2中积蓄的能量CP(J)尚未达到开度目标充电能量CPref(J)时，开度控制部84不会操作阀门200，因此能够保持停电时的所期望的开度位置。此外，在能量CP(J)变为开度目标充电能量CPref(J)以上之后，开度控制部84根据开度目标值θ_ref来控制阀门200的开度，因此，在该阀门200的操作后停电的情况下，能使阀门200进行复位动作直至所期望的开度位置为止，在停电时能使阀门200可靠地复位。

此外，在本实施例中，在电源接通后能量CP(J)变为充电能量下限值CPlow(J)以下的时间点开始蓄电部2的充电，在能量CP(J)变为充电能量上限值CPhigh(J)以上的时间点停止蓄电部2的充电，因此能够避免蓄电部2的充电不足而导致在停电时无法使阀门200进行复位动作直至所期望的开度位置为止这一问题。此外，在达到充电能量下限值CPlow(J)之前不会对蓄电部2(电双层电容器)的端子间施加电压，因此能够避免静电电容的降低。

此外，本实施例与弹簧复位型执行器相比，有如下优点：(I)不需要卷紧弹簧用的扭矩；(II)可以将停电时的阀门的目标位置设定为全闭、全开或任意位置；(III)不需要用以控制停电时的动作的离合器、制动器等机构。

通过本实施例，可以实现能够可靠地进行复位动作的电动执行器，因此可以将弹簧复位型执行器替换为具有各种优点的本实施例的电动执行器，通过削减运用时的耗电以及复位时的控制所需的机构等，能对环境负载的降低作出贡献。进而，可以将本实施例扩大运用到采用弹簧复位型执行器的一般工业设备。

[第2实施例]

接着，对本发明的第2实施例进行说明。图7为表示本发明的第2实施例的电动执行器的构成的框图，对与图1相同的构成标注有同一符号。本实施例的电动执行器100a具备主电源部1a、蓄电部2、充电部3a、升压部4、停电检测部5a、主电源切换部6、开度目标处理部7、控制部8、控制电源部9、马达10、马达驱动部11、减速器12、位置传感器13、对从未图示的外部电源供给的电源电压进行整流的整流部14、以及将经整流部14整流后的直流电压平滑化的平滑部15。

第1实施例是对应于从外部电源供给的电源电压例如为AC85V～AC264V这样的高电压的情况的例子。相对于此，本实施例是对应于从外部电源供给的电源电压例如为AC24V这样的低电压的例子。

整流部14对来自未图示的外部电源的交流电源电压进行整流。平滑部15将经整流部14整流后的脉动电流的直流电压平滑化。

本实施例的主电源部1a与第1实施例的主电源部1一样生成主电源电压，但不同点在于以从平滑部15输出的直流电源电压为输入。

充电部3a与第1实施例的充电部3一样根据来自控制部8的充电允许信号进行蓄电部2的充电，但不同点在于以从平滑部15输出的直流电源电压为输入。

停电检测部5a与第1实施例的停电检测部5一样检测电源的切断，但不同点在于以从平滑部15输出的直流电源电压为输入。

其他构成与第1实施例中说明过的一致。

如此，在连接至低电压的外部电源的电动执行器中也能获得与第1实施例同样的效果。在上述例子中，以从外部电源供给的电源电压为交流的情况进行了说明，但从外部电源供给的电源电压当然也可为直流。

再者，在第1、第2实施例中，是使用电双层电容器作为蓄电部2中的蓄电元件，但并不限于此，例如只要是锂离子电容器等能够蓄电的元件，便能加以运用。

此外，在第1、第2实施例中，作为充电部3对蓄电部2充电的充电方法，对恒流充电方法和基于RC串联电路的充电方法进行了说明，但只要是能够运算蓄电部2的容量值CC(F)的方法，则也可为这以外的充电方法。

第1、第2实施例的控制部8可以通过具备CPU、存储装置以及与外部的接口的电脑和控制这些硬件资源的程序来实现。CPU按照存储装置中存储的程序来执行第1、第2实施例中说明过的处理。

【工业上的可利用性】

本发明可以运用于在停电时使阀门进行复位动作直至规定的开度位置为止的技术。

符号说明

1、1a主电源部、2蓄电部、3、3a充电部、4升压部、5、5a停电检测部、6主电源切换部、7开度目标处理部、8控制部、9控制电源部、10马达、11马达驱动部、12减速器、13位置传感器、14整流部、15平滑部、16驱动部、80充电控制部、81容量运算部、82充电能量运算部、83必要能量运算部、84开度控制部、85升压控制部、86复位控制部、100、100a电动执行器、200阀门。

Claims

1.一种电动执行器，其特征在于，具备：

驱动部，其构成为根据控制信号来驱动阀门；

开度控制部，其构成为以从外部指示的开度目标值与所述阀门的开度一致的方式输出所述控制信号；

蓄电部，其构成为积蓄电能；

充电部，其构成为在从外部供给电源的通电时对所述蓄电部进行充电；

复位控制部，其构成为在所述电源被切断的停电时使用所述蓄电部中积蓄的能量使所述阀门动作到所期望的开度位置为止；

第1能量运算部，其构成为在所述电源接通时根据所述蓄电部的蓄电电压来运算所述蓄电部中积蓄的能量的值；以及

第2能量运算部，其构成为在所述电源接通时根据所述驱动部的已知的性能来运算使所述阀门从所述开度目标值所表示的位置动作到所述所期望的开度位置为止所需的能量的值，

所述开度控制部在由所述第1能量运算部运算出的能量变为由所述第2能量运算部运算出的能量以上之后根据所述开度目标值来控制所述阀门的开度。

2.根据权利要求1所述的电动执行器，其特征在于，

还具备容量运算部，所述容量运算部构成为根据所述电源接通后的所述蓄电部的蓄电电压的变化来运算所述蓄电部的容量，

所述第1能量运算部根据所述蓄电部的容量和所述蓄电部的蓄电电压来运算所述蓄电部中积蓄的能量的值。

3.根据权利要求1所述的电动执行器，其特征在于，

还具备充电控制部，所述充电控制部构成为在所述电源接通时开始由所述充电部进行的所述蓄电部的充电，在由所述第1能量运算部运算出的能量变为规定的上限值以上的时间点停止所述蓄电部的充电。

4.根据权利要求2所述的电动执行器，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的电动执行器，其特征在于，

所述充电控制部在所述电源接通后由所述第1能量运算部运算出的能量变为规定的下限值以下的时间点开始由所述充电部进行的所述蓄电部的充电，在由所述第1能量运算部运算出的能量变为规定的上限值以上的时间点停止所述蓄电部的充电。

6.根据权利要求4所述的电动执行器，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的电动执行器，其特征在于，

还具备升压部，所述升压部生成将所述蓄电部的蓄电电压升压而得的电源电压作为在所述停电时使用的电源电压，

所述驱动部由根据所述控制信号来输出驱动电压的马达驱动部、根据所述驱动电压进行动作的马达、以及使该马达的输出减速而操作所述阀门的减速器构成，

所述驱动部的已知的性能为所述阀门的阀轴的负载扭矩值、由所述减速器加以驱动的所述阀门的阀轴的转速、所述阀门从全闭位置到达至全开位置为止所需的时间、所述减速器的机械效率以及所述马达的效率，

所述第2能量运算部根据所述驱动部的已知的性能、所述复位控制部的耗电以及所述升压部的效率来运算使所述阀门从所述开度目标值所表示的位置动作到所述所期望的开度位置为止所需的能量的值。