CN103140404B - 再生控制装置、混合动力汽车以及再生控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明能够在不损害驾驶者的驾驶性能的情况下确保再生量；本发明的再生控制装置作为对混合动力汽车的刹车的效力情况进行检测的检测部而检测刹车液压，并且，该再生控制装置执行：在混合动力汽车的加速器呈关闭状态且制动踏板未被踩下的状态下实施的第一再生控制，在混合动力汽车的加速器呈关闭状态且制动踏板被踩下的状态下实施的第二再生控制，以及，在混合动力汽车的加速器呈关闭状态且刹车液压超过规定值时实施的第三再生控制；在将第一再生控制中的再生转矩的增加率设定为X(Nm/s)、第二再生控制中的再生转矩的增加率设定为Y(Nm/s)、第三再生控制中的再生转矩的增加率设定为Z(Nm/s)时，为X＜Y＜Z。

Description

再生控制装置、混合动力汽车以及再生控制方法

技术领域

本发明涉及再生控制装置、混合动力汽车以及再生控制方法。

背景技术

混合动力汽车具有发动机和电动机，并能够通过发动机或电动机进行行驶，或者，能够由发动机和电动机协作而进行行驶，并且在减速过程中能够通过电动机进行再生发电。在进行再生发电时，电动机会产生再生转矩。该再生转矩成为混合动力汽车行驶过程中的摩擦力，并与发动机制动同样地成为制动力(例如参照专利文献1)。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本公报、特开2007-223421号

发明内容

如上所述，电动机产生的再生转矩成为混合动力汽车的制动力。在现有的混合动力汽车中，根据驾驶者是否踩下制动踏板(即，刹车灯是否亮灯)，而能够分两个阶段改变再生转矩的大小。例如，在加速器为关闭状态且制动踏板未被踩下的状态下、以及加速器为关闭状态且制动踏板被踩下的状态下，将再生转矩的大小进行变更。

根据这种再生转矩的控制，即使驾驶者的脚仅轻微地碰到制动踏板，也会导致切换为大的再生转矩。此时，驾驶者会感觉到所需以上的制动力而采取踩踏油门踏板进行再加速等的行动，从而导致燃料消耗率恶化。另外，对于驾驶者感觉到所需以上的制动力这一情况，从驾驶者的驾驶性能的观点来看也是不优选的。

另外，当驾驶者适应了即使脚仅轻微地碰到制动踏板也会产生大的制动力这样的驾驶性能时，除非出现需要大的制动力的情况，否则驾驶者往往会控制不进行制动器操作。其结果是，驾驶者会控制不进行轻微踩压制动踏板的操作，从而深深踩制动踏板的操作增多。由此，由于在还未足够进行再生的情况下便在摩擦制动器侧变为目标减速度的情况增加，因此再生量减少。

本发明是在上述背景下完成的，其目的在于提供一种能够在不损害驾驶者的驾驶性能的情况下确保再生量的再生控制装置、混合动力汽车以及再生控制方法。

本发明的一个观点是关于再生控制装置的观点。

本发明的再生控制装置是混合动力汽车的再生控制装置，该混合动力汽车具有发动机和电动机，并能够通过发动机或电动机进行行驶，或者，能够由发动机和电动机协作而进行行驶，并且，至少在减速过程中能够通过电动机进行再生发电；

该再生控制装置具有对混合动力汽车的刹车的效力情况进行检测的检测部；并且，该再生控制装置执行如下控制：在混合动力汽车的加速器呈关闭状态且制动踏板未被踩下的状态下实施的第一再生控制，在混合动力汽车的加速器呈关闭状态且制动踏板被踩下的状态、并且检测部的检测结果小于规定值的状态下实施的第二再生控制，以及，在混合动力汽车的加速器呈关闭状态且检测部的检测结果超过规定值时实施的第三再生控制；在将第一再生控制中的再生转矩的增加率设定为X(Nm/s)、第二再生控制中的再生转矩的增加率设定为Y(Nm/s)、第三再生控制中的再生转矩的增加率设定为Z(Nm/s)时，为X＜Y＜Z。

本发明的另一观点是关于混合动力汽车的观点。本发明的混合动力汽车具有本发明的再生控制装置。

本发明的进而另一观点是关于再生控制方法的观点。

本发明的再生控制方法是混合动力汽车的再生控制方法，该混合动力汽车具有发动机和电动机，并能够通过发动机或电动机进行行驶，或者，能够由发动机和电动机协作而进行行驶，并且，至少在减速过程中能够通过电动机进行再生发电；

该再生控制方法包括：在混合动力汽车的加速器呈关闭状态且制动踏板未被踩下的状态下实施的第一再生步骤，在混合动力汽车的加速器呈关闭状态且制动踏板被踩下的状态、并且对混合动力汽车的刹车的效力情况进行检测的检测部的检测结果小于规定值的状态下实施的第二再生步骤，以及，在混合动力汽车的加速器呈关闭状态且检测部的检测结果超过规定值时实施的第三再生步骤；在将第一再生步骤中的再生转矩的增加率设定为X(Nm/s)、第二再生步骤中的再生转矩的增加率设定为Y(Nm/s)、第三再生步骤中的再生转矩的增加率设定为Z(Nm/s)时，为X＜Y＜Z。

(发明效果)

根据本发明，能够在不损害驾驶者的驾驶性能的情况下确保再生量。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的混合动力汽车的构成例的框图。

图2是表示在图1的混合动力ECU中所实现功能的构成例的框图。

图3是表示图2的再生控制部的再生控制处理的流程图。

图4是将图2的再生控制部进行再生控制过程中的刹车液压和再生转矩的变化与时间的经过一同表示的图。

(符号说明)

1...混合动力汽车

10...发动机

11...发动机ECU

12...离合器

13...电动机

14...变换器

15...蓄电池

16...变速器

17...电动机ECU

18...混合动力ECU(检测部、再生控制装置)

19...车轮

20...钥匙开关

30...再生控制部

具体实施方式

以下，参照图1～图4对本发明实施方式的混合动力汽车进行说明。

图1是表示混合动力汽车1的构成例的框图。混合动力汽车1是车辆的一例。混合动力汽车1经由半自动变速器的变速设备被发动机(内燃机)10和/或电动机13驱动，并且例如在减速时能够通过电动机13进行电力再生。混合动力汽车1能够对减速过程中由驾驶者操作制动器所产生的制动力和由电动机13的再生转矩产生的制动力进行协调，以不损害驾驶者的驾驶性能。

另外，所谓的半自动变速器是指具有与手动变速器相同的构成但又能够自动进行变速操作的变速器(transmission)。

混合动力汽车1构成为具有：发动机10、发动机ECU(ElectronicControlUnit，电控单元)11、离合器12、电动机13、变换器(inverter)14、蓄电池15、变速器16、电动机ECU17、混合动力ECU18、车轮19、钥匙开关20以及换档部21。

另外，变速器16具有上述的半自动变速器，并通过具有前进档(driverange)(以下，称作D(Drive)档)的换档部21被操作。

发动机10是内燃机的一例，其由发动机ECU11控制，发动机10通过使汽油、轻油、CNG(CompressedNaturalGas、压缩天然气)、LPG(LiquefiedPetroleumGas、液化石油气)或者替代燃料等在其内部进行燃烧而产生使轴旋转的动力，并将所产生的动力传递至离合器12。

发动机ECU11是根据来自混合动力ECU18的指示而与电动机ECU17联合工作的计算机，发动机ECU11对发动机10的燃料喷射量或配气相位(valvetiming)等进行控制。例如，发动机ECU11由CPU(CentralProcessingUnit、中央处理器)、ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit、专用集成电路)、微处理器(微型计算机)、DSP(DigitalSignalProcessor、数字信号处理器)等构成，且内部具有运算部、存储器、以及I/O(输入/输出)端口等。

离合器12由混合动力ECU18控制，并且离合器12将来自发动机10的轴输出功率经由电动机13和变速器16而传递至车轮19。即，离合器12在混合动力ECU18的控制下，通过将发动机10的旋转轴与电动机13的旋转轴进行机械连接，从而将发动机10的轴输出功率传递至电动机13，或者，通过将发动机10的旋转轴与电动机13的旋转轴之间的机械连接切断，从而使发动机10的轴和电动机13的旋转轴能够以互不相同的转速进行旋转。

例如，在混合动力汽车1通过发动机10的动力进行行驶并由此使电动机13发电时、通过电动机13的驱动力而协助发动机10时、以及通过电动机13使发动机10起动时等，离合器12将发动机10的旋转轴与电动机13的旋转轴进行机械连接。

另外，例如在发动机10处于停止或怠速状态而混合动力汽车1通过电动机13的驱动力进行行驶时，以及，发动机10处于停止或怠速状态且混合动力汽车1正在减速或者正行驶于下坡路而电动机13正进行发电(进行电力再生)时，离合器12将发动机10的旋转轴与电动机13的旋转轴之间的机械连接切断。

另外，离合器12不同于由驾驶者操作离合器踏板而执行动作的离合器，离合器12是根据混合动力ECU18的控制而进行动作。

电动机13是所谓的电动发电机，其利用从变换器14供给的电力产生使轴旋转的动力，并将其轴输出功率供给至变速器16，或者，利用从变速器16供给的使轴旋转的动力而进行发电，并将其电力供给至变换器14。

例如，在混合动力汽车1进行加速时或者以恒速进行行驶时，电动机13产生使轴旋转的动力，并将其轴输出功率供给至变速器16，从而与发动机10协作而使混合动力汽车1行驶。另外，例如在电动机13被发动机10驱动时、或者混合动力汽车1正在减速时或正行驶于下坡路时等无动力行驶时，电动机13作为发电机进行工作，该情况下，电动机13利用从变速器16供给的使轴旋转的动力进行发电，并将电力供给至变换器14，从而对蓄电池15进行充电。

变换器14由电动机ECU17控制，并将来自蓄电池15的直流电压变换为交流电压，或者，将来自电动机13的交流电压变换为直流电压。在电动机13产生动力的情况下，变换器14将蓄电池15的直流电压变换为交流电压并将电力供给至电动机13。在电动机13进行发电的情况下，变换器14将来自电动机13的交流电压变换为直流电压。即，该情况下，变换器14发挥作为用于对蓄电池15提供直流电压的整流器以及电压调节装置的作用。

另外，电动机13的再生转矩的大小与电动机13的未图示的线圈中流通的电流大小成比例。因此，通过对变换器14向蓄电池15提供直流电压时的电流量进行调节，从而能够调节电动机13的再生转矩的大小。

蓄电池15是能够充放电的二次电池，在电动机13产生动力时蓄电池15经由变换器14向电动机13提供电力，或者，在电动机13进行发电时蓄电池15通过由电动机13进行发电所产生的电力被充电。

变速器16具有根据来自混合动力ECU18的变速指示信号而选择多个齿轮比(变速比)中任意一个的半自动变速器(未图示)，并且，变速器16对变速比进行切换并将变速后的发动机10的动力和/或电动机13的动力传递至车轮19。另外，在进行减速时或者行驶于下坡路时等，变速器16将来自车轮19的动力传递至电动机13。另外，半自动变速器也可以由驾驶者手动操作换档部21而将档位(gearposition)变更为任意的档位。

电动机ECU17是根据来自混合动力ECU18的指示而与发动机ECU11进行联合工作的计算机，且电动机ECU17通过对变换器14进行控制而控制电动机13。例如，电动机ECU17由CPU、ASIC、微处理器(微型计算机)、DSP等构成，且内部具有运算部、存储器、以及I/O端口等。

混合动力ECU18是计算机的一例，为了进行混合动力行驶，混合动力ECU18获取下述信息，并参照这些信息对离合器12进行控制，并且通过提供变速指示信号而对变速器16进行控制，其中，上述信息是指加速器开度信息、制动器操作信息、车速信息、刹车液压信息、从变速器16获取的档位信息、以及从发动机ECU11获取的发动机转速信息。

另外，为了进行混合动力行驶，混合动力ECU18根据所获取的蓄电池15的SOC(StageofCharge、荷电状态)信息及其他信息对电动机ECU17提供电动机13以及变换器14的控制指示，对发动机ECU11提供发动机10的控制指示。

例如，混合动力ECU18由CPU、ASIC、微处理器(微型计算机)、DSP等构成，且内部具有运算部、存储器、以及I/O端口等。

另外，对于由混合动力ECU18执行的程序(program)，通过事先保存在混合动力ECU18内部的非易失性存储器中，从而能够事先安装在作为计算机的混合动力ECU18中。

发动机ECU11、电动机ECU17、以及混合动力ECU18，通过依照CAN(ControlAreaNetwork、控域网络)等标准的总线等被相互连接。

车轮19是向路面传递驱动力的驱动轮。另外，在图1中仅图示了一个车轮19，但实际上，混合动力汽车1具有多个车轮19。

钥匙开关20是在开始驾驶时由使用者插入例如钥匙而变为起动/停止(ON/OFF)的开关，通过钥匙开关20变为起动状态，从而混合动力汽车1的各部起动，通过钥匙开关20变为停止状态，从而混合动力汽车1的各部停止。

图2是表示在执行程序的混合动力ECU18中所实现功能的构成例的框图。即，当混合动力ECU18执行程序时，再生控制部30以及刹车液压基准值存储部31的功能被实现。

再生控制部30根据加速器开度信息、制动器操作信息以及刹车液压信息，对电动机ECU17发出实施再生的指示。刹车液压基准值存储部31是通过从混合动力ECU18所具有的存储器中分配出一部分存储区域而被实现，并且，刹车液压基准值存储部31将再生控制部30根据制动器操作信息和刹车液压信息而生成的刹车液压基准值进行存储。

接下来，参照图3的流程图对在执行程序的混合动力ECU18中进行的再生控制的处理进行说明。另外，图3中的流程为一个周期的处理，只要钥匙开关20为起动状态，便反复执行该处理。

另外，在以下的说明中，是以混合动力汽车1的加速器未被操作且利用电动机13进行再生并处于行驶中为前提。此时，离合器12可以为任意的状态。例如，可以是在离合器12断开状态下由电动机13进行再生的状态，或者，也可以是离合器12呈连接状态且将发动机10的发动机制动和由电动机13进行再生而产生的再生转矩作为制动力进行工作的状态。

在图3的“开始”中，是混合动力ECU18执行程序，由此由混合动力ECU18实现再生控制部30和刹车液压基准值存储部31的功能的状态，程序进入步骤S1。

在步骤S1中，再生控制部30判断有无制动器操作，当判断为有制动器操作时，程序进入步骤S2。另一方面，当在步骤S1中判断为无制动器操作时，程序进入步骤S4。

在步骤S2中，再生控制部30计算刹车液压的增加率，并判断该增加率是否为A％以下。刹车液压的增加率，是指刚操作了制动器之后不久的刹车液压相对于后述的在步骤S4中被存储的无制动器操作时的刹车液压的增加率。当在步骤S2中判断为刹车液压的增加率为A％以下时，程序进入步骤S3。另一方面，当在步骤S2中判断为刹车液压的增加率超过了A％时，程序进入步骤S7。另外，A％例如是12％～13％。

在步骤S3中，再生控制部30以“中等再生率”实施再生并结束一个周期的处理。另外，对于“中等再生率”的详细情况，之后进行说明。

在步骤S4中，再生控制部30将无制动器操作时的刹车液压作为基准值存储于刹车液压基准值存储部31中，然后程序进入步骤S5。

在步骤S5中，再生控制部30判断有无加速器操作，当判断为无加速器操作时，程序进入步骤S6。另一方面，当在步骤S5中判断为有加速器操作时，程序返回步骤S1。

在步骤S6中，再生控制部30以“弱再生率”实施再生并结束一个周期的处理。另外，对于“弱再生率”的详细情况，之后进行说明。

在步骤S7中，再生控制部30以“强再生率”实施再生并结束一个周期的处理。另外，对于“强再生率”的详细情况，之后进行说明。

图4是将再生控制部30进行再生控制过程中的刹车液压和再生转矩的变化与时间的经过一同表示的图。刹车液压在图中随着从下方朝向上方而变大，再生转矩在图中随着从上方朝向下方而变大。刹车液压是未图示的制动主液压缸内的制动液的压力，其根据当时的大气压或温度等发生变化(例如9％～10％左右)。因此，无法将无制动器操作时的刹车液压设定为规定的固定值。

因此，如图4所示，再生控制部30将无制动器操作时的刹车液压作为基准值时时刻刻进行更新，并且存储于刹车液压基准值存储部31中(步骤S4)。

在加速器打开(ON)时(期间T1)，加速器被操作从而混合动力汽车1处于加速中。因此，未进行由电动机13实施的再生。另外，在蓄电池15的SOC(荷电状态)降低时等，即使混合动力汽车1处于加速中，也存在通过发动机10的输出功率而使电动机13作为发电机进行再生的情况，在此对于这种情况并不作考虑。

在此，在无加速器操作的期间(加速器呈关闭状态)(期间T2)，以“弱再生率”实施再生。在以“弱再生率”实施再生的情况下为再生最低转矩，产生例如以αNm/s(牛顿米/秒)左右的增加率增加的再生转矩。由此，混合动力汽车1缓缓地增加减速度。

在此，当进行了制动器操作时(图示中为“制动器起动”)(期间T3)，以“中等再生率”实施再生。在以“中等再生率”实施再生的情况下，产生例如以2αNm/s(牛顿米/秒)左右的增加率增加的再生转矩。由此，混合动力汽车1利用由脚制动器产生的制动力和由增加的再生转矩产生的制动力，从而以制动力更加有效状态的减速度进行行驶。

在此，当进一步进行制动器操作且此时的刹车液压的增加率为A％以上时(期间T4)，以“强再生率”实施再生。以“强再生率”实施的再生是指以最大再生转矩进行的再生，并以最大限度的变化率(rate)产生再生转矩。由此，混合动力汽车1利用由脚制动器产生的制动力和由再生转矩产生的制动力，从而以制动力非常有效状态的最大减速度进行行驶。

另外，此处的最大限度的变化率，是指对变化率不进行设定，而是变化率按照根据电动机13和变换器14等的特性所确定的规律增加的状态。

另外，在图4中，以虚线表示作为比较例的现有再生控制中的再生转矩。现有技术下，制动器一被操作，就以对增加率不进行设定的方式根据当时的变化率(即，根据上述的最大限度的变化率)使再生转矩增加至最大再生转矩。

(关于效果)

混合动力汽车1通过实施在加速器为关闭状态且制动踏板未被踩下的状态下实施的以“弱再生率”进行的再生，在制动踏板被稍微踩下的状态下实施的以“中等再生率”进行的再生，以及，在刹车液压的增加超过了A％的状态下实施的以“强再生率”进行的再生，从而能够在不损害驾驶者的驾驶性能的情况下确保再生量。

在图4中作为比较例图示的现有例中，驾驶者仅稍微操作制动器便会导致再生转矩急剧地增加，从而驾驶者对于驾驶性能会感觉到不适感，但是，根据本发明实施方式的由再生控制部30实施的控制，驾驶者对于驾驶性能很少会感觉到不适感。

另外，由于通过与制动踏板未被踩下时的刹车液压相比较的方式对刹车液压的增加进行判断，因此，即使大气压或温度发生变化也能够一直设定适当的再生率。

(其他实施方式)

在上述实施方式中，对作为刹车液压增加率的阈值的A的值为固定值的情况进行了说明，但是也可以将A的值设定为能够变动的值。例如，在蓄电池15的SOC高从而无法再对蓄电池15进行充电的情况下，将阈值A设定为比较大的值。由此，仅限定为在制动踏板被深深地踩下时变为“强再生率”，因此，能够将电动机13的发电量抑制为较低从而抑制表示SOC的值的上升。另外，阈值A的值的切换，可以由再生控制部30对表示蓄电池15的SOC的值进行检测而自动地进行切换。

或者，在混合动力汽车1的总重量比较大时、或者混合动力汽车1行驶路面的下坡坡度比较大时，由于混合动力汽车1减速困难，因此希望获得比较大的减速度。在这种情况下，使再生率急剧地改变(即，使再生率的倾斜角度变大)。此时能够对弱再生率、中等再生率、强再生率中的任意一个或多个进行变更。例如，在“中等再生率”的情况下，由于期间T3长于其他的弱再生率或强再生率等的期间，因此，通过仅使中等再生率的变化率变为急剧而获得的减速度变大。除此之外，当将弱再生率的变化率也与中等再生率的变化率一同变为急剧时，只要加速器变为停止(OFF)状态，便能够立即获得大的减速度。或者，通过仅使弱再生率的变化率变为急剧，能够获得加速器变为停止时的减速感。

由此，由于相对于制动踏板的踩踏量而减速度变大，因此容易获得大的减速度。通过这样，驾驶者能够获得满意的减速感，从而能够有助于驾驶性能的提高。另外，对于再生率的切换，可以由驾驶者根据混合动力汽车1的货物量或路面坡度状况而以手动方式进行切换，也可以由再生控制部30对混合动力汽车1的总重量或路面坡度状况进行检测而自动地进行切换。

混合动力汽车1的总重量，例如能够通过设置于车轴的轴重传感器对车箱的载荷进行测量而求出。或者，也可以通过对混合动力汽车1行驶过程中的举动进行调查而推断出混合动力汽车1的总重量(例如，参照日本特开2004-025956号公报)。另外，混合动力汽车1行驶的路面的坡度能够利用坡度传感器等求出。

另外，在上述的流程的说明中，也可以将“以上”改为“超过”、将“小于”改为“以下”等，针对判断区域的边界值进行各种变更。

对于发动机10为内燃机的情况进行了说明，但是发动机10也可以是包括外燃机的热机。

另外，对由混合动力ECU18执行的程序事先被安装在混合动力ECU18中的情况进行了说明，但是，通过将记录有程序(保存有程序)的可移动介质安装于未图示的驱动器等中，并将从可移动介质中读出的程序保存于混合动力ECU18内部的非易失性存储器中，或者，通过利用未图示的通信部接收经由有线或无线的传输介质而发送来的程序并保存在混合动力ECU18内部的非易失性存储器中，从而能够将程序安装在作为计算机的混合动力ECU18中。

另外，各ECU可以由将这些各ECU的功能的一部分或全部汇总到一个中的ECU来实现，或者，也可以重新设置将各ECU的功能进一步细化的ECU。

另外，计算机所执行的程序，可以是按照本说明书中说明的顺序呈时序地进行处理的程序，也可以是并行地进行处理、或者在进行调用时等必要时刻进行处理的程序。

另外，本发明的实施方式并非限定于上述的实施方式，在不脱离本发明主旨的范围内能够进行各种变更。

Claims (4)

1.一种再生控制装置，其是混合动力汽车的再生控制装置，所述混合动力汽车具有发动机和电动机，并能够通过所述发动机或所述电动机进行行驶，或者，能够由所述发动机和所述电动机协作而进行行驶，并且，至少在减速过程中能够通过所述电动机进行再生发电，

所述再生控制装置的特征在于，

具有对所述混合动力汽车的刹车的效力情况进行检测的检测部；

并且，所述再生控制装置执行如下控制：

第一再生控制，该第一再生控制是在所述混合动力汽车的加速器呈关闭状态且制动踏板未被踩下的状态下实施；

第二再生控制，该第二再生控制是在所述混合动力汽车的加速器呈关闭状态且制动踏板被踩下的状态、并且所述检测部的检测结果小于规定值的状态下实施；以及，

第三再生控制，该第三再生控制是在所述混合动力汽车的加速器呈关闭状态且所述检测部的检测结果超过所述规定值时加以实施；

在将所述第一再生控制中的再生转矩的增加率设定为X(Nm/s)、所述第二再生控制中的再生转矩的增加率设定为Y(Nm/s)、所述第三再生控制中的再生转矩的增加率设定为Z(Nm/s)时，为X＜Y＜Z。

2.如权利要求1所述的再生控制装置，其特征在于，

对刹车的效力情况进行检测的所述检测部包括检测刹车液压的单元。

3.一种混合动力汽车，其特征在于，具有权利要求1所述的再生控制装置。

4.一种再生控制方法，其是混合动力汽车的再生控制方法，所述混合动力汽车具有发动机和电动机，并能够通过所述发动机或所述电动机进行行驶，或者，能够由所述发动机和所述电动机协作而进行行驶，并且，至少在减速过程中能够通过所述电动机进行再生发电，

所述再生控制方法的特征在于包括：

第一再生步骤，该第一再生步骤是在所述混合动力汽车的加速器呈关闭状态且制动踏板未被踩下的状态下实施；

第二再生步骤，该第二再生步骤是在所述混合动力汽车的加速器呈关闭状态且制动踏板被踩下的状态、并且对所述混合动力汽车的刹车的效力情况进行检测的检测部的检测结果小于规定值的状态下实施；以及，

第三再生步骤，该第三再生步骤是在所述混合动力汽车的加速器呈关闭状态且所述检测部的检测结果超过所述规定值时加以实施；

在将所述第一再生步骤中的再生转矩的增加率设定为X(Nm/s)、所述第二再生步骤中的再生转矩的增加率设定为Y(Nm/s)、所述第三再生步骤中的再生转矩的增加率设定为Z(Nm/s)时，为X＜Y＜Z。