CN103149019B - 一种吸嘴试验平台及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吸嘴试验平台及其控制方法，用以解决现有技术中测试吸嘴的效率较低的问题。该吸嘴试验平台在对待测试吸嘴进行测试时，可通过振动给料电机、铺洒电机、行驶电机，自动将垃圾铺洒在两根导轨之间，并可通过风机电机、行驶电机，自动利用待测试吸嘴对铺洒在两根导轨之间的垃圾进行吸扫，而无需人工在地面上铺洒垃圾，也无需人工驾驶安装有待测试吸嘴的扫路车对铺洒的垃圾进行吸扫，因此有效的提高了测试吸嘴的效率。

Description

一种吸嘴试验平台及其控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种吸嘴试验平台及其控制方法。

背景技术

目前，吸扫式扫路车是较为流行的扫路车，吸扫式扫路车的吸嘴是扫路车气力输送系统中的核心部件，吸嘴的吸尘性能直接影响到整机的吸尘效果。

在现有技术中，测试吸嘴性能的方法主要采用人工测试的方法，即：人工在地面上铺洒垃圾，操作人员将待测试吸嘴安装在扫路车上后，驾驶扫路车对铺有垃圾的路面进行吸扫，最后通过观察路面的干净程度来评价待测试吸嘴的性能。

显然，由于现有技术中需要通过人工在地面上铺洒垃圾，并通过人工驾驶安装有待测试吸嘴的扫路车吸扫铺洒的垃圾，因此现有技术中测试吸嘴的效率较低，浪费了大量的人力物力。

发明内容

本发明实施例提供一种吸嘴试验平台及其控制方法，用以解决现有技术中测试吸嘴的效率较低的问题。

本发明实施例提供一种吸嘴试验平台，所述吸嘴试验平台行驶于预置的两根导轨上，并安装有待测试吸嘴，所述吸嘴试验平台包括：

振动给料电机，用于将垃圾箱中的垃圾振动到铺洒器上；

铺洒电机，用于将所述铺洒器上的垃圾铺洒到所述两根导轨之间；

风机电机，通过风道与所述待测试吸嘴相连，用于使所述待测试吸嘴内产生负压，吸扫在所述两根导轨之间铺洒的垃圾；

行驶电机，用于带动所述吸嘴试验平台在所述两根导轨上行驶；

控制器，用于在铺洒过程中，控制所述行驶电机带动所述吸嘴试验平台行驶，并控制所述振动给料电机将垃圾箱中的垃圾振动到铺洒器上，控制所述铺洒电机将所述铺洒器上的垃圾铺洒到所述两根导轨之间；在吸扫过程中，控制所述行驶电机带动所述吸嘴试验平台行驶，并控制所述风机电机使所述待测试吸嘴内产生负压，以吸扫在所述两根导轨之间铺洒的垃圾。

本发明实施例提供一种吸嘴试验平台的控制方法，包括：

吸嘴试验平台接收到铺洒指令时，控制自身的振动给料电机将垃圾箱中的垃圾振动到铺洒器上，控制自身的铺洒电机将铺洒器上的垃圾铺洒到两根导轨之间，并控制自身的行驶电机带动自身在所述两根导轨上行驶；以及

接收到吸扫指令时，控制自身的风机电机使自身安装的待测试吸嘴内产生负压，并控制自身的行驶电机带动自身在所述两根导轨上行驶，以通过所述待测试吸嘴吸扫在所述两根导轨之间铺洒的垃圾。

本发明实施例提供一种吸嘴试验平台及其控制方法，该吸嘴试验平台在对待测试吸嘴进行测试时，可通过振动给料电机、铺洒电机、行驶电机，自动将垃圾铺洒在两根导轨之间，并可通过风机电机、行驶电机，自动利用待测试吸嘴对铺洒在两根导轨之间的垃圾进行吸扫，而无需人工在地面上铺洒垃圾，也无需人工驾驶安装有待测试吸嘴的扫路车对铺洒的垃圾进行吸扫，因此有效的提高了测试吸嘴的效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的吸嘴试验平台结构示意图；

图2为本发明实施例提供的行驶于两根导轨上的吸嘴试验平台的俯视图；

图3为本发明实施例提供的基于图1的吸嘴试验平台的详细控制过程。

具体实施方式

本发明实施例为了在对待测试吸嘴的测试过程中实现垃圾铺洒和垃圾吸扫的自动化，提供了一种行驶于预置的两根导轨上的吸嘴试验平台，在对待测试吸嘴进行测试时，将该待测试吸嘴安装在该吸嘴试验平台上，该吸嘴试验平台则可通过振动给料电机、铺洒电机、行驶电机，自动将垃圾铺洒在两根导轨之间，并可通过风机电机、行驶电机，自动利用待测试吸嘴对铺洒在两根导轨之间的垃圾进行吸扫。利用上述吸嘴试验平台，无需人工在地面上铺洒垃圾，也无需人工驾驶安装有待测试吸嘴的扫路车对铺洒的垃圾进行吸扫，可以有效的提高测试吸嘴的效率。

下面结合说明书附图，对本发明实施例进行详细描述。

本发明实施例提供了一种吸嘴试验平台，该吸嘴试验平台行驶于预置的两根导轨上，并安装有待测试吸嘴，该吸嘴测试平台的结构如图1所示。图1为本发明实施例提供的吸嘴试验平台结构示意图，具体包括：振动给料电机101、铺洒电机102、风机电机103、行驶电机104、控制器105。

其中，振动给料电机101用于将吸嘴试验平台的垃圾箱中的垃圾振动到铺洒器上；

铺洒电机102用于将铺洒器上的垃圾铺洒到两根导轨之间；

风机电机103通过风道与待测试吸嘴相连，用于使待测试吸嘴内产生负压，吸扫在两根导轨之间铺洒的垃圾；

行驶电机104用于带动吸嘴试验平台在两根导轨上行驶；其中，吸嘴试验平台也可包括两个或两个以上的行驶电机104；

控制器105，用于在铺洒过程中，控制行驶电机104带动吸嘴试验平台行驶，并控制振动给料电机101将垃圾箱中的垃圾振动到铺洒器上，控制铺洒电机102将铺洒器上的垃圾铺洒到两根导轨之间；在吸扫过程中，控制行驶电机104带动吸嘴试验平台行驶，并控制风机电机103使待测试吸嘴内产生负压，以吸扫在两根导轨之间铺洒的垃圾。

图2为本发明实施例提供的行驶于两根导轨上的吸嘴试验平台的俯视图，如图2所示，预置了导轨1和导轨2共两根导轨，吸嘴试验平台可行驶于这两根导轨上。

如图1所示，该吸嘴试验平台还包括一个人机界面106，用于将操作人员输入的操作指令发送给控制器105，使控制器105控制吸嘴试验平台的各电机进行相应的操作，以完成相应的功能。

当要利用该吸嘴试验平台对待测试吸嘴进行测试时，可先通过该人机界面106向控制器105发送铺洒指令，控制器105接收到该铺洒指令时，则开始铺洒过程，即，控制行驶电机104带动吸嘴试验平台行驶，并控制振动给料电机101将垃圾箱中的垃圾振动到铺洒器上，控制铺洒电机102将铺洒器上的垃圾铺洒到两根导轨之间。如图2所示，在铺洒过程中，吸嘴试验平台则通过行驶电机104的带动，在导轨1和导轨2这两根导轨上行驶，具体可以是从如图2所示的A1点行驶到B1点，并在从A1点行驶到B1点的过程中，通过振动给料电机101和铺洒电机102将垃圾铺洒在导轨1和导轨2之间。

当铺洒垃圾后，则可通过该人机界面106向控制器105发送吸扫指令，控制器105接收到该吸扫指令时，则开始吸扫过程，即，控制行驶电机104带动吸嘴试验平台行驶，并控制风机电机103使待测试吸嘴内产生负压，以吸扫在两根导轨之间铺洒的垃圾。如图2所示，由于铺洒过程结束后，吸嘴试验平台位于B1点，因此，在吸扫过程中，吸嘴试验平台则通过行驶电机104的带动，从B1点行驶到A1点，并在从B1点行驶到A1点的过程中，通过风机电机103使待测试吸嘴吸扫铺洒在导轨1和导轨2之间的垃圾。

可见，通过上述方法，在对待测试吸嘴进行测试时，无需人工在地面上铺洒垃圾，操作人员只需通过人机界面106输入铺洒指令，吸嘴试验平台即可自动将垃圾铺洒在两根导轨之间，并且，也无需人工驾驶安装有待测试吸嘴的扫路车对铺洒的垃圾进行吸扫，操作人员只需通过人机界面106输入吸扫指令，吸嘴试验平台即可自动通过待测试吸嘴吸扫铺洒在两根导轨之间的垃圾，因此，本发明实施例提供的上述吸嘴试验平台可以有效的提高测试吸嘴的效率。

具体的，如图1所示的吸嘴试验平台还包括第一驱动器107、第一变频器108、第二变频器109、第三变频器110。

其中，第一驱动器107与控制器105和振动给料电机101相连，用于根据控制器105的控制信号驱动振动给料电机101，使振动给料电机101运行或停止；

第一变频器108与控制器105和铺洒电机102相连，用于根据控制器105的控制信号控制铺洒电机102的转速，使其可以按照预定的垃圾铺洒密度将垃圾铺洒在两根导轨之间；

第二变频器109与控制器105和风机电机103相连，用于根据控制器105的控制信号控制风机电机103的转速，使其可以按照预定的吸力产生相应的负压，使待测试吸嘴按照预定的吸力吸扫铺洒在两根导轨之间的垃圾；

第三变频器110与控制器105和行驶电机104相连，用于根据控制器105的控制信号控制行驶电机104的转速，使其可以带动吸嘴试验平台以预定的速度在两根导轨上行驶；

其中，第一变频器108、第二变频器109、第三变频器110可通过控制器局域网络（Controller Area Network，CAN）总线与控制器105相连。

相应的，操作人员可以预先设定该吸嘴试验平台在铺洒过程中的垃圾铺洒密度以及吸嘴试验平台的行驶速度，还可以预先设定该吸嘴试验平台在吸扫过程中该待测试吸嘴的吸力以及吸嘴试验平台的行驶速度。

当吸嘴试验平台的控制器105在接收到操作员输入的铺洒指令时，可向第一驱动器107、第一变频器108和第三变频器110发送控制信号，一方面通过第一驱动器107驱动振动给料电机开始运行，另一方面根据预先设定的铺洒过程中的垃圾铺洒密度以及行驶速度，通过第一变频器108和第三变频器110分别控制铺洒电机102和行驶电机104达到相应的转速，使铺洒电机102按照预先设定的垃圾铺洒密度铺洒垃圾，并使行驶电机104带动吸嘴试验平台以预先设定的行驶速度在两根导轨上行驶。

当吸嘴试验平台的控制器105在接收到操作员输入的吸扫指令时，可向第二变频器109和第三变频器110发送控制信号，以根据预先设定的吸扫过程中该待测试吸嘴的吸力以及吸嘴试验平台的行驶速度，通过第二变频器109和第三变频器110分别控制风机电机103和行驶电机104达到相应的转速，使风机电机103按照预定的吸力产生相应的负压，以使待测试吸嘴按照预定的吸力吸扫铺洒在两根导轨之间的垃圾，并使行驶电机104带动吸嘴试验平台以预先设定的行驶速度在两根导轨上行驶。

较佳的，本发明实施例中为了使吸嘴试验平台在铺洒过程中可以将垃圾更加均匀的铺洒在两根导轨之间，如图1所示的吸嘴试验平台还包括第一继电器111和搅拌电机112，其中，搅拌电机112通过第一继电器111与控制器105相连，用于搅拌垃圾箱中的垃圾，控制器105则还用于在铺洒过程中通过第一继电器111控制搅拌电机112搅拌垃圾箱中的垃圾。

另外，考虑到在实际应用中，当吸嘴试验平台在吸扫垃圾时，吸扫的垃圾很可能会堵塞住进入垃圾箱的垃圾通道，而且垃圾箱内壁上也可能会贴附垃圾，因此，本发明实施例中为了避免垃圾通道在吸扫过程中发生堵塞，避免垃圾箱内壁上贴附垃圾，如图1所示的吸嘴试验平台还包括第二继电器113和垃圾箱振动器114，其中，垃圾箱振动器114通过第二继电器113与控制器105相连，用于振动垃圾箱，控制器105则还用于在吸扫过程中通过第二继电器113控制垃圾箱振动器114振动垃圾箱。

在本发明实施例中，吸嘴试验平台通过铺洒过程将垃圾铺洒在两根导轨之间，再通过吸扫过程利用待测试吸嘴吸扫两根导轨之间的垃圾后，可根据在铺洒过程中铺洒的垃圾的重量以及在吸扫过程中吸扫的垃圾的重量对该待测试吸嘴的性能进行评价。具体的，吸嘴试验平台在铺洒垃圾（铺洒过程）后，确定铺洒在两根导轨之间的垃圾的第一重量，并在吸扫两根导轨之间的垃圾（吸扫过程）后，确定吸扫的垃圾的第二重量，根据预设的各比值范围与吸嘴性能评价的对应关系，以及该第二重量与第一重量的比值，确定该待测试吸嘴的性能评价。

例如，可在吸嘴试验平台中安装一个称重装置，用于称量垃圾箱及其内部垃圾的总重量。在铺洒过程之前，先确定称重装置称出的重量，记为M1。铺洒过程之后，再次确定称重装置称出的重量，记为M2，则M1-M2的值就是铺洒过程中铺洒在两根导轨之间的垃圾的第一重量。最后，在吸扫过程之后，再次确定称重装置称出的重量，记为M3，则M3-（M1-M2）的值就是吸扫过程中吸扫的垃圾的第二重量。假设预设的各比值范围与吸嘴性能评价的对应关系为：1/3以上对应性能优、1/3~1/4对应性能良、1/4以下对应性能差，则吸嘴试验平台可确定第二重量与第一重量的比值所落入的比值范围，并将确定的该比值范围对应的性能评价作为该待测试吸嘴的性能评价。

进一步的，现有技术中采用人工测试的方法对待测试吸嘴进行测试时，由于需要人工铺洒垃圾，并人工驾驶安装有待测试吸嘴的扫路车吸扫垃圾，因此，在吸扫垃圾后，也要人工对地面上未被吸扫的残留垃圾进行二次清扫。本发明实施例中为了实现通过吸嘴试验平台自动对吸扫过程后残留的垃圾进行清扫，如图1所示的吸嘴试验平台中还包括第二驱动器115和步进电机116。其中，步进电机116通过第二驱动器115与控制器105相连，用于调整待测试吸嘴的位置，控制器105则还用于在余料回收过程中，通过第二驱动器115控制步进电机116调整该待测试吸嘴的位置，并控制行驶电机104带动吸嘴试验平台行驶，控制风机电机103使待测试吸嘴内产生负压，以回收在吸扫过程之后两根导轨之间残留的垃圾。

仍以图2为例进行说明，假设图2中导轨1和导轨2之间的间距为3米，而待测试吸嘴只能吸扫宽度为1米的地面，则通过吸嘴试验平台将垃圾铺洒在这两根导轨之间后，吸嘴试验平台的控制器105接收到操作人员通过人机界面106发来的吸扫指令时，则通过第二驱动器115控制步进电机116将待测试吸嘴的位置调整为预设的默认位置，然后控制风机电机103和行驶电机104开始吸扫过程。

假设将导轨1和导轨2之间的间距3米平均划分为距离均为1米的3等份，将这3等份分别记为宽度a、宽度b、宽度c，并且预设的默认位置为这3等份中位于中间的宽度b的位置，则吸嘴试验平台在吸扫过程中，只能对导轨1和导轨2间距中位于中间的1米宽度（宽度b的位置）进行吸扫，不能对宽度a和宽度c的位置进行吸扫。因此，吸扫过程结束之后，导轨1和导轨1之间宽度a和宽度b的位置就会残留垃圾。

在吸扫过程结束之后，操作人员可通过人机界面106输入余料回收指令，当吸嘴试验平台的控制器105接收到人机界面106发来的余料回收指令时，则可控制（通过第二驱动器115控制）自身的步进电机116调整待测试吸嘴的位置，具体的，可控制步进电机116将待测试吸嘴的位置调整到预设的第一回收位置。假设第一回收位置为宽度a的位置，则步进电机116将待测试吸嘴的位置调整到宽度a的位置，控制器105再控制风机电机103和行驶电机104开始类似于吸扫过程的第一余料回收子过程。后续的，控制器105控制步进电机116将待测试吸嘴的位置调整到宽度a的位置，并进行第一余料回收子过程后，可再控制步进电机116将待测试吸嘴的位置调整到预设的第二回收位置，假设第二回收位置为宽度c的位置，则步进电机116将待测试吸嘴的位置调整到宽度c的位置，控制器105再控制风机电机103和行驶电机104开始类似于吸扫过程的第二余料回收子过程。包括第一余料回收子过程和第二余料回收子过程的余料回收过程结束后，铺洒在导轨1和导轨2之间的垃圾即可全部被吸扫回吸嘴试验平台的垃圾箱中。

可见，通过上述方法，对待测试吸嘴进行测试时，也无需人工对吸扫过程后残留的垃圾进行二次清扫，操作人员可直接通过吸嘴试验平台的人机界面106输入余料回收指令，吸嘴试验平台即可自动完成残留垃圾的清扫，进一步提高了测试吸嘴的效率。

在本发明实施例中，在通过吸嘴试验平台对待测试吸嘴进行测试的过程中，为了便于操作人员对当前的测试情况进行监控，如图1所示的吸嘴试验平台还包括流量计117、扭矩传感器118和摄像头119。

其中，流量计117安装在风机电机103的风道内，用于监测风道内的空气流量，并将监测到的空气流量发送给控制器105；

扭矩传感器118安装在风机电机103的主传动轴上，用于监测风机电机103的扭矩，并将监测到的扭矩发送给控制器105；

控制器105还用于接收流量计117发来的空气流量和扭矩传感器118发来的扭矩，接收各电机发来的各电机（包括振动给料电机101、铺洒电机102、风机电机103、行驶电机104、搅拌电机112、垃圾箱振动器114、步进电机116）当前的运行状态信息，并将接收到的空气流量、扭矩和各点击当前的运行状态信息发送给人机界面106；上述各电机当前的运行状态信息包括但不限于各电机当前的转速信息；

摄像头119直接与人机界面106相连，并可安装在吸嘴试验平台的底部，用于采集两个导轨之间的图像，并将采集到的图像发送给人机界面106；

人机界面106还用于接收并显示控制器105发来的空气流量、扭矩和各电机当前的运行状态信息，接收并显示摄像头119发来的图像。

具体的，该人机界面106可包括显示器和控制面板两部分。显示器用于接收并显示控制器105发来的空气流量、扭矩和各电机当前的运行状态信息，接收并显示摄像头119发来的图像。控制面板用于将操作员输入的操作指令发送给控制器105，使控制器105控制各电机进行相应操作，其中，该控制面板上可设置用于输入各种操作指令（如铺洒指令、吸扫指令、余料回收指令等）的按钮或开关。

通过上述人机界面106的显示器，操作人员即可在对待测试吸嘴进行测试的过程中，监控到各电机的运行状态，尤其是最为主要的风机电机103的实际扭矩和风道内的实际空气流量，还可以监控到两个导轨之间的垃圾被吸扫的情况。

在本发明实施例中，为了保证利用吸嘴试验平台测试吸嘴的安全性，当该吸嘴试验平台上电开机时，如图1所示的该吸嘴试验平台的控制器105如果判断自身当前正在接收人机界面106发来的操作指令，则拒绝根据接收到的操作指令控制吸嘴试验平台中的各电机，并停止所有电机运行。

也即，当该吸嘴试验平台上电开机时，控制器105通过判断自身当前是否正在接收人机界面106发来的操作指令，来判断此时人机界面106的控制面板上用于控制各电机的按钮或开关是否被按下或开启。若吸嘴试验平台上电开机时，人机界面106的控制面板上已经有某个用于控制电机的按钮或开关被按下或开启，则控制器105拒绝根据当前接收到的操作指令控制各电机，停止自身所有电机运行，此时，控制器105还可以向人机界面106发送提示信息，以提示操作人员将所有用于控制电机的按钮或开关全部关闭后，再继续根据需要操作该吸嘴试验平台，以防止操作人员的误操作而造成危险。

进一步的，为了保证利用吸嘴试验平台测试吸嘴的安全性，还可以采用如图1所示的吸嘴试验平台上安装第一限位开关120和第二限位开关121，来限制吸嘴试验平台在两根导轨上的运行。

其中，第一限位开关120与控制器105相连，用于在吸嘴试验平台行驶到第一预设位置时向控制器105发送告警信号；

控制器105则还用于当接收到第一限位开关120发送的告警信号时，控制所有电机停止运行。

第二限位开关121通过第三继电器122和接触器123与行驶电机104相连，用于当吸嘴试验平台行驶到第二预设位置时，通过第三继电器122和接触器123控制行驶电机104停止运行。

继续以图2为例进行说明，在图2中，第一预设位置可以是图2中的A1点和B1点，第二预设位置可以是图2中的A2点和B2点。

也即，当第一限位开关120和控制器105均正常工作时，吸嘴试验平台只在两根导轨的A1点和B1点之间运行。

而如果第一限位开关120和控制器105二者中至少一个出现故障，则吸嘴试验平台就很有可能会造作业过程中行驶出两根导轨的铺设范围而发生危险，因此，本发明实施例采用机械电气式的制动方法，将第二限位开关121通过第三继电器122和接触器123直接与行驶电机104的电源线相连，用以在第一限位开关120和控制器105中至少一个出现故障，且吸嘴试验平台行驶到A2点或B2点（即将行驶出两根导轨的铺设范围）时，紧急制动行驶电机104的运行。

具体的，第二限位开关121、第三继电器122、接触器123以及行驶电机104的连接关系可以为：第二限位开关121与第三继电器122直连，第三继电器122与接触器123直连，且接触器123位于行驶电机104的电源线中，第三继电器122可采用常开触点，接触器可采用常闭触点。

当吸嘴试验平台行驶到如图2所示的A2点或B2点（第二预设位置）时，第二限位开关121向第三继电器122输送电流，使第三继电器122的常开触点闭合，第三继电器122的常开触点闭合后，会使接触器123的常闭触点断开，从而切断行驶电机104的电源线，达到制动行驶电机104的目的。

当然，上述第一限位开关120和第二限位开关121也可以采用接近开关、光电开关、超声波开关等传感器件代替，可达到同样的效果。

图3为本发明实施例提供的基于图1的吸嘴试验平台的详细控制过程，具体包括以下步骤：

S301：吸嘴试验平台上电开机。

S302：判断当前是否正在接收操作指令，若是，则执行步骤S309，否则执行步骤S303。

S303：接收到铺洒指令时，控制搅拌机搅拌垃圾箱中的垃圾，并控制振动给料电机将垃圾箱中的垃圾振动到铺洒器上，控制铺洒电机将铺洒器上的垃圾铺洒到两根导轨之间，控制行驶电机带动自身在两根导轨上行驶。

S304：在铺洒垃圾后，确定铺洒在两根导轨之间的垃圾的第一重量。

S305：接收到吸扫指令时，控制垃圾箱振动器振动垃圾箱，控制风机电机使自身安装的待测试吸嘴内产生负压，控制行驶电机带动自身在两根导轨上行驶，以通过待测试吸嘴吸扫在两根导轨之间铺洒的垃圾。

S306：在吸扫两根导轨之间的垃圾后，确定吸扫的垃圾的第二重量。

S307：根据预设的各比值范围与吸嘴性能评价的对应关系，以及第二重量与第一重量的比值，确定待测试吸嘴的性能评价。

S308：接收到余料回收指令时，控制自身的步进电机调整待测试吸嘴的位置，并控制行驶电机带动自身在两根导轨上行驶，控制自身的风机电机使待测试吸嘴内产生负压，以回收在吸扫过程之后所述两根导轨之间残留的垃圾。

S309：拒绝根据接收到的操作指令控制自身的各电机，并停止自身所有电机运行，提示操作员将所有用于控制电机的按钮或开关全部关闭，返回步骤S302。

当然，如图1所示的吸嘴试验平台上还可以增加其他的功能，例如在人机界面106上设置USB接口，使操作人员可以通过USB接口随时导出使用该吸嘴试验平台测试吸嘴时的工况。还可以增加拖车功能，在人机界面106的控制面板上增加拖车功能按钮，当该拖车功能按钮被持续按下设定的第一时间长度时，控制器105会接收到拖车指令，此时，控制器判断是否接收到第一限位开关120发送的告警信号，若未接收到，则可控制行驶电机104运行设定的第二时间长度后停止，如运行2秒后停止，否则拒绝控制行驶电机104运行。

可见，拖车过程中吸嘴试验平台行驶的非常缓慢，可以有效防止事故的发生。

本发明实施例提供的上述吸嘴试验平台还可以增加手动控制模式，可在人机界面106的控制面板上增加自动控制模式和手动控制模式的选择开关，以及手动模式下的各电机的控制开关。当选择自动控制模式时，操作人员只需按照上述方法输入铺洒指令、吸扫指令、余料回收指令，即可使吸嘴试验平台自动控制其自身相应的各电机运行，已完成作业。当选择手动控制模式时，操作人员可通过手动模式下各电机的控制开关，控制吸嘴试验平台的相应电机运行。

本发明实施例提供一种吸嘴试验平台及其控制方法，该吸嘴试验平台在对待测试吸嘴进行测试时，可通过振动给料电机、铺洒电机、行驶电机，自动将垃圾铺洒在两根导轨之间，并可通过风机电机、行驶电机，自动利用待测试吸嘴对铺洒在两根导轨之间的垃圾进行吸扫，而无需人工在地面上铺洒垃圾，也无需人工驾驶安装有待测试吸嘴的扫路车对铺洒的垃圾进行吸扫，因此有效的提高了测试吸嘴的效率。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (16)

1.一种吸嘴试验平台，其特征在于，所述吸嘴试验平台行驶于预置的两根导轨上，并安装有待测试吸嘴，所述吸嘴试验平台包括：

振动给料电机，用于将垃圾箱中的垃圾振动到铺洒器上；

铺洒电机，用于将所述铺洒器上的垃圾铺洒到所述两根导轨之间；

风机电机，通过风道与所述待测试吸嘴相连，用于使所述待测试吸嘴内产生负压，吸扫在所述两根导轨之间铺洒的垃圾；

行驶电机，用于带动所述吸嘴试验平台在所述两根导轨上行驶；

控制器，用于在铺洒过程中，控制所述行驶电机带动所述吸嘴试验平台行驶，并控制所述振动给料电机将垃圾箱中的垃圾振动到铺洒器上，控制所述铺洒电机将所述铺洒器上的垃圾铺洒到所述两根导轨之间；在吸扫过程中，控制所述行驶电机带动所述吸嘴试验平台行驶，并控制所述风机电机使所述待测试吸嘴内产生负压，以吸扫在所述两根导轨之间铺洒的垃圾。

2.如权利要求1所述的吸嘴试验平台，其特征在于，所述吸嘴试验平台还包括：

连接所述控制器和所述振动给料电机的第一驱动器，用于根据所述控制器的控制信号驱动所述振动给料电机；

连接所述控制器和所述铺洒电机的第一变频器，用于根据所述控制器的控制信号控制所述铺洒电机的转速；

连接所述控制器和所述风机电机的第二变频器，用于根据所述控制器的控制信号控制所述风机电机的转速；

连接所述控制器和所述行驶电机的第三变频器，用于根据所述控制器的控制信号控制所述行驶电机的转速。

3.如权利要求1所述的吸嘴试验平台，其特征在于，所述吸嘴试验平台还包括：

通过第一继电器与所述控制器相连的搅拌电机，用于搅拌垃圾箱中的垃圾；

所述控制器还用于，在铺洒过程中，通过所述第一继电器控制所述搅拌电机搅拌垃圾箱中的垃圾。

4.如权利要求1所述的吸嘴试验平台，其特征在于，所述吸嘴试验平台还包括：

通过第二继电器与所述控制器相连的垃圾箱振动器，用于振动垃圾箱；

所述控制器还用于，在吸扫过程中，通过所述第二继电器控制所述垃圾箱振动器振动垃圾箱。

5.如权利要求1所述的吸嘴试验平台，其特征在于，所述吸嘴试验平台还包括：

通过第二驱动器与所述控制器相连的步进电机，用于调整所述待测试吸嘴的位置；

所述控制器还用于，在余料回收过程中，通过所述第二驱动器控制所述步进电机调整所述待测试吸嘴的位置，并控制所述行驶电机带动所述吸嘴试验平台行驶，控制所述风机电机使所述待测试吸嘴内产生负压，以回收在所述吸扫过程之后所述两根导轨之间残留的垃圾。

6.如权利要求1～5任一所述的吸嘴试验平台，其特征在于，所述吸嘴试验平台还包括：安装在所述风机电机的风道内的流量计、安装在所述风机电机的主传动轴上的扭矩传感器、摄像头、与所述摄像头和所述控制器相连的人机界面；

所述流量计，用于监测所述风道内的空气流量，并将监测到的空气流量发送给所述控制器；

所述扭矩传感器，用于监测所述风机电机的扭矩，并将监测到扭矩发送给所述控制器；

所述控制器还用于，接收所述流量计发来的空气流量和所述扭矩传感器发来的扭矩，接收各电机发来的各电机当前的运行状态信息，并将接收到的空气流量、扭矩和各电机当前的运行状态信息发送给人机界面；

所述摄像头，用于采集所述两根导轨之间的图像，并将采集到的图像发送给人机界面；

所述人机界面，用于接收并显示所述控制器发来的空气流量、扭矩和各电机当前的运行状态信息，接收并显示所述摄像头发来的图像；将操作员输入的操作指令发送给所述控制器，使所述控制器控制各电机进行相应操作。

7.如权利要求6所述的吸嘴试验平台，其特征在于，所述控制器还用于，当所述吸嘴试验平台上电开机时，如果当前正在接收所述人机界面发来的操作指令，则拒绝根据接收到的操作指令控制各电机，并停止所有电机运行。

8.如权利要求1所述的吸嘴试验平台，其特征在于，所述吸嘴试验平台还包括：第一限位开关、第二限位开关；

所述第一限位开关，用于在所述吸嘴试验平台行驶到第一预设位置时向所述控制器发送告警信号；

所述控制器还用于，当接收到所述第一限位开关发送的告警信号时，控制所有电机停止运行；

所述第二限位开关通过第三继电器和接触器与所述行驶电机相连，当所述吸嘴试验平台行驶到第二预设位置时，通过所述第三继电器和接触器控制所述行驶电机停止运行。

9.一种吸嘴试验平台的控制方法，其特征在于，包括：

吸嘴试验平台接收到铺洒指令时，控制自身的振动给料电机将垃圾箱中的垃圾振动到铺洒器上，控制自身的铺洒电机将铺洒器上的垃圾铺洒到两根导轨之间，并控制自身的行驶电机带动自身在所述两根导轨上行驶；以及

接收到吸扫指令时，控制自身的风机电机使自身安装的待测试吸嘴内产生负压，并控制自身的行驶电机带动自身在所述两根导轨上行驶，以通过所述待测试吸嘴吸扫在所述两根导轨之间铺洒的垃圾。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述吸嘴试验平台在铺洒垃圾的过程中，控制自身的搅拌电机搅拌垃圾箱中的垃圾。

11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述吸嘴试验平台在吸扫垃圾的过程中，控制自身的垃圾箱振动器振动垃圾箱。

12.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述吸嘴试验平台接收到余料回收指令时，控制自身的步进电机调整所述待测试吸嘴的位置，并控制自身的行驶电机带动自身在所述两根导轨上行驶，控制自身的风机电机使所述待测试吸嘴内产生负压，以回收在吸扫过程之后所述两根导轨之间残留的垃圾。

13.如权利要求9～12任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述吸嘴试验平台对自身风机电机的风道内的空气流量、风机电机的主传动轴的扭矩以及自身各电机的运行状态进行监测，并采集所述两根导轨之间的图像，并显示监测到的空气流量、扭矩以及自身各电机的运行状态信息，显示采集到的所述两根导轨之间的图像。

14.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述吸嘴试验平台在上电开机时，如果当前正在接收操作指令，则拒绝根据接收到的操作指令控制自身的各电机，并停止自身所有电机运行。

15.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述吸嘴试验平台行驶到所述两根导轨的第一预设位置时，控制自身的所有电机停止运行；

当所述吸嘴试验平台行驶到所述两根导轨的第二预设位置时，控制自身的行驶电机停止运行。

16.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述吸嘴试验平台在铺洒垃圾后，确定铺洒在所述两根导轨之间的垃圾的第一重量；并

在吸扫两根导轨之间的垃圾后，确定吸扫的垃圾的第二重量；

根据预设的各比值范围与吸嘴性能评价的对应关系，以及所述第二重量与第一重量的比值，确定所述待测试吸嘴的性能评价。