CN103158160A - 机器人臂部件 - Google Patents

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Abstract

一种机器人臂部件，包括腕体、臂体、第一输出轴及第一驱动机构，该臂体包括安装壁及与安装壁连接的装设筒，腕体与该安装壁一端连接于一起，该第一输出轴收容于该装设筒中。第一驱动机构装设于该安装壁上，且通过至少一对齿轮带动第一输出轴转动；机器人臂部件还包括第二输出轴及驱动该第二输出轴的第二驱动机构，第二输出轴收容于该装设筒，且转动地套设于第一输出轴上，该第二驱动机构间隔该第一驱动机构装设于该安装壁上，且通过至少一对齿轮带动该第二输出轴旋转。本发明提供的机器人臂部件的第一、二驱动机构均装设于臂体的安装壁上，加重了臂体与腕体连接一端的重量，使机器人臂部件的受力更为均衡，提高了机器人臂部件运动的灵活性。

Description

机器人臂部件
技术领域
本发明涉及一种机器人手臂，尤其是涉及一种具有多个驱动轴的机器人臂部件。
背景技术
机器人一般包括多个依次转动连接的机器人臂部件，通过机器人臂部件将工件运送到指定位置。通常机器人臂部件包括有腕体、驱动机器人臂部件运动的驱动件、与腕体连接的臂体、输出轴及驱动输出轴的驱动机构，腕体与其它机器人臂部件转动连接。驱动件装设于腕体上。驱动机构通常装设于臂体远离腕体的作业端。输出轴收容于臂体内。大型机器人臂部件通常用于抓取或搬移较重物料，其臂体一般较长，为了提供足够的动力，其采用的驱动机构较重。作业时，由于臂体的作业端需负载驱动机构及物料的重量，容易导致其负载过重，而腕体一端重量较轻，使得机器人臂部件受力极不平衡，从而影响了机器人臂部件的灵活性。
发明内容
鉴于上述内容，有必要提供一种能够提高灵活性的机器人臂部件。
一种机器人臂部件，包括腕体、臂体、第一输出轴及第一驱动机构，该臂体包括安装壁及与安装壁连接的装设筒，该腕体与该安装壁一端连接于一起，该第一输出轴收容于该装设筒中。该第一驱动机构装设于该安装壁上，且通过至少一对齿轮带动该第一输出轴转动；该机器人臂部件还包括第二输出轴及驱动该第二输出轴的第二驱动机构，该第二输出轴收容于该装设筒，且转动地套设于第一输出轴上，该第二驱动机构间隔该第一驱动机构装设于该安装壁上，且通过至少一对齿轮带动该第二输出轴旋转。
本发明提供的机器人臂部件的第一、二驱动机构均装设于臂体的安装壁上，加重了臂体与腕体连接一端的重量，使机器人臂部件的受力更为均衡，提高了机器人臂部件运动的灵活性。
附图说明
图1是本发明实施方式的机器人臂部件的立体示意图。
图2是图1所示的机器人臂部件沿II-II线的剖面示意图。
图3是本发明实施方式的机器人臂部件的局部立体示意图。
主要元件符号说明
机器人臂部件 100
腕体 10
驱动件 20
臂体 30
安装壁 31
安装部 311
收容部 315
装设筒 35
第一输出轴 40
第二输出轴 50
第三输出轴 60
第一驱动机构 70
第二驱动机构 80
第三驱动机构 90
第一马达 71
第一驱动轴 711
第一驱动齿轮 73
第一传动齿轮 75
第二马达 81
第二驱动轴 811
第二驱动齿轮 83
第二传动齿轮 85
第三马达 91
第三驱动轴 911
第三驱动齿轮 93
第三传动齿轮 95
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参见图1至图3，本发明实施方式的机器人臂部件100用于大型机器人（图未示），其包括腕体10、驱动件20、臂体30、第一输出轴40、第二输出轴50、第三输出轴60、第一驱动机构70、第二驱动机构80及第三驱动机构90。驱动件20装设于腕体10上，用于驱动机器人臂部件100转动。臂体30与腕体10连接于一起，第一输出轴40可转动地装设于臂体30内，第二输出轴50可转动地套设于第一输出轴40上，第三输出轴60可转动地套设于第二输出轴50上。第一驱动机构70、第二驱动机构80及第三驱动机构90装设于臂体30与腕体10连接的的一端。第一驱动机构70用于驱动第一输出轴40，第二驱动机构80用于驱动第二输出轴50，第三驱动机构90用于驱动第三输出轴60。
腕体10大致呈圆盘状，其能够与其它机器人部件（图未示）转动连接，用于带动臂体30运动。
驱动件20装设于腕体10的大致中央位置处，用于驱动机器人臂部件100转动。
臂体30由腕体10装设有驱动件20一侧的边缘延伸弯折形成。臂体30大致呈圆筒状，包括安装壁31及与安装壁31连接设置的装设筒35。安装壁31由腕体10的边缘朝向驱动件20一侧延伸弯折形成，其包括安装部311及收容部315。安装部311设置于安装壁31背离装设筒35的一侧。安装壁31朝向装设筒35的一侧凸设有呈筒状的收容部315，用于收容第一输出轴40、第二输出轴50及第三输出轴60。装设筒35与收容部315远离安装部311的一端装设于一起。
请再次参阅图2，第一输出轴40呈实心状，第二输出轴50及第三输出轴60均为中空结构。第一输出轴40、第二输出轴50及第三输出轴60沿装设筒35的轴线方向穿设于装设筒35内，且一端伸入收容部315。第二输出轴50转动地套设于第一输出轴40上，第三输出轴60转动地套设于第二输出轴50上。作业端（图未标）为臂体30远离腕体10的一端，用于抓取或移动物料。
请再次参阅图3，第一驱动机构70包括第一马达71、第一驱动齿轮73及第一传动齿轮75。第一马达71装设于安装部311上并位于驱动件20的上方，用于驱动第一驱动齿轮73转动。第一马达71包括有伸入收容部315内的第一驱动轴711。第一驱动齿轮73套设于第一驱动轴711上，并与第一驱动轴711止转连接，用于传动第一传动齿轮75。第一传动齿轮75为与第一输出轴40相适配的齿轮，其容纳于收容部315，并与第一输出轴40伸入于收容部315中的一端止转连接。第一传动齿轮75与第一驱动齿轮73配合，用以带动第一输出轴40转动。
第二驱动机构80包括第二马达81、第二驱动齿轮83及第二传动齿轮85。第二马达81装设于安装部311并位于第一马达71的侧上方，用于驱动第二驱动齿轮83转动。第二马达81包括有伸入收容部315内的第二驱动轴811。第二驱动齿轮83套设于第二驱动轴811上，并与第二驱动轴811止转连接，用于传动第二传动齿轮85。第二传动齿轮85为与第二输出轴50相适配的中空齿轮，其容纳于收容部315，并与第二输出轴50伸入于收容部315中的一端止转连接。第二传动齿轮85与第二驱动齿轮83配合，用以带动第二输出轴50转动。
第三驱动机构90包括第三马达91、第三驱动齿轮93及第三传动齿轮95。第三马达91装设于安装部311上并位于第一马达71的上方，并与第二马达81并排设置，用于驱动第三传动齿轮95转动。第三马达91包括有伸入收容部315内的第三驱动轴911。第三驱动齿轮93套设于第三驱动轴911上，并与第三驱动轴911止转连接，用于传动第三传动齿轮95。第三传动齿轮95为与第三输出轴60相适配的中空齿轮，其容纳于收容部315，并与第三输出轴60伸入于收容部315中的一端止转连接。第三传动齿轮95与第三驱动齿轮93配合，用以带动第三输出轴60转动。
本实施方式的机器人臂部件100的第一、二、三驱动机构70、80、90中的第一、二、三马达71、81、91均装设于臂体30的安装壁31上，加重了臂体30与腕体10连接一端的重量，减轻了臂体30远离腕体10一端的重量，使机器人臂部件100在运载物料时受力更为均衡，即靠近腕体10的一端负载第一、二、三马达71、81、91的重量，而远离腕体10的一端负载物料的重量，提高了机器人臂部件100运动的灵活性及稳定性，使得机器人臂部件100运行速度可以更快，也提高机器人臂部件100的定位精度及工作性能。
可以理解，本实施方式中输出轴的数量根据实际需要可以不同。驱动机构的数量与输出轴的数量相对应。
可以理解，本实施方式中，每一个驱动机构中齿轮的数量并不仅限于两个，其根据实际需要进行设置。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人臂部件，包括腕体、臂体、第一输出轴及第一驱动机构，该臂体包括安装壁及与安装壁连接的装设筒，该腕体与该安装壁的一端连接于一起，该第一输出轴收容于该装设筒中，其特征在于：该第一驱动机构装设于该安装壁上，且通过至少一对齿轮带动该第一输出轴转动；该机器人臂部件还包括第二输出轴及驱动该第二输出轴的第二驱动机构，该第二输出轴收容于该装设筒，且转动地套设于第一输出轴上，该第二驱动机构间隔该第一驱动机构装设于该安装壁上，且通过至少一对齿轮带动该第二输出轴旋转。
2.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该安装壁包括安装部及收容部，该安装部设置于该安装壁背离该装设筒一侧，该收容部凸设于该安装壁朝向该装设筒一侧，该第一驱动机构与该第二驱动机构装设于该安装部上并伸入该收容部。
3.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一驱动机构包括第一马达，该第一马达包括有第一驱动轴，该第一马达装设于该安装部上，该第一驱动轴伸入该收容部内。
4.如权利要求3所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一驱动机构还包括第一驱动齿轮及第一传动齿轮，该第一驱动齿轮套设于该第一驱动轴上并与该驱动轴止转连接，该第一传动齿轮与该第一输出轴伸入该收容部中的一端止转连接。
5.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于：该第二驱动机构包括第二马达，该第二马达包括第二驱动轴，该第二马达装设于该安装部上，该第二驱动轴伸入该收容部。
6.如权利要求5所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一驱动机构还包括第二驱动齿轮及第二传动齿轮，该第二驱动齿轮套设于该第二驱动轴上并与该第二驱动轴止转连接，该第二传动齿轮与该第二输出轴伸入该收容部中的一端止转连接。
7.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于：该机器人臂部件还包括第三输出轴及驱动该第三输出轴的第三驱动机构，该第三驱动机构装设于该安装壁上，且通过至少一对齿轮带动该第三输出轴旋转。
8.如权利要求7所述的机器人臂部件，其特征在于：该第三输出轴转动地套设于第二输出轴上。
9.如权利要求7所述的机器人臂部件，其特征在于：该第三驱动机构包括第三马达，该第三马达包括第三驱动轴，该第三马达装设于该安装部上，位该第三驱动轴伸入该收容部。
10.如权利要求9所述的机器人臂部件，其特征在于：该第三驱动机构还包括第三驱动齿轮及第三传动齿轮，该第三驱动齿轮套设于该第三驱动轴上并与该第三驱动轴止转连接，该第三传动齿轮与该第三输出轴伸入该收容部中的一端止转连接。
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