CN103171150A - 低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的装置方法 - Google Patents

低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的装置方法 Download PDF

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CN103171150A CN2012105201597A CN201210520159A CN103171150A CN 103171150 A CN103171150 A CN 103171150A CN 2012105201597 A CN2012105201597 A CN 2012105201597A CN 201210520159 A CN201210520159 A CN 201210520159A CN 103171150 A CN103171150 A CN 103171150A
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Abstract

本发明涉及低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的装置和方法。本装置包括快速充放气供料装置部分和控制部分，所述的快速充放气供料装置部分包括稳压源装置、气压调节装置、气压检测装置和储料装置。所述稳压源装置由空气压缩部分和相应调压阀组成，气压调节装置由一个充气阀，和一个排气阀连接构成；所述气压检测装置有连接在储料装置中一个料筒入口处的传感器构成；所述储料装置由料筒依次连接供料电磁阀和喷嘴组成；稳压源装置输出口与气压调节装置输入口。本发明实现了压力的快速，按需，定量调节，有效补偿了流体流速对压力变化的响应滞后，能够有效克服低温沉积制造过程中过堆积和欠搭接现象。

Description

低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的装置方法
技术领域
本发明涉及的是一种温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的装置和方法能根据低温沉积成形路径进行气压式供料装置中压力按需调节，从而保证成形材料的流速与接收平台运动速度的比值保持恒定，实现自动消除成形过程中欠过搭接现象，属于增量制造技术领域。 
背景技术
利用水溶性材料进行低温沉积制造属于典型的增量制造技术，其工艺原理是：在低温成形环境下, 将成形材料从喷头中挤出到需要的位置, 材料迅速固化, 从底到上, 层层堆积, 形成三维实体；其特点在于成形过程中不需要加热，不需要激光，高压电等高能量，因此能在最大程度上保护材料自身属性，这也使得该工艺在人体组织的生物活性替代物制造方面表现出独特优势。 
然而，目前低温沉积制造工艺及系统还存在不完善的地方。由于低温沉积工艺中采用的水溶性材料流动性较强，喷头中被挤出后流速很难控制，若流出速度过快，材料未凝固而形成过堆积，材料流出速度过慢，会出现成形结构不连续，即欠堆积（通常称为欠搭接），这些现象已成为影响低温沉积制品质量的关键因素，严重时将直接导致加工过程中断，产生废品。目前，低温沉积可采用的供料方法主要有微量注射泵，气压式等。微量注射泵采用带有减速器的步进电机，通过丝杠传动机构推动活塞方式进行供料，其优点是能够实现粘度较大材料的供料，但无法实现微量调节，供料精度往往无法满足要求。气压式供料可以实现流体流量的微量调节，而且对材料粘度适应范围广，因而表现出巨大应用潜力。但是，气压式供料方法无法实现快速的压力切换，而且在气压作用起始阶段, 要通过挤压达到一定压力, 材料才从喷头流出;而结束阶段, 虽然停止挤压, 但由于残余压力的存在, 材料会继续从喷头流出。气压式供料中压力调节的滞后性，以及流体流速对压力变化响应的滞后性往往导致在连续成形过程中，若成形结构发生变化，或者在成形路径到达拐弯处或者端点处时，接收平台运动速度迅速变化，而流体流速无法立刻跟随其变化，导致二者的比值无法保持恒定，从而出现成形过堆积或欠搭接现象。这些现象会影响制品质量，严重时会导致喷头被堵或折弯，甚至导致叠层制造失败。因此，为了有效消除低温沉积成形过程中的过堆积和欠搭接现象，保证成形质量，针对气压供料方式实现快速加压和泄压，并实现成形材料流速的精确调控是亟待解决的问题。 
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的弊端，提供一种低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的装置和方法。该方法的实施可以很大程度提高现有低温沉积制造工艺的成形质量和成形效率，也必将促进低温沉积制造装备的发展。 
为达到上述目的，本发明的构思是：
用稳压源给供料装置供气，通过压力传感器检测喷头压力，并传给可编程逻辑控制器，直至检测值与设定值一致，保持压力值；把供料电磁阀串联在喷嘴与料筒之间，根据成形路径，成形结构特征，接收平台运动特征，确定速度变化时刻和速度变化要求；当速度由高变低时，开启排气阀泄压至期望压力值，再关闭供料电磁阀；当速度由低变高时，开启充气电磁阀，并关闭排气阀直至达到期望压力值，再开启供料电磁阀；将确定的供料电磁阀，充压电磁阀以及泄压电磁阀的控制时序编制成软件程序，由控制器自动执行，从而达到自动补偿压力调节滞后，自动补偿流体流速对压力变化响应滞后的目的，实现对过堆积与欠搭接现象的自动消除。考虑到流体流速对压力变化响应的滞后性，为有效保证控制效果，本发明基于混合建模思路，提出将一阶加时滞的数学模型与最小二乘辨识方法相结合，确定压力与材料流动速度间的定量关系，然后根据模型中时间常数和时滞参数，计算在期望供料速度变化时序基础上，需要提前进行的压力调节的时序，并相应的根据模型的增益确定期望的压力调节值。
根据上述发明构思，本发明采用下述技术方案实现的：
一种低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的装置,包括快速充放气供料装置部分和控制部分，其特征在于：所述的快速充放气供料装置部分包括稳压源装置、气压调节装置、气压检测装置和储料装置。所述稳压源装置由空气压缩部分和相应调压阀组成，气压调节装置由一个充气阀，和一个排气阀连接构；所述气压检测装置有连接在储料装置中一个料筒入口处的传感器构成；所述储料装置由料筒依次连接供料电磁阀和喷嘴组成；稳压源装置输出口与气压调节装置输入口，即充气阀入口连接，稳压源装置输出口通过一个第一三通管接头连接排气阀入口和一个第二三通接头连接，第二三通接头剩余两个接口连接检测装置的测量端和储料装置。
所述的稳压源装置和调压装置的结构是：一个稳压源的出气口通过导气管与一个充气阀的进口相连，充气阀的出口连接一个第一三通管接头的其中一个接口上，其对称的一个接口通过导气管与排气阀连接，排气阀的出口与大气相通；剩余第一三通管接头的一个接头接口通过导气管连接另外第二三通管接头，其对称的接口直接接到料筒上端盖的接头密封连接，该第二三通接头的剩余一端与一个压力传感器的测试端密封连接；所述导气管为软管，软管由橡胶或塑料材料制成。所述的储料装置的结构是，料筒安装于系统支架上面，料筒底部设有出液口，该出液口与供料电磁阀入口连接，该供料电磁阀的出口与喷头连通。所述的控制部分是：所述充气阀、排气阀、压力传感器和电磁阀经一个可编程逻辑控制器和一个上位机（PC）连接。 
一种低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积的方法，采用上述装置进行低温沉积制造，其特征在于：具体制造操作步骤如下， 
（1）基于成熟的最小二乘辨识的方法，获得压力-流速的模型，确定模型参数；
（2）根据成形路径，以及成形结构特征，确定期望的供料速度曲线；
（3）记录速度发生变化的时刻和变化要求，并根据已确定的定量关系，根据稳压源充放气公式计算充压/泄压时间，确定提前调节压力的时刻和压力调节要求；
（4）根据供料装置的容积和充放气速度确定时间与压力变化的定量关系，并按照当速度
         由高变低时，开启排气阀至期望压力值，再关闭供料电磁阀，速度由低变高时，开启充气阀并关闭排气阀直至达到期望压力值，再开启供料电磁阀的原则，定量的确定三个电磁阀的控制时序，由此实现供料压力的按需定量调节；
（5）根据压力曲线参数、模型参数，根据成形路径参数确定的阀门开关时序，将该时序输入给下位机阀门控制的延时子程序，启动下位机子程序，支架开始成形。
     所述的低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的方法其特征在于：所述的获得压力-流速的模型，确定模型参数的方法如下： 
 供料压力与材料流出速度的特点选取一阶加时滞的数学模型（1）来表征：
                       
Figure RE-950083DEST_PATH_IMAGE001
                         （1）
系统辨识的目的就是确定该模型中的时间常数T，式中K为比例系数，
Figure RE-193983DEST_PATH_IMAGE002
为滞后时间；采用的方法是广义最小二乘系统辨识的方法。调用上位机数据库中存储的供料压力和材料流速的数据，依次实施到下列式（2）所示的最小二乘辨识模型中，在矩阵方程（2）中u为输入矩阵，z为输出矩阵， a，b分别为待辨识的输入输出矩阵系数，获得过程传递函数模型。
   
Figure RE-649235DEST_PATH_IMAGE003
           （2） 
式中，
Figure RE-283478DEST_PATH_IMAGE004
为输入信号，
Figure RE-849589DEST_PATH_IMAGE005
为输出信号，
Figure RE-964307DEST_PATH_IMAGE006
为可观测量，
Figure RE-590460DEST_PATH_IMAGE007
，a，b为待辨识系数；最小乘辨识方法的二乘算法表达为：
                                             （3）
式中，
Figure RE-81801DEST_PATH_IMAGE005
为输出信号，
Figure RE-237976DEST_PATH_IMAGE006
为可观测量，为待辨识系数，v(k) 为白噪声，从式（3）中解出
Figure RE-706183DEST_PATH_IMAGE007
，采用MATLAB软件最小二乘算法计算结果推导出系统的过程传递函数，其差分表达式分别为：
                    （4）
将一阶纯滞后模型改写成差分的形式
Figure RE-624778DEST_PATH_IMAGE010
         （5）
根据试验获得的该种材料供料压力和材料流速的数据，采用广义最小二乘辨识方法，通过MATLAB软件解出辨识参数，即差分项的系数，确定出定量模型（1）：
           
Figure RE-402854DEST_PATH_IMAGE011
                   （6）  
其中P是供料压力，V是材料挤出速度，T是材料流动速度V从零过度到稳态值的动态响应时间，K是V与P稳态值之间的比例关系，
Figure RE-498986DEST_PATH_IMAGE002
是材料流动速度V在材料P作用下的反应延时时间。   
    所述的面向低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的方法，所述的根据成形路径，以及成形结构特征，确定期望的供料速度变化曲线，所述的记录速度发生变化的时刻和变化要求。结合支架成形的路径，从起点（A）支架开始成形，从支架开始成形到拐弯之前的一段时间，供料压力需要保持稳定使得供料速度恒定，进而得到稳定的纤维宽度，由于换向拐弯平台运动速度的变化，到达第一拐点（B）处，为防止拐弯处材料的过堆积，需要材料流动速度由大变小，供料压力需要在此刻进行由大到小的切换方式，先关闭充气阀，打开泄气阀泄压至期望值，到达第二拐点（C）处，此处平台换向拐弯要求供料压力由小到大切换，关闭排气阀，打开充压阀至支架成形期望压力值，以恢复正常供料；由绝热过程充气，泄气计算公式，得到由大气压充气至期望压力值的充气时间和泄压至大气压所需要的泄压时间；通过支架成形纤维的长度、宽度、平台运动速度、加速度可以计算得到
Figure RE-210590DEST_PATH_IMAGE012
=4s,
Figure RE-75777DEST_PATH_IMAGE013
=0.5s。
    所述的低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的方法，根据已确定的定量关系，确定提前调节压力的时刻和压力调节要求：由充气时间可知压力变化至期望值需要时间T1，也为支架成形提前调节压力时刻点，提前T1=0.65s打开充气阀供气，此时供料电磁阀和排气阀门关闭，经过材料挤出延时τ及过渡时间T之后，打开供料电磁阀供料，同时支架成形开始，直到路径拐弯，到达第一拐点（B）时，压力需要由大变小，同时为了避免此时材料的过堆积，需要在T2时刻，关闭充气阀，打开排气阀泄压，由于排气时间极短同时材料流出速度变化较压力的变化存在延时，材料流速在完成泄压后不会发生太大变化，因此在泄压过程中关闭供料电磁阀，以弥补泄压时间较短无法很好地保证材料流速的变化。当路径完成拐弯之后到达第二拐点（C），此时压力需要恢复最优成形压力，由小变大，在T3时刻打开充气阀，关闭排气阀，再次经过0.65s的充气，压力在T4时刻恢复，供料电磁阀经过τ的延时和T 秒的过渡时间，在T4+τ+T恢复正常供料；利用供料电磁阀能够有效补偿材料流动过程中包含的时滞时间和动态响应时间，达到快速改变材料挤出速度的目的；提前打开和提前关闭供料电磁阀的时间
Figure RE-276952DEST_PATH_IMAGE014
和
Figure RE-860380DEST_PATH_IMAGE015
，根据实际成形路径特点，在经验参数期间需要进一步精确确定，进而根据压力-挤出速度的模型参数，确定压力调节的时刻，才能有效消除过堆积现象。 
    所述的低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的方法，有效补偿材料流动过程中包含的时滞时间和动态响应时间，供料电磁阀（9）停启滞 后补偿因子
Figure RE-375675DEST_PATH_IMAGE014
和
Figure RE-95369DEST_PATH_IMAGE015
，由实验经验参数定义该补偿因子的取值控制在区间，
Figure RE-288901DEST_PATH_IMAGE017
，在该区间内调节，供料电磁阀停启补偿效果最佳。 
本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：
（1）本发明的方法实现了压力的快速调节，有效补偿了流体流速对压力变化的响应滞后，能够有效克服低温沉积制造过程中过堆积和欠搭接现象。
（2）该方法由于是通过三个基于数字量驱动的电磁阀的快速通断实现，具有很高的可靠性和稳定性，且多个电磁阀的控制时序由PLC完成，非常适合进行供料装置与接收装置的集成控制，为低温沉积制造装备的开发提供了重要保障，因此该方法具有很高的经济价值和很好的市场应用前景。 
（3）本发明实现了供料压力以及材料流速的定量调节，能在很大程度上保证控制的精度与效果。 
附图说明
图1 低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的装置结构示意图。 
图2 低温沉积制造中支架成形路径示意图。 
图3 低温沉积制造中期望材料流速变化以及对应的需要的压力变化曲线图。 
图4 低温沉积制造试验结果照片图 
具体实施方式
本发明的优选实施例结合附图说明如下 
实施例一：
    参见图1，一种低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的装置,包括快速充放气供料装置部分和控制部分，其特征在于：所述的快速充放气供料装置部分包括稳压源装置、气压调节装置、气压检测装置和储料装置。所述稳压源装置由空气压缩部分和相应调压阀组成，气压调节装置由一个充气阀，和一个排气阀连接构；所述气压检测装置有连接在储料装置中一个料筒入口处的传感器构成；所述储料装置由料筒依次连接供料电磁阀和喷嘴组成；稳压源装置输出口与气压调节装置输入口，即充气阀入口连接，稳压源装置输出口通过一个第一三通管接头连接排气阀入口和一个第二三通接头连接，第二三通接头剩余两个接口连接检测装置的测量端和储料装置。
实施例二： 
本实施例与实施例一基本相同，特别之处如下：
    所述快速充放气式供料装置：基本组成如图1所示，包括：稳压源1、气管2、充气阀3、三通管4、排气阀5、传感器7、料筒8、供料电磁阀9、喷嘴10和系统支架11上，其中分为稳压装置，即稳压源1提供所需的稳定气源，由空气压缩装置、气泵、气压调节用的减压阀和储气罐组成。气压调节装置，由压力调节阀，即充气阀3和排气阀4组成，检测装置，即传感器组成，储料装置，由安装在系统支架11上的料筒8、供料电磁阀9，安装料筒出液口的喷嘴10组成，在稳压源1的出气口通过导气管2与充气阀3的进口相连，充气阀的出口连接一个第一三通管接头4的其中一个接口上，其对称的一个接口通过导气管与排气阀5连接，排气阀的出口与大气相通。剩余第一三通管接头的一个接头接口通过导气管连接一个第二三通管接头6，其对称的接口直接接到储料筒上端盖的接头密封连接，该第二三通接头6的剩余一端与压力传感器7的测试端密封连接。料筒8底部设有出液口，出液口与供料电磁阀9入口连接，供料电磁阀的出口与喷嘴10连通，上述导气管为软管，软管由橡胶或塑料材料制成。
上述控制系统： 
控制系统包括上位机13（PC机），控制器12，检测部分7传感器和执行部分。上位机负责监控供料装置的状态，并进行数据的存储和判断；控制器采用可编程逻辑控制器，主要负责自动执行三个电磁阀的控制时序；检测部分主要包括用于测量喷头处压力的压力传感器，检测部分的信号直接传输给控制器；执行部分包括充气阀，排气阀，供料电磁阀，通过阀门的开启和关闭调节料筒内部压力的快速变化。
采用的软件： 
所采用的软件模块是利用成熟的组态软件实现，其功能包括输入和记录试验数据，以及模型结构和参数；计算并存储电磁阀控制时序；基于工控机实现监控等人机交互功能。
本发明在现有的低温沉积制造试验装置和工控计算机中直接运行和实施，具体实施步骤为： 
（1）启动上位机组态界面，设置试验装置工作参数，调用在上位机存储的试验数据库，导出供料压力和材料流速数据。
（2）调用工控机底层编制好的压力-流速的模型，运行程序获得模型参数。这里需要指出，所述的获得压力-速度模型是得到供料压力与材料流动速度间的定量关系，分析供料压力与材料流出速度的特点选取一阶加时滞的数学模型（1）来表征 
                       
Figure RE-342308DEST_PATH_IMAGE001
                         （1）
系统辨识的目的就是确定该模型中的T（时间常数），K（比例系数），（滞后时间）。采用的方法是广义最小二乘系统辨识的方法。所述的二者均属于成熟的科学技术，可参考相关的技术文献，此处不再赘述。调用上位机数据库中存储的供料压力和材料流速的数据，依次实施到如（2）所示的最小二乘辨识模型中，在矩阵方程（2）中u为输入矩阵，z为输出矩阵， a，b分别为待辨识的输入输出矩阵系数，获得过程传递函数模型。
   
Figure RE-725065DEST_PATH_IMAGE003
        （2） 
式中，为输入信号，
Figure RE-874603DEST_PATH_IMAGE005
为输出信号，
Figure RE-568890DEST_PATH_IMAGE006
为可观测量，
Figure RE-486030DEST_PATH_IMAGE007
，a，b为待辨识系数。最小乘辨识方法的二乘算法表达为：
     
Figure RE-78817DEST_PATH_IMAGE008
                                        （3）
式中，
Figure RE-474026DEST_PATH_IMAGE005
为输出信号，
Figure RE-288398DEST_PATH_IMAGE006
为可观测量，
Figure RE-110861DEST_PATH_IMAGE007
为待辨识系数，v(k) 为白噪声，从式（3）中解出
Figure RE-440211DEST_PATH_IMAGE007
，采用MATLAB软件最小二乘算法计算结果推导出系统的过程传递函数，其差分表达式分别为：
Figure RE-639111DEST_PATH_IMAGE009
                    （4）
将一阶纯滞后模型改写成差分的形式
Figure RE-307990DEST_PATH_IMAGE010
         （5）
通过辨识参数确定模型的关键参数。基于以上的方法，得到了供料压力与材料流速之间的定量关系。得到了系统的传递函数。
（3）定量计算料筒从大气压充压到所需供料压力，以及再次泄压到大气压所需的泄压时间。具体可以按绝热过程充放气的计算公式计算，公式如下： 
Figure RE-301354DEST_PATH_IMAGE018
                                                   （6）
Figure RE-868732DEST_PATH_IMAGE019
                                                   （7）
放气时间为
Figure RE-605744DEST_PATH_IMAGE021
                                        （8）
式中：
Figure RE-129129DEST_PATH_IMAGE022
-料筒内的初始绝对压力（MPa);
Figure RE-558974DEST_PATH_IMAGE023
-气源绝对压力（MPa）；
Figure RE-862916DEST_PATH_IMAGE002
-充放气时间常数（s）;
V-充气或放气容积；
S-有效截面积（
Figure RE-138040DEST_PATH_IMAGE024
）；
-气源绝对压力(K);
Figure RE-116677DEST_PATH_IMAGE026
Figure RE-655718DEST_PATH_IMAGE027
-气源的绝对压力
（4）控制作用执行：通过上位机输入期望的压力值，连接压力传感器实时监测料筒内的压力，以保证实际的实施压力期望压力保持一致；根据上位机输入压力与材料挤出速度间的定量分析模型，计算过渡过程时间与时滞的时间；确定的材料流速变化信息，计算并确定提前调节压力的时刻点以及调节要求；在此基础上，按照以下原则确定三个电磁阀的动作：速度由高变低时，关闭充气阀，打开排气阀泄压至期望压力值，在关闭供料电磁阀以补偿材料流动速度变化的滞后；速度由低变高时，开启充压电磁阀并关闭泄压电磁阀直至达到期望压力值，再开启供料电磁阀。
需要指出，虽然利用供料电磁阀能够有效补偿材料流动过程中包含的时滞时间和动态响应时间，达到快速改变材料挤出速度的目的，但是仍然存在电磁阀停启滞后现象。因此，在此基础上，提出供料电磁阀停启滞后补偿因子
Figure RE-734533DEST_PATH_IMAGE014
和
Figure RE-232510DEST_PATH_IMAGE015
，由实验经验参数定义该补偿因子的取值控制在区间，
Figure RE-17112DEST_PATH_IMAGE029
，在该区间内调节，供料电磁阀停启补偿效果最佳，具体参数可根据具体实施例来确定。 
根据模型轨迹的特点，在确定供料速度的变化规律前提下，由定量模型计算确定速度变化时刻对应的压力值、以及提前打开和提前关闭供料电磁阀的时间都需要精确控制，才能有效实现压力的快速调节和过堆积现象消自动除。需要指出，上位机监控软件仅是负责发送各个电磁阀开启与关闭的命令，具体的控制作用是由PLC编程实现的。 
实施例三：本实施例以制备一个内部以90度夹角进行X-Y交叉网格构成的生物骨支架为例。 
本实施例采用25%明胶和3%壳聚糖的共混溶液作为制备材料，两种组份材料按比例称量好，混合比5:1，获得共混水溶液，装入料筒。由于明胶材料的对温度的敏感性，为了保证材料良好的流动性，料筒需保温在50℃。在料筒出口处接好出料电磁阀后，安装在系统支架上。输出可调的空气压缩机作为提供气源，该支架路径轨迹为X-Y交叉网格搭建，如附图2所示。 
（1）启动上位机组态界面，设置试验装置工作参数，调用在上位机存储的试验数据库，导出供料压力和材料流速数据。 
（2）确定供料压力与材料流速一阶时滞模型 
针对一阶时滞模型（1），进行拉普拉斯变换得到差分方程形式（2）：
                       
Figure RE-899618DEST_PATH_IMAGE001
                                    （1）
      
Figure RE-252102DEST_PATH_IMAGE010
             （2）
根据试验获得的该种材料供料压力和材料流速的数据，采用广义最小二乘辨识方法，通过MATLAB软件解出辨识参数，即差分项的系数，确定出定量模型（3）：
                
Figure RE-194650DEST_PATH_IMAGE011
                        （3）  
其中P是供料压力，V是材料挤出速度，T是材料流动速度V从零过度到稳态值的动态响应时间，K是V与P稳态值之间的比例关系，
Figure RE-445634DEST_PATH_IMAGE002
是材料流动速度V在材料P作用下的反应延时时间。
（3）控制作用执行：通过上位机输入初始时刻（即最开始成形时刻速度要求对应的压力值）期望的压力值，该实施例中压力期望中为16Mpa；下位机PLC模拟量采集模块将料筒内的实时压力传输到上位机，实时监控料筒中压力是否与设定值一致； 
在该实施例中，结合支架成形的路径，如附图2（a）所示,从A点支架开始成形，从支架开始成形到拐弯之前的一段时间，供料压力需要保持稳定使得供料速度恒定，进而得到稳定的纤维宽度，由于换向拐弯平台运动速度的变化，到达端点B处，为防止拐弯处材料的过堆积，需要材料流动速度由大变小，供料压力需要在此刻进行由大到小的切换方式，先关闭充气阀，打开泄气阀泄压至期望值，到达端点C处，此处平台换向拐弯要求供料压力由小到大切换，关闭排气阀，打开充压阀至支架成形期望压力值，以恢复正常供料。由绝热过程充气，泄气计算公式，得到由大气压充气至期望压力值的充气时间和泄压至大气压所需要的泄压时间。通过支架成形纤维的长度、宽度、平台运动速度、加速度可以计算得到
Figure RE-866251DEST_PATH_IMAGE012
=4s,
Figure RE-338820DEST_PATH_IMAGE013
=0.5s。
表1 料筒充泄气时间 
充压的期望压力（Mpa） 0.101 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18
充气时间(s) 0 0.37 0.44 0.51 0.56 0.61 0.65 0.69 0.72
泄压的起始压力（Mpa） 0.101 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18
泄气时间(s) 0 0.084 0.102 0.119 0.135 0.149 0.164 0.177 0.190
    调节过程，如附图3：由充气时间可知压力变化至期望值需要时间T1，也为支架成形提前调节压力时刻点，该实施例中，提前T1=0.65s打开充气阀供气，此时供料电磁阀和排气阀门关闭，经过材料挤出延时τ及过渡时间T之后，打开供料电磁阀供料，同时支架成形开始，直到路径拐弯，如图2，到达B点时，压力需要由大变小，同时为了避免此时材料的过堆积，需要在T2时刻，关闭充气阀，打开排气阀泄压，由于排气时间极短同时材料流出速度变化较压力的变化存在延时，材料流速在完成泄压后不会发生太大变化，因此在泄压过程中关闭供料电磁阀，以弥补泄压时间较短无法很好地保证材料流速的变化。当路径完成拐弯之后到达端点C，此时压力需要恢复最优成形压力（由小变大），在T3时刻打开充气阀，关闭排气阀，再次经过0.65s的充气，压力在T4时刻恢复，供料电磁阀经过τ的延时和T 秒的过渡时间，在T4+τ+T恢复正常供料。需要指出，虽然利用供料电磁阀能够有效补偿材料流动过程中包含的时滞时间和动态响应时间，达到快速改变材料挤出速度的目的。在该实例中，提前打开和提前关闭供料电磁阀的时间
Figure DEST_PATH_452270DEST_PATH_IMAGE014
和
Figure DEST_PATH_439817DEST_PATH_IMAGE015
，根据实际成形路径特点，在经验参数期间需要进一步精确确定，进而根据压力-挤出速度的模型参数，确定压力调节的时刻，才能有效消除过堆积现象。其中充放气的阀门由PLC数字量输出模块根据控制时序进行控制。
根据本实施例中支架成形路径的特点，提前打开电磁阀的时序控制如下，路径拐弯时需要提前打开，使得在拐弯完成以后，恢复稳定供料。在拐弯BC段，路程很小，只存在加速运动和减速运动，BC段的时间可计算得到
Figure RE-664125DEST_PATH_IMAGE013
=0.5s,当运动平台到达端点时，关闭充气阀，打开排气阀，经过0.16s后，提前关闭供料电磁阀，以保证材料流速的变化。同时在提前T4+τ+T时刻打开供料电磁阀，恢复供料。 
以上对横向成形一条纤维时电磁阀的控制分析，纵向成形方法相同。将控制电磁阀的延时程序同时编写在下位机主程序中。 
最后将根据压力曲线参数、模型参数，根据成形路径参数确定的阀门开关时序，将该时序输入给下位机阀门控制的延时子程序，启动下位机子程序，支架开始成形。 
明胶-壳聚糖的混合溶液，环境温度-25℃，材料保温50℃下的试验结果，从A组试验可以看出，在支架成形过程中由于供料不足会导致的纤维的不连续，供料过大，导致纤维之间的粘结，B组基于调节充气阀门和排气阀门的方法下，保证了供料的稳定性和快速性，获得了良好的成形效果。C组针对拐弯流涎控制，试验C（1）供料压力较稳定P1=16Mpa，保证了支架中间部分良好的成形效果，但是端点存在比较明显的过堆积现象，，电磁阀
Figure DEST_PATH_235549DEST_PATH_IMAGE032
不足，
Figure DEST_PATH_263548DEST_PATH_IMAGE033
过大。试验C（2），电磁阀
Figure DEST_PATH_445131DEST_PATH_IMAGE034
，
Figure DEST_PATH_634804DEST_PATH_IMAGE035
，到达端点时存在少量的堆积，支架纤维变细，供料不足。电磁阀不足，
Figure DEST_PATH_163054DEST_PATH_IMAGE036
过小。试验C（3），电磁阀
Figure DEST_PATH_464722DEST_PATH_IMAGE037
，
Figure DEST_PATH_825297DEST_PATH_IMAGE038
，到达端点处基本没有出现过堆积与供料不足现象，拐弯效果符合成形要求。 

Claims (9)

1.一种低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的装置,包括快速充放气供料装置部分和控制部分，其特征在于：所述的快速充放气供料装置部分包括稳压源装置、气压调节装置、气压检测装置和储料装置；所述稳压源装置由空气压缩部分和相应调压阀组成，气压调节装置由一个充气阀（3），和一个排气阀（5）连接构；所述气压检测装置有连接在储料装置中一个料筒（8）入口处的传感器构成；所述储料装置由料筒（8）依次连接供料电磁阀（9）和喷嘴（10）组成；稳压源装置输出口与气压调节装置输入口，即充气阀（3）入口连接，稳压源装置输出口通过一个第一三通管接头（4）连接排气阀（5）入口和一个第二三通接头（6）连接，第二三通接头（6）剩余两个接口连接检测装置的测量端和储料装置。
2.根据权利要求1所述的低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的装置，其特征在于：所述的稳压源装置和调压装置的结构是：一个稳压源（1）的出气口通过导气管（2）与一个充气阀（3）的进口相连，充气阀（3）的出口连接一个第一三通管接头（4）的其中一个接口上，其对称的一个接口通过导气管与排气阀（5）连接，排气阀（5）的出口与大气相通；剩余第一三通管接头的一个接头接口通过导气管连接另外第二三通管接头（6），其对称的接口直接接到料筒（8）上端盖的接头密封连接，该第二三通接头（6）的剩余一端与一个压力传感器（7）的测试端密封连接；所述导气管为软管，软管由橡胶或塑料材料制成。
3.根据权利要求1所述的低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的装置其特征在于：所述的储料装置的结构是，料筒安装于系统支架（11）上面，料筒（8）底部设有出液口，该出液口与供料电磁阀（9）入口连接，该供料电磁阀（9）的出口与喷头（10）连通。
4.根据权利要求1所述的低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的装置其特征在于：所述的控制部分是：所述充气阀（3）、排气阀（5）、压力传感器（7）和电磁阀（9）经一个可编程逻辑控制器（12）和一个上位机（PC）连接。
5.一种低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的方法，采用根据权利要求1所述的低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的装置进行低温沉积制造，其特征在于：具体制造操作步骤如下，
（1）基于成熟的最小二乘辨识的方法，获得压力-流速的模型，确定模型参数；
（2）根据成形路径，以及成形结构特征，确定期望的供料速度曲线；
（3）记录速度发生变化的时刻和变化要求，并根据已确定的定量关系，根据稳压源（1）充放气公式计算充压/泄压时间，确定提前调节压力的时刻和压力调节要求；
根据供料装置的容积和充放气速度确定时间与压力变化的定量关系，并按照当速度
         由高变低时，开启排气阀（5）至期望压力值，再关闭供料电磁阀（9），速度由低变高时，开启充气阀（3）并关闭排气阀（5）直至达到期望压力值，再开启供料电磁阀（9）的原则，定量的确定三个电磁阀（3,5,9）的控制时序，由此实现供料压力的按需定量调节；
（5）根据压力曲线参数、模型参数，根据成形路径参数确定的阀门开关时序，将该时序输入给下位机阀门控制的延时子程序，启动下位机子程序，支架开始成形。
6.根据权利要求5所述的低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的方法其特征在于：所述的获得压力-流速的模型，确定模型参数的方法如下：
 供料压力与材料流出速度的特点选取一阶加时滞的数学模型（1）来表征：
                                                                     
Figure 818873DEST_PATH_IMAGE001
                         （1）
系统辨识的目的就是确定该模型中的时间常数T，式中K为比例系数，
Figure 992366DEST_PATH_IMAGE002
为滞后时间；采用的方法是广义最小二乘系统辨识的方法；调用上位机（13）数据库中存储的供料压力和材料流速的数据，依次实施到下列式（2）所示的最小二乘辨识模型中，在矩阵方程（2）中u为输入矩阵，z为输出矩阵， a，b分别为待辨识的输入输出矩阵系数，获得过程传递函数模型；
 
Figure 940730DEST_PATH_IMAGE003
           （2）
式中，
Figure 908686DEST_PATH_IMAGE004
为输入信号，
Figure 4818DEST_PATH_IMAGE005
为输出信号，
Figure 716422DEST_PATH_IMAGE006
为可观测量，
Figure 768561DEST_PATH_IMAGE007
，a，b为待辨识系数；最小乘辨识方法的二乘算法表达为：
     
Figure 907418DEST_PATH_IMAGE008
                                        （3）
式中，
Figure 490846DEST_PATH_IMAGE005
为输出信号，为可观测量，
Figure 663519DEST_PATH_IMAGE007
为待辨识系数，v(k) 为白噪声，从式（3）中解出
Figure 973277DEST_PATH_IMAGE007
，采用MATLAB软件最小二乘算法计算结果推导出系统的过程传递函数，其差分表达式分别为：
Figure 44001DEST_PATH_IMAGE009
                    （4）
将一阶纯滞后模型改写成差分的形式
Figure 97408DEST_PATH_IMAGE010
         （5）
根据试验获得的该种材料供料压力和材料流速的数据，采用广义最小二乘辨识方法，通过MATLAB软件解出辨识参数，即差分项的系数，确定出定量模型（1）：
          
Figure 622674DEST_PATH_IMAGE011
                   （6）  
其中P是供料压力，V是材料挤出速度，T是材料流动速度V从零过度到稳态值的动态响应时间，K是V与P稳态值之间的比例关系，
Figure 103334DEST_PATH_IMAGE002
是材料流动速度V在材料P作用下的反应延时时间。
7.根据权利要求5所述的面向低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的方法其特征在于：所述的根据成形路径，以及成形结构特征，确定期望的供料速度变化曲线，所述的记录速度发生变化的时刻和变化要求；结合支架成形的路径，从起点（A）支架开始成形，从支架开始成形到拐弯之前的一段时间，供料压力需要保持稳定使得供料速度恒定，进而得到稳定的纤维宽度，由于换向拐弯平台运动速度的变化，到达第一拐点（B）处，为防止拐弯处材料的过堆积，需要材料流动速度由大变小，供料压力需要在此刻进行由大到小的切换方式，先关闭充气阀，打开泄气阀泄压至期望值，到达第二拐点（C）处，此处平台换向拐弯要求供料压力由小到大切换，关闭排气阀，打开充压阀至支架成形期望压力值，以恢复正常供料；由绝热过程充气，泄气计算公式，得到由大气压充气至期望压力值的充气时间和泄压至大气压所需要的泄压时间；通过支架成形纤维的长度、宽度、平台运动速度、加速度可以计算得到
Figure 395775DEST_PATH_IMAGE012
=4s,
Figure 252872DEST_PATH_IMAGE013
=0.5s。
8.根据权利要求5所述的低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的方法；其特征在
 于，根据已确定的定量关系，确定提前调节压力的时刻和压力调节要求：由充气时间可知压力变化至期望值需要时间T1，也为支架成形提前调节压力时刻点，提前T1=0.65s打开充气阀供气，此时供料电磁阀和排气阀门关闭，经过材料挤出延时τ及过渡时间T之后，打开供料电磁阀供料，同时支架成形开始，直到路径拐弯，到达第一拐点（B）时，压力需要由大变小，同时为了避免此时材料的过堆积，需要在T2时刻，关闭充气阀，打开排气阀泄压，由于排气时间极短同时材料流出速度变化较压力的变化存在延时，材料流速在完成泄压后不会发生太大变化，因此在泄压过程中关闭供料电磁阀，以弥补泄压时间较短无法很好地保证材料流速的变化；当路径完成拐弯之后到达第二拐点（C），此时压力需要恢复最优成形压力，由小变大，在T3时刻打开充气阀，关闭排气阀，再次经过0.65s的充气，压力在T4时刻恢复，供料电磁阀经过τ的延时和T 秒的过渡时间，在T4+τ+T恢复正常供料；利用供料电磁阀能够有效补偿材料流动过程中包含的时滞时间和动态响应时间，达到快速改变材料挤出速度的目的；提前打开和提前关闭供料电磁阀的时间
Figure 947159DEST_PATH_IMAGE014
和
Figure 536403DEST_PATH_IMAGE015
，根据实际成形路径特点，在经验参数期间需要进一步精确确定，进而根据压力-挤出速度的模型参数，确定压力调节的时刻，才能有效消除过堆积现象。
9.根据权利要求5所述的低温沉积制造中自动消除欠搭接/过堆积现象的方法其特征在  
于：有效补偿材料流动过程中包含的时滞时间和动态响应时间，供料电磁阀（9）停启滞 
后补偿因子
Figure 581720DEST_PATH_IMAGE016
和
Figure 976929DEST_PATH_IMAGE015
，由实验经验参数定义该补偿因子的取值控制在区间
Figure 525722DEST_PATH_IMAGE018
，
Figure 800714DEST_PATH_IMAGE020
，在该区间内调节，供料电磁阀停启补偿效果最佳。
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Inventor before: Fang Shuhui

Inventor before: Han Zhenzhong

Inventor before: Liu Ying

Inventor before: Liu Dali

Inventor before: Yu Yongze

Inventor before: Hu Qingxi

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