CN112286175A - 自动工作系统、智能扫雪机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动工作系统、智能扫雪机器人及其控制方法，其中，该智能扫雪机器人的移动控制系统，通过智能扫雪机器人中的边界线信号检测模块对设置在工作区域一侧的边界线进行检测，控制模块根据检测到的边界线信号，控制智能扫雪机器人沿单侧边界线在工作区域内移动并扫雪。由此，该自动工作系统减少了边界线的使用，且不影响工作区域的完整性，避免了在工作区域四周布置边界线的繁琐性，采用自动化的机械对工作区域内积雪进行清扫，减少了扫雪过程中的人工成本，实现了工作区域内积雪的自动清扫。

Description

自动工作系统、智能扫雪机器人及其控制方法

技术领域

本申请涉及扫雪机器人技术领域，尤其涉及一种自动工作系统、智能扫雪机器人及其控制方法。

背景技术

随着科技的快速发展，人类生活的户外环境得到了很大的改善，人类对更高智能化程度的机器人也日益憧憬，路面上的积雪存在着安全隐患。在下雪天，及时将路面上的积雪清除，对交通安全来说是十分重要的。目前，扫雪方式主要是以人工控制半自动扫雪机进行，这种扫雪方式效率较低，对人身体的伤害较大，而且成本较高。

发明内容

本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本申请的第一目的在于提出一种智能扫雪机器人的移动控制系统，实现了智能扫雪机器人沿着边界线一侧行走，并对工作区域内积雪进行清扫，减少了扫雪过程中的人工成本。

本申请的第二个目的在于提出一种智能扫雪机器人。

本申请的第三个目的在于提出一种智能扫雪机器人的行走控制方法。

为了实现上述目的，本申请实施例的智能扫雪机器人的移动控制系统，包括用于产生电流信号的信号发生装置、边界线和智能扫雪机器人，所述电流信号流经边界线生成边界线信号，其中：所述边界线和信号发生装置设置在所述智能扫雪机器人的工作区域一侧；所述智能扫雪机器人包括除雪模块、边界线信号检测模块和控制模块，其中，所述控制模块分别与所述边界线信号检测模块和所述除雪模块连接；所述除雪模块，用于实现除雪功能；所述边界线信号检测模块，用于检测所述边界线信号，并将检测到的边界线信号发送给所述控制模块；所述控制模块，用于根据所述检测到的边界线信号，控制所述智能扫雪机器人沿所述边界线的一侧在所述工作区域内行走并进行除雪工作，其中，所述智能扫雪机器人的行走方向与所述边界线的设置方向大致相同。

在其中一个实施例中，所述控制模块用于确定多条行走路径，并根据所述检测到的边界线信号，控制所述智能扫雪机器人依次在每条行走路径上行走并进行除雪工作。

在其中一个实施例中，所述控制模块，用于根据所述工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度，确定所述多条行走路径。

在其中一个实施例中，所述行走路径的方向与所述边界线的设置方向互相平行。

在其中一个实施例中，所述自动工作系统还包括与所述控制模块连接的设置模块，所述设置模块用于供用户设置所述工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度的一种或多种，并将所述用户设置所述工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度的一种或多种传输给所述控制模块。

在其中一个实施例中，通过所述设置模块设置行走路径重合宽度，所述控制模块，用于将所述设置模块传输的所述行走路径重合宽度作为所述预设行走路径重合宽度。

在其中一个实施例中，所述设置模块用于设置除雪宽度，所述控制模块，用于将所述设置模块传输的除雪宽度作为所述预设除雪宽度。

在其中一个实施例中，所述设置模块包括所述智能扫雪机器人上的操作面板、智能终端、远程设备的一种或多种。

在其中一个实施例中，所述控制模块根据检测的边界线信号的强度控制所述行走路径与所述边界线之间的距离。

在其中一个实施例中，所述行走路径与所述边界线之间的距离范围为0米至6米。

本申请实施例的智能扫雪机器人的移动控制系统，通过在智能扫雪机器人的工作区域的一侧设置边界线，并通过智能扫雪机器人对边界线信号进行检测，并控制智能扫雪机器人沿边界线的一侧在工作区域内行走并进行除雪工作。由此，实现了智能扫雪机器人沿着边界线一侧行走，如此设置，减少了边界线的使用，且省去了对围绕整个工作区域布置边界线的繁琐，不影响工作区域的完整，并对工作区域内积雪进行清扫，减少了扫雪过程中的人工成本。

为了实现上述目的，本申请实施例的智能扫雪机器人，包括除雪模块、边界线信号检测模块和控制模块，其中，所述控制模块，分别与所述边界线信号检测模块和所述除雪模块连接；除雪模块，用于实现除雪功能；所述边界线信号检测模块，用于检测边界线信号，并将检测到的边界线信号发送给所述控制模块，其中，所述边界线信号是由信号发生装置生成并在边界线中传输的，所述边界线设置在所述智能扫雪机器人的工作区域一侧；所述控制模块，用于根据所述检测到的边界线信号，控制所述智能扫雪机器人沿所述边界线在所述工作区域内行走并扫雪，其中，所述智能扫雪机器人的行走方向与所述边界线的设置方向大致相同。

在其中一个实施例中，所述控制模块用于确定多条行走路径，并根据所述检测到的边界线信号，控制所述智能扫雪机器人依次在每条行走路径上行走并进行除雪工作。

在其中一个实施例中，所述控制模块，用于根据所述工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度，确定所述多条行走路径。

在其中一个实施例中，所述行走路径的方向与所述边界线的设置方向互相平行。

在其中一个实施例中，所述智能扫雪机器人还包括与所述控制模块连接的设置模块，所述设置模块用于供用户设置所述工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度的一种或多种，并将所述用户设置所述工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度的一种或多种传输给所述控制模块。

在其中一个实施例中，通过所述设置模块设置行走路径重合宽度，

所述控制模块，用于将所述设置模块传输的所述行走路径重合宽度作为所述预设行走路径重合宽度。

在其中一个实施例中，所述设置模块用于设置除雪宽度，

所述控制模块，用于将所述设置模块传输的除雪宽度作为所述预设除雪宽度。

在其中一个实施例中，所述行走路径与所述边界线之间的距离范围为0米至6米。

本申请实施例的智能扫雪机器人，通过在智能扫雪机器人的工作区域的一侧设置边界线，并通过智能扫雪机器人对边界线信号进行检测，并控制智能扫雪机器人沿边界线的一侧在工作区域内行走并进行除雪工作。由此，实现了智能扫雪机器人沿着边界线一侧行走，如此设置，减少了边界线的使用，且省去了对围绕整个工作区域布置边界线的繁琐，不影响工作区域的完整，并对工作区域内积雪进行清扫，减少了扫雪过程中的人工成本。

为了实现上述目的，本申请实施例的智能扫雪机器人的行走控制方法，包括：检测边界线信号，其中，所述边界线信号是由信号发生装置产生电流信号，所述电流信号经边界线生成的，所述边界线和所述信号发生装置设置在所述智能扫雪机器人的工作区域一侧；根据检测到的边界线信号，控制所述智能扫雪机器人沿所述边界线的一侧在所述工作区域内行走并进行除雪工作，其中，所述智能扫雪机器人的行走方向与所述边界线的设置方向大致相同。

在其中一个实施中，还包括：确定多条行走路径；所述根据检测到的边界线信号，控制所述智能扫雪机器人沿所述边界线的一侧在所述工作区域内行走并进行除雪工作，包括：根据检测到的边界线信号，控制所述智能扫雪机器人依次在每条行走路径上行走并进行除雪工作。

本申请实施例的智能扫雪机器人的控制方法，通过在智能扫雪机器人的工作区域的一侧设置边界线，并通过智能扫雪机器人对边界线信号进行检测，并控制智能扫雪机器人沿边界线的一侧在工作区域内行走并进行除雪工作。由此，实现了智能扫雪机器人沿着边界线一侧行走，如此设置，减少了边界线的使用，且省去了对围绕整个工作区域布置边界线的繁琐，不影响工作区域的完整，并对工作区域内积雪进行清扫，减少了扫雪过程中的人工成本。

在其中一个实施中，还包括：根据所述工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度，确定所述多条行走路径。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1是根据本申请一个实施例的智能扫雪机器人的移动控制系统的结构示意图；

图2是边界线围成闭环区域和智能扫雪机器人的工作区域的示例图；

图3是工作区域中行走路径的示例图一；

图4是工作区域中行走路径的示例图二；

图5是根据本申请另一个实施例的智能扫雪机器人的移动控制系统的结构示意图；

图6是根据本申请一个实施例的智能扫雪机器人的结构示意图；

图7是根据本申请另一个实施例的智能扫雪机器人的结构示意图；

图8是根据本申请一个实施例的智能扫雪机器人的移动控制方法的流程示意图；

图9是根据本申请另一个实施例的智能扫雪机器人的移动控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在适于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的自动工作系统、智能扫雪机器人及其控制方法。

图1是根据本申请一个实施例的自动工作系统的结构示意图。

如图1所示，本申请实施例的自动工作系统1包括位于工作区域内的智能扫雪机器人30，以及布置在工作区域一侧的边界线20，信号发生装置10，用于产生电流信号，电流信号流经边界线20产生边界信号，具体地，边界线20和信号发生装置10均设置在智能扫雪机器人30的工作区域一侧。智能扫雪机器30人包括除雪模块31、边界线信号检测模块32和控制模块33，其中，控制模块33分别与边界线信号检测模块32和除雪模块31连接，其中：

在本实施例中，因，扫雪机器人的工作区域一般为马路等，马路上布置边界线不方便，且影响车辆的通行，因此，可将边界线20设置在工作区域外的一侧。

其中，工作区域为智能扫雪机器人30需要执行扫雪作业的区域。例如，工作区域可以为马路路面，也可以是为家庭花园路面，该实施例对工作区域不作限定。

本实施例中，以智能扫雪机器人30的工作区域为马路路面为例进行描述。

在本实施例中，上述边界线20优选为单线引导，“单线”的形式包括相距一定距离的回路双线、单边屏蔽单边不屏蔽的双线。

其中，边界线20围成闭环区域和智能扫雪机器30人的工作区域的示意图，如图2所示，其中，需要说明的是，图2中以在工作区域外设置信号发生装置10和边界线20为例进行示意，图2中的标记A表示智能扫雪机器30人的工作区域，标记B表示布设在工作区域一侧的边界线20所围成的闭环区域。

可以理解的是，为了使得信号发生装置10可以生成边界线信号20，需要对信号发生装置10进行供电。例如，可将信号发生装置10与市电供电电路直接连接，或者，可通过充电站为信号发生装置10供电，该实施例对信号发生装置10供电的方式不作限定。

可理解的是，除雪模块31，用于实现除雪功能。

为了丰富智能扫雪机器30人的除雪功能，在本实施例中的除雪模块31可以包括但不限于扫雪、集雪、抛雪、推雪等模块。也就是说，本实施例中的除雪模块31可以包括带扫雪刷的扫雪机、收集雪并将雪抛出的扫雪机、带推雪铲的扫雪机等各种形式的扫雪机。

边界线信号检测模块32，用于检测边界线信号，并将检测到的边界线信号发送给控制模块33。

控制模块33，用于根据检测到的边界线信号，控制智能扫雪机器3人沿边界线20的一侧在工作区域内行走并进行除雪工作。其中，智能扫雪机机器人30的行走方向与边界线20的设置方向大致相同。

在本申请的一个实施例中，该智能扫雪机器人30中还可以包括信号放大模块(图中未示出)，分别与边界线信号检测模块32和控制模块33连接，用于对边界线信号进行信号放大，并将放大后的边界线信号发送给控制模块33。

可以理解的是，本实施例的智能扫雪机器人30还可以包括自行走模块(图中未示出)，该自行走模块与控制模块33连接。具体地，自行走模块，用于根据控制模块33的行走指令，驱动智能扫雪机器人沿边界线20的一侧在工作区域内行走并进行除雪工作。

本申请实施例的自动工作系统，通过在智能扫雪机器人的工作区域的一侧设置边界线，并通过智能扫雪机器人对边界线信号进行检测，并控制智能扫雪机器人沿边界线的一侧在工作区域内行走并进行除雪工作。由此，实现了智能扫雪机器人沿着边界线一侧行走，既减少了边界线的使用，又省去了对围绕整个工作区域布置边界线的繁琐，不会影响工作区域的完整，并对工作区域内积雪进行清扫，减少了扫雪过程中的人工成本，同时，通过控制智能扫雪机器人30的行走方向与边界线20的方向，使得扫雪机器人30检测的边界信号稳定，使得行走路径均匀稳定。

在本实施例中，为了提高智能扫雪机器30人的扫雪效率，可控制智能扫雪机器人30采用路径规划的方式对工作区域进行扫雪，作为一种示例性的实施方式，控制模块33用于确定多条行走路径，根据检测到的边界线信号控制智能扫雪机器30人依次在每条行走路径上行走并进行除雪工作。

可以理解是，每条行走路径与边界线20之间存在一定的距离，为了使得智能扫雪机器30人在对应行走路径上行走的过程中，可以检测到边界线信号，行走路径与边界线20之间的距离范围为0米至6米。也就是说，为了保证智能扫雪机器30人在对应行走路径上行走的过程，可检测到边界线20，行走路径与边界线20之间的距离最好不要超过6米。

在本申请的一个实施例中，在控制智能扫雪机器30人采用路径规划的方式对工作区域进行扫雪的过程中，为了进一步保证将工作区域内的所有积雪清除干净，作为一种示例性的实施方式，可控制智能扫雪机器30人的行走路径之间的行走路径之间重合一定范围，行走路径重合使得转弯后不会漏扫，具体地，重合宽度大于预设宽度阈值。

其中，预设宽度阈值是预先设置的行走路径重合宽度的临界值，例如，预设宽度阈值可以为10厘米等，该实施例对此不作限定。

其中，需要说明的是，智能扫雪机器30人中的多条行走路径可以是智能扫雪机器30人内部生成的，也可以是智能扫雪机器30人从外部设备中获取到的，该实施例对此不作限定。也就是说控制模块33确定的多条行走路径可以是控制模块33结合多组数据内部生成的，也可以是控制模块33从外部设备中获取的。

作为一种可能的实现方式，控制模块33，还用于根据工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度，确定多条行走路径，并根据检测到的边界信号，控制智能扫雪机器30人依次在每条行走路径上行走并进行除雪工作。

其中，需要说明的是，上述行走路径重合宽度和除雪宽度可以是智能扫雪机器人30根据扫雪模块所使用的扫雪机的类型预先确定的，还可以是用户根据需求设置，该实施例对此不作限定。

作为一种可能的实现方式，上述预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度可以是智能扫雪机器人结合智能扫雪机器人当前所使用的扫雪模块的情况预先确定出。

作为一种示例性的实施方式，控制模块33还可以获取智能扫雪机器人中当前所使用的扫雪模块的类别，然后，根据预存的扫雪模块的类别、除雪宽度以及行走路径重合宽度的对应关系，确定出该扫雪模块的类别对应的除雪宽度以及行走路径重合宽度，并将与扫雪模块的类别对应的除雪宽度作为预设除雪宽度，以及将与扫雪模块的类别对应的行走路径重合宽度作为预设行走路径重合宽度

可以理解的是，本实施例以在工作区域为马路进行示例说明，因此，本实施例中的工作区域的宽度为马路的宽度。

在本实施例中，为了使得智能扫雪机器30人可以按照规则的行走路径进行行走，作为一种示例性的实施方式，行走路径的方向与边界线的设置方向可以是互相平行。

例如，智能扫雪机器人30的工作区域，如图3所示，通过图3可以看出，智能扫雪机器人30的工作区域左侧放置有信号发生装置10，并沿着工作区域左侧边外布设有围成闭环区域的边界线20，智能扫雪机器人30基于预设的多条行走路径，根据检测到的边界线信号，控制智能扫雪机器人30在依次在每条行走路径上行走并进行除雪工作后。在智能扫雪机器30人的工作区域中所形成的实际的行走路径的效果示意图，如图3中的标记B所示。其中，需要说明的是，图3中的标记A表示智能扫雪机器30人的工作区域。另外，通过图3可以看出，图3中示意出的智能机器人的行走路径的方向与工作区域的宽度方向(马路的宽度方向)是相互垂直的。

又例如，假设智能扫雪机器30人的工作区域为L型马路，在L型马路一侧设置边界线20以及信号发生装置10，智能扫雪机器人30在对L型马路进行扫雪形成多条行走路径的效果示意图，如图4所示，图4中的标记C表示智能扫雪机器人30的工作区域，标记D表示智能扫雪机器人30在工作区域进行除雪工作之后所形成的行走路径。

在本实施例中，为了满足用户个性化路径规划需求，作为一种可能的实现方式，在图1所示的实施例的基础上，如图5所示，该自动工作系统1还包括与控制模块33连接的设置模块34。

其中，设置模块34用于供用户设置工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度的一种或多种，并将用户设置工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度的一种或多种传输给控制模块33。

其中，设置模块34包括智能扫雪机器30人上的操作面板、智能终端、远程设备的一种或多种。也就是说，在实际应用中，用户可根据实际业务需求选择智能扫雪机器人30上的操作面板、智能终端、远程设备中的一种或者多种对智能扫雪机器人30的工作区域的宽度、行走路径重合跨度和除雪宽度等进行设置，以满足实际业务需求。

可以理解的是，在不同应用场景中，用户的设置需求不同，下面结合具体应用场景进行描述。

第一种示例，在用户需要对行走路径重合宽度进行设置时，用户可通过设置模块34设置行走路径重合宽度。对应地，设置模块34将设置的行走路径重合宽度传输给控制模块33。然后，控制模块33将设置模块34传输的所述行走路径重合宽度作为预设行走路径重合宽度，并结合其内部预设除雪宽度和工作区域的宽度，确定行走路径数量，并根据行走路径数量，在工作区域内形成多条行走路径。

第二种示例，在用户需要对智能扫雪机器人30的除雪宽度进行设置时，用户可通过设置模块34设置除雪宽度。对应地，设置模块34将用户设置的除雪宽度传输给控制模块33。

在本示例中，控制模块33，具体用于将设置模块34传输的除雪宽度作为预设除雪宽度，并结合其内部存储的工作区域的宽度和行走路径重合宽度，确定行走路径数量，并根据所述行走路径数量，在所述工作区域内形成多条行走路径。

第三种示例，在用户需要设置工作区域的宽度时，用户可通过设置模块34输入工作区域的宽度。对应地，设置模块34将设置的工作区域的宽度给控制模块33。

在本示例中，控制模块33，还用于根据设置模块34传输的工作区域的宽度、预设扫雪宽度和预设路径重合宽度，确定行走路径数量，并根据行走路径数量，在工作区域内形成多条行走路径。

第四种示例，用户通过设置模块34输入马路宽度，传输给控制模块33，控制模块33自动生成多条行走路径，可理解的是，除雪宽度和行走路径重合宽度已存储在控制模块33中。

在本实施例中，为了方便用户可直接在智能扫雪机器人303对行走路径进行规划，可在智能扫雪机器人30上设置操作面板，在用户需要对智能扫雪机器人30的行走路径进行规划时，可通过智能扫雪机器人30上的操作面板进行相关设置。

在本申请的一个实施中，为了在用户进行路径规划的过程中，可结合设置情况对用户进行提示，自动工作系统1还可以包括提示模块，提示模块与控制模块33连接。

其中，本实施例的提示模块可以设置在智能扫雪机器人30中，也可以设置智能终端或者远程设备中，该实施例对此不作具体限定。

本实施例以设置模块34和提示模块均配置在智能扫雪机器人30为例进行描述。

作为一种示例性的实施方式，设置模块34，还用于接收所述用户输入的行走路径数量，并将行走路径数量发送至所述控制模块33。

控制模块33，还用于根据工作区域的宽度、行走路径数量和预设扫雪宽度，确定智能扫雪机器人30的重合宽度，并在确定重合宽度小于预设行走路径重合宽度阈值时，通过提示模块输出提示信息，其中，提示信息用于提示行走路径数量不符合要求。在本实施例中，为了保证智能扫雪机器30不会出现漏扫情况下，在用户根据需求设置行走路径数量时，结合工作区域的宽度以及智能扫雪机器人30的扫雪宽度，确定用户设置的行走路径数量是否符合要求，并在不符合要求提示用户，以使用户根据提示设置满足要求快速设置满足要求的行走路径数量。

可以理解的是，由于边界线信号磁场强度在不同位置存在一定差异，为了使得智能扫雪机器人30能够沿着边界线20直线行走，作为一种示例性的实施方式，控制模块33，还用于在控制智能扫雪机器人30在对应行走路径上行走的过程中，根据当前检测时刻所检测到的第一边界线信号，并根据在上一个检测时刻所检测到的第二边界信号对所述第一边界信号进行磁场强度补偿，以使所述智能扫雪机器人30在对应行走路径上行走，其中，补偿后的所述第一边界信号和所述第二边界信号的磁场强度相同。

图6是根据本申请一个实施例的智能扫雪机器人30的结构示意图。

如图6所示，该智能扫雪机器人30包括除雪模块31、边界线信号检测模块32和控制模块33，其中，控制模块33分别与边界线信号检测模块32和除雪模块31连接。

除雪模块31，用于实现除雪功能。

在本实施例中，除雪模块31可以包括但不限于扫雪、集雪、抛雪、推雪等模块。也就是说，本实施例中的除雪模块31可以包括带扫雪刷的扫雪机、收集雪并将雪抛出的扫雪机、带推雪铲的扫雪机等各种形式的扫雪机。

在本实施例中，边界线信号检测模块32，用于检测边界线20信号，并将检测到的边界线信号发送给所述控制模块33，其中，边界线20信号是由信号发生装置10产生电流信号，电流信号经边界线20生成的，边界线20和信号发生装置10设置在智能扫雪机器人30的工作区域一侧。

在本实施例中，控制模块33，用于根据检测到的边界线信号，控制智能扫雪机器人30沿边界线20的一侧在工作区域内行走并进行除雪工作。可以理解的是，本实施例的智能扫雪机器人30还包括自行走模块(图中未示出)，该自行走模块与控制模块33连接。

具体地，自行走模块，用于根据控制模块33的行走指令，驱动智能扫雪机器人30沿边界线20在工作区域内行走并扫雪。

本申请实施例的智能扫雪机器人，通过在智能扫雪机器人的工作区域的一侧设置边界线，并通过智能扫雪机器人对边界线信号进行检测，并控制智能扫雪机器人沿边界线的一侧在工作区域内行走并进行除雪工作。由此，实现了智能扫雪机器人沿着边界线一侧行走，既减少了边界线的使用，又省去了对围绕整个工作区域布置边界线的繁琐，不会影响工作区域的完整，并对工作区域内积雪进行清扫，减少了扫雪过程中的人工成本，同时，通过控制智能扫雪机器人30的行走方向与边界线20的方向，使得扫雪机器人30检测的边界信号稳定，使得行走路径均匀稳定。

在本实施例中，为了提高智能扫雪机器人30的扫雪效率，可控制智能扫雪机器人30采用路径规划的方式对工作区域进行扫雪，作为一种示例性的实施方式，控制模块33用于在工作区域内形成多条行走路径，并控制智能扫雪机器人30依次在每条行走路径上行走并进行除雪工作。

可以理解是，每条行走路径与边界线20之间存在一定的距离，为了使得智能扫雪机器人30在对应行走路径上行走的过程中，可以检测到边界线20信号，优先地，行走路径与边界线20之间的距离范围为0米至6米。也就是说，为了保证智能扫雪机器人30在对应行走路径上行走的过程可检测到边界线20信号，行走路径与边界线20之间的距离最好不要超过6米。可理解的是，控制模块根据检测的边界线信号的强度控制行走路径与边界线20之间的距离。例如，智能扫雪机机器人30检测的边界信号强度越低，距离边界线20的距离越远，通过控制检测的边界信号强度能够控制距离边界线20的距离，来调整智能扫雪机器人30的行走路径，使得智能扫雪机器人30均匀行走。

在本申请的一个实施例中，在控制智能扫雪机器人30采用路径规划的方式对工作区域进行扫雪的过程中，为了可以保证将工作区域内的所有积雪清除干净，作为一种示例性的实施方式，可控制智能扫雪机器30人的行走路径之间的行走路径之间重合一定范围，行走路径重合使得转弯后不会漏扫，具体地，重合宽度大于预设宽度阈值。

其中，预设宽度阈值是预先设置的行走路径重合宽度的临界值，例如，预设宽度阈值可以为10厘米或者厘米等，该实施例对此不作限定。

在本申请的一个可能的实现方式中，控制模块33，用于根据工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度，确定行走路径数量，并根据行走路径数量，在工作区域内形成多条行走路径，以及控制智能扫雪机器人30依次在每条行走路径上行走并进行除雪工作。

在本实施例中，为了使得智能扫雪机器人30可以按照规则的行走路径进行行走，作为一种示例，行走路径的方向与边界线的设置方向互相平行。

在本申请的一个实施例中，为了满足用户规划路径的个性化需求，在图6所示的实施例的基础上，如图7所示，该智能扫雪机器人30还包括与控制模块33连接的设置模块34。

其中，设置模块34用于供用户设置工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度的一种或多种，并将用户设置工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度的一种或多种传输给控制模块33。

在本申请的一个实施例中，通过设置模块34设置行走路径重合宽度，控制模块33，用于将设置模块34传输的行走路径重合宽度作为预设行走路径重合宽度。

在本申请的另一个实施例中，设置模块34用于设置除雪宽度，控制模块33，用于将设置模块34传输的除雪宽度作为预设除雪宽度。

其中，需要说明的是，前述对自动工作系统1实施例的关于智能扫雪机器人30的相关描述也适用于该实施例中的智能扫雪机器人30，此处不再赘述。

基于上述实施例的智能扫雪机器人的结构，结合图8，对智能扫雪机器人的行走控制方法进行描述。

图8是根据本申请另一个实施例的智能扫雪机器人的行走控制方法的流程示意图。其中，需要说明的是，本申请实施例的智能扫雪机器人的行走控制方法的执行主语为智能扫雪机器人的控制模块。

如图8所示，该智能扫雪机器人的行走控制方法可以包括：

步骤801，检测边界线信号。

其中，边界线信号是由信号发生装置产生电流信号，电流信号经边界线生成的，边界线和信号发生装置设置在智能扫雪机器人的工作区域一侧。

步骤802，根据检测到的边界线信号，控制智能扫雪机器人沿边界线的一侧在工作区域内行走并进行除雪工作。其中，智能扫雪机器人30的行走方向与边界线20的设置方向大致相同。

本申请实施例的智能扫雪机器人的行走方法，通过在智能扫雪机器人的工作区域的一侧设置边界线，并通过智能扫雪机器人对边界线信号进行检测，并控制智能扫雪机器人沿边界线的一侧在工作区域内行走并进行除雪工作。由此，实现了智能扫雪机器人沿着边界线一侧行走，既减少了边界线的使用，又省去了对围绕整个工作区域布置边界线的繁琐，不会影响工作区域的完整，并对工作区域内积雪进行清扫，减少了扫雪过程中的人工成本，同时，通过控制智能扫雪机器人30的行走方向与边界线20的方向，使得扫雪机器人30检测的边界信号稳定，使得行走路径均匀稳定。

在本实施例中，为了提高智能扫雪机器人的扫雪效率，可控制智能扫雪机器人采用路径规划的方式对工作区域进行扫雪，作为一种示例性的实施方式，如图9所示，该方法可以包括：

步骤901，确定多条行走路径。

在本实施例中，智能扫雪机器人确定多条行走路径中的具体实现过程可以为：根据工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度，确定多条行走路径。

可以理解的是，上述预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度可以是智能扫雪机器人结合智能扫雪机器人当前所使用的扫雪模块的情况预先确定出。

作为一种示例性的实施方式，可以获取智能扫雪机器人中当前所使用的扫雪模块的类别，然后，根据预存的扫雪模块的类别、除雪宽度以及行走路径重合宽度的对应关系，确定出该扫雪模块的类别对应的除雪宽度以及行走路径重合宽度，并将与扫雪模块的类别对应的除雪宽度作为预设除雪宽度，以及将与扫雪模块的类别对应的行走路径重合宽度作为预设行走路径重合宽度。

在本申请的一个实施例中，为了满足用户个性化路径规划的需求，还可以接收用户设置的工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度的一种或多种，并结合智能扫雪机器人内部保存的对应相关内容，确定行走路径数量，并根据行走路径数量，在工作区域内形成多条行走路径。

步骤902，检测边界线信号。

其中，边界线信号是由信号发生装置产生电流信号，电流信号经边界线生成的，边界线和信号发生装置设置在智能扫雪机器人的工作区域一侧。

步骤903，根据检测到的边界线信号，控制机器人沿着边界线依次在每条行走路径上行走并扫雪。

本申请实施例的智能扫雪机器人的行走方法，通过在智能扫雪机器人的工作区域的一侧设置边界信号，并通过智能扫雪机器人对边界线信号进行检测，并控制智能扫雪机器人沿边界线的一侧在工作区域内行走并进行除雪工作。由此，实现了智能扫雪机器人沿着边界线一侧行走，并对工作区域内积雪进行清扫，减少了扫雪过程中的人工成本，实现了工作区域内积雪的自动清扫。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有适于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (21)

1.一种自动工作系统，其特征在于，包括用于产生电流信号的信号发生装置、边界线和智能扫雪机器人，所述电流信号流经边界线生成边界线信号，其中：

所述边界线和信号发生装置设置在所述智能扫雪机器人的工作区域一侧；

所述智能扫雪机器人包括除雪模块、边界线信号检测模块和控制模块，其中，所述控制模块分别与所述边界线信号检测模块和所述除雪模块连接；

所述除雪模块，用于实现除雪功能；

所述边界线信号检测模块，用于检测所述边界线信号，并将检测到的边界线信号发送给所述控制模块；

所述控制模块，用于根据所述检测到的边界线信号，控制所述智能扫雪机器人沿所述边界线的一侧在所述工作区域内行走并进行除雪工作，其中，所述智能扫雪机器人的行走方向与所述边界线的设置方向大致相同。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制模块用于确定多条行走路径，并根据所述检测到的边界线信号，控制所述智能扫雪机器人依次在每条行走路径上行走并进行除雪工作。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制模块，用于根据所述工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度，确定所述多条行走路径。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述行走路径的方向与所述边界线的设置方向互相平行。

5.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述自动工作系统还包括与所述控制模块连接的设置模块，所述设置模块用于供用户设置所述工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度的一种或多种，并将所述用户设置所述工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度的一种或多种传输给所述控制模块。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，通过所述设置模块设置行走路径重合宽度，

所述控制模块，用于将所述设置模块传输的所述行走路径重合宽度作为所述预设行走路径重合宽度。

7.如权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述设置模块用于设置除雪宽度，

所述控制模块，用于将所述设置模块传输的除雪宽度作为所述预设除雪宽度。

8.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述设置模块包括所述智能扫雪机器人上的操作面板、智能终端、远程设备的一种或多种。

9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制模块根据检测的边界线信号的强度控制所述行走路径与所述边界线之间的距离。

10.如权利要求2-9任一项所述的系统，其特征在于，所述行走路径与所述边界线之间的距离范围为0米至6米。

11.一种智能扫雪机器人，其特征在于，包括除雪模块、边界线信号检测模块和控制模块，其中，所述控制模块分别与所述边界线信号检测模块和所述除雪模块连接；

所述除雪模块，用于实现除雪功能；

所述边界线信号检测模块，用于检测边界线信号，并将检测到的边界线信号发送给所述控制模块，其中，所述边界线信号是由信号发生装置产生电流信号，所述电流信号经边界线生成的，所述边界线和所述信号发生装置设置在所述智能扫雪机器人的工作区域一侧；

所述控制模块，用于根据所述检测到的边界线信号，控制所述智能扫雪机器人沿所述边界线的一侧在所述工作区域内行走并进行除雪工作，其中，所述智能扫雪机器人的行走方向与所述边界线的设置方向大致相同。

12.如权利要求11所述的智能扫雪机器人，其特征在于，所述控制模块用于确定多条行走路径，并根据所述检测到的边界线信号，控制所述智能扫雪机器人依次在每条行走路径上行走并进行除雪工作。

13.如权利要求11所述的智能扫雪机器人，其特征在于，所述控制模块，用于根据所述工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度，确定所述多条行走路径。

14.如权利要求11所述的智能扫雪机器人，其特征在于，所述行走路径的方向与所述边界线的设置方向互相平行。

15.如权利要求13所述的智能扫雪机器人，其特征在于，所述智能扫雪机器人还包括与所述控制模块连接的设置模块，所述设置模块用于供用户设置所述工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度的一种或多种，并将所述用户设置所述工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度的一种或多种传输给所述控制模块。

16.如权利要求15所述的智能扫雪机器人，其特征在于，通过所述设置模块设置行走路径重合宽度，

所述控制模块，用于将所述设置模块传输的所述行走路径重合宽度作为所述预设行走路径重合宽度。

17.如权利要求15或16所述的智能扫雪机器人，其特征在于，所述设置模块用于设置除雪宽度，

所述控制模块，用于将所述设置模块传输的除雪宽度作为所述预设除雪宽度。

18.如权利要求12-17任一项所述的智能扫雪机器人，其特征在于，所述行走路径与所述边界线之间的距离范围为0米至6米。

19.一种智能扫雪机器人的行走控制方法，其特征在于，包括：

检测边界线信号，其中，所述边界线信号是由信号发生装置产生电流信号，所述电流信号经边界线生成的，所述边界线和所述信号发生装置设置在所述智能扫雪机器人的工作区域一侧；

根据检测到的边界线信号，控制所述智能扫雪机器人沿所述边界线的一侧在所述工作区域内行走并进行除雪工作，其中，所述智能扫雪机器人的行走方向与所述边界线的设置方向大致相同。

20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，还包括：

确定多条行走路径；

所述根据检测到的边界线信号，控制所述智能扫雪机器人沿所述边界线的一侧在所述工作区域内行走并进行除雪工作，包括：

根据检测到的边界线信号，控制所述智能扫雪机器人依次在每条行走路径上移动并进行除雪工作。

21.如权利要求20所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述工作区域的宽度、预设行走路径重合宽度和预设除雪宽度，确定所述多条行走路径。

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